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常见的视觉传感器一、视觉传感器的定义二、视觉传感器的发展应用三、常见的视觉传感器1/10一视觉传感器的定义光信号电信号转换数字图像模数转换定义

视觉传感器是利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的器件，可以将外界物体的光信号转换成电信号。将视觉传感器接收到的电信号，经模数转换（A/D转换）为数字图像输出。2/10二视觉传感器的发展应用视觉传感器是20世纪50年代后期出现的，是机器人最重要的传感器之一。20世纪70年代后，视觉传感器被广泛应用于产品检验和分拣。例如在汽车制造厂，机器人可同时携带视觉传感器和胶枪，一边为车门边框涂胶，一边进行胶线合格性检验；再如在包装生产线上，利用视觉传感器保障粘贴标签位置正确等等。在实际生产中，最常见的视觉传感器为CCD图像传感器，它是工业相机的核心部件。CCD图像传感器工业相机3/10二视觉传感器的发展应用CCD图像传感器是一种半导体器件，可以将它看作一种集成电路，感光元件整齐地排列在半导体材料上面，能感应光线。CCD的作用就像传统的胶片一样，用来承载图像，但它能够把光学影像转换成数字信号。机器视觉系统是指机器代替人眼的功能，实现对外界物体的测量和判断的系统。视工业相机是机器视觉系统的重要组成部分和主要信息来源，其功能主要是获取机器视觉系统需处理的原始图像。机器视觉系统的工作流程为：图像输入，图像处理，图像输出三部分，其中视觉传感器实现对外界物体的图像采集，以完成图像输入。系统对原始图像进行分析判断后，将分析结果输出到控制系统中上位机或某些执行机构（机器人），以完成后续作业。常见的与视觉系统结合使用的设备有PLC、PC、工业机器人等。机器视觉系统4/10二视觉传感器的发展应用机器视觉系统的工作流程为：图像输入，图像处理，图像输出三部分。5/10视觉传感器在工业机器人视觉系统中，充当机器人的眼，与机器人密切合作，实现对物体位置的准确掌握和对物体的精确操作。工业机器人视觉系统可被应用在自动定位锁紧螺丝、自动定位贴装PCB板元器件、汽车行业中自动定位装配等需自动定位作业等场合。在工业机器人与机器视觉集成的伺服系统（即机器人视觉系统，也称手眼系统）中，机器人通过工业相机获取环境中的图像，并经视觉处理器进行处理和分析后，转换为能让机器人识别的信息，确定物体的位置或状态。根据视觉传感器安装位置的不同，可分为Eye-in-Hand（EIH）系统和Eye-to-Hand（ETH）系统。EIH系统中的视觉传感器安装在机器人手部末端，会跟随机器人运动，完成机器人运动过程中的图像采集；而ETH系统中的视觉传感器安装在某一固定位置，对固定范围内的物体进行图像采集。二视觉传感器的发展应用机器人视觉系统6/10三常见的视觉传感器

工业机器人常见的视觉传感器品牌主要有西门子、迈思肯、康奈视、Datalogic、倍加福（P+F）、欧姆龙等。西门子迈思肯7/10视觉传感器是机器视觉的重要组成部分。Datalogic康奈视三常见的视觉传感器8/10目前，市场上大多数视觉传感器都是基于CCD图像传感器和

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