智能制造生产管理与控制（中级）课件全套 项目1-7 智能制造系统认知 - 智能制造系统生产管控

智能制造生产管控实训系统认知智能制造系统概述智能制造概念所谓智能制造（IntelligentManufacturing，IM），就是面向产品全生命周期，实现泛在感知条件下的信息化制造。智能制造是先进信息技术和先进制造技术的深度融合，包含了智能制造技术和智能制造系统两方面。智能制造智能制造技术智能制造技术是利用计算机模拟制造业领域的专家的分析、判断、推理、构思和决策等智能活动，并将这些智能活动和智能机器融合起来，贯穿应用与整个制造企业的子系统（经营决策、采购、产品设计、生产计划、制造装配、质量保证和市场销售等），以实现整个制造企业经营运作的高度柔性化和高度集成化，从而取代或延伸制造环境领域的专家的部分脑力劳动，并对制造业领域专家的智能信息进行收集、存储、完善、共享、继承和发展，是一种极大提高生产效率的先进制造技术。先进制造技术智能制造系统智能制造系统架构从生命周期、系统层级和智能特征三个维度对智能制造所涉及的活动、装备、特征等内容进行描述，主要用于明确智能制造的标准化需求、对象和范围，指导智能制造标准体系建设。智能制造的关键是实现贯穿企业设备层、单元层、车间层、工厂层、协同层不同层面的纵向集成，跨资源要素、互联互通、融合共享、系统集成和新兴业态不同级别的横向集成，以及覆盖设计、生产、物流、销售、服务的端到端集成。系统架构Thanks!感谢聆听智能制造生产管控实训系统认知汇博智能制造系统构成智能制造生产管控实训平台机电一体化虚拟调试软件汇博智能制造系统MES软件系统构成实训平台数控虚拟调试模块系统虚拟调试模块综合实训调试模块智能制造系统生产管控模块标准模块选配模块扩展执行模块按钮盒模块RFID模块视觉检测模块虚拟调试软件建模和仿真元件库及二次开发集成仿真联动NXMCD智能制造系统工艺设计排程管理设备管理测量管理大屏看板视频监控任务管理系统设置汇博MESThanks!感谢聆听智能制造生产管控实训系统认知数字孪生概述1.3.1数字孪生的概念数字孪生是指在数字空间中构建物理对象的数字孪生模型，模拟其在现实环境中的行为特征，实现物理对象和数字对象之间的精准映射，并对物理对象进行仿真和调试，从而实现对物理对象的预测、诊断和决策。数字孪生数字孪生应用场景数字模型设计CAD工具开发虚拟原型，记录产品物理参数仿真模拟和仿真仿真实验，检验产品在不同外部环境因素下的性能和表现设计阶段数字孪生应用场景生产流程仿真在生产前，通过虚拟生产的形式仿真模拟生产流程，加快新产品导入过程数字化产线将生产环节的各类要素，通过数字化方式集成在生产流程中，自动完成不同条件组合下生产流程制造环节数字孪生应用场景优化客户的生产指标搭建针对不同应用场景、不同生产流程的经验模型，改善产品质量和生产效率产品使用反馈收集智能化工业产品的实时运作数据，精确的把握用户的需求服务环节1.3.2数字孪生的意义运用数字孪生技术，克隆出与之对应的虚拟世界，在虚拟世界中进行各种创新性尝试与改革，判断决策在现实中是否可行。1.3.3数字孪生的应用使用NXMCD搭建智能制造虚拟应用场景，通过TCP/IP、OPCUA等通信方式与真实的汇博机器人控制器、FANUC数控系统、西门子PLC连接，在虚拟场景中运行真实的程序，仿真并验证运行过程智能制造虚拟调试与生产管控实训平台Thanks!感谢聆听智能制造生产管控实训系统认知智能制造生产管控实训系统运行系统运行流程加载虚拟调试环境运行工业机器人启动数控系统启动MES系统MES生产管控Thanks!感谢聆听智能制造生产管控实训系统认知智能制造关键技术1.4.1工业机器人技术高精度的运动和定位技术触觉感知阵列；灵活动力性能；精度、可重复性、分辨率等各项性能；交互机构；自主导航技术非结构化环境中实现安全的自主导航；工业机器人智能化1.4.2RFID技术射频识别技术（RFID）系统一般由标签、读写器和中央处理单元三个部分组成。RFID技术与制造技术相结合，能够实现各种生产数据采集的自动化和实时化1.4.3无线传感器网络技术无线传感器网络（wirelesssensornetwork，WSN）是由大量静止或移动的传感器以自组织和多跳的方式构成的无线网络，以协作地感知、采集、处理和传输网络覆盖地理区域内被感知对象的信息，并最终把这些信息发送给网络的所有者。大规模自组织动态性集成化1.4.4工业大数据大数据一般指体量特别大、数据类别特别大的数据集，在一定时间范围内无法用常规软件工具进行捕捉、管理和处理，是需要新处理模式才能具有更强的决策力、洞察力和流程优化能力的海量、高增长率和多样化的信息资产。Volume（大量）Velocity（高速）Variety（多样）Value（低价值密度）Veracity（真实性）系统架构1.4.5云计算技术云计算指的是用来描述一个系统平台或者一种类型的应用程序。云计算是分布式计算（distributedcomputing）、并行计算（parallelcomputing）和网格计算（gridcomputing）的发展，或者说是这些科学概念的商业实现。弹性服务资源池化按需服务服务可计费泛在接入1.4.6虚拟现实技术虚拟现实（virtualreality，VR）采用以计算机技术为核心的先进技术，生成逼真的视觉、听觉、触觉一体化的虚拟环境，用户可以通过必要的输入输出设备与虚拟环境中的物体进行交互，相互影响，进而获得身临其境的感受与体验。沉浸感交互性实时性1.4.7人工智能技术人工智能（artificialintelligence，AI）主要研究用人工的方法和技术，模仿、延伸和扩展人的智能，实现机器智能。驾驶辅助；人脸识别；Thanks!感谢聆听零件设计与加工零件设计基本要求零件设计基本要求零件指机械中不可分拆的单个制件，是机器的基本组成要素，也是机械制造过程中的基本单元机器是由各种金属和非金属部件组装成的装置，要使所设计的机器满足基本使用要求，就必须使组成机器零件满足以下要求。零件设计基本要求强度

刚度

寿命

工艺性

经济性零件设计基本要求强度：零件在工作时不发生断裂或者不产生超过容许限度的塑性变形的能力零件设计基本要求刚度：零件工作时不产生超过规定的弹性变形的能力零件设计基本要求寿命：零件在预期的工作期间保持正常工作而不致报废零件设计基本要求工艺性：在给定的工艺条件和生产水平下，能用较少的成本和劳动量把零件制造出来零件设计基本要求经济性：用较低的成本和较少的工时制造出满足技术要求的零件零件设计基本要求零件的常规设计方法模型实验设计

经验设计理论设计零件设计基本要求零件设计的步骤（1）拟定零件的设计简图（2）确定载荷的大小及位置（3）选择材料（4）根据失效形式选用判定条件，设计出零件的主要参数（5）绘制零件工作图零件设计与加工三维模型设计三维模型设计三维模型是物体的多边形表示，通常用计算机或者其它视频设备进行显示。显示的物体可以是现实世界的实体，也可以是虚构的物体。任何物理自然界存在的东西都可以用三维模型表示。三维模型设计

建模是面向整个设计、制造过程的，不仅支持CAD系统、CAPP系统、CAM系统，还要支持绘制工程图、数控编程、仿真等，因此必须能够完整地全面地描述零件生成过程的各个环节信息，以及这些信息之间的关系。CADCAM三维模型设计NX是一个由西门子PLM软件开发，集CAD/CAE/CAM于一体的数字化产品开发系统。NX支持产品开发的整个过程，从概念（CAID），到设计（CAD），到分析（CAE），到制造（CAM）的完整流程三维模型设计新建文件创建基准创建模型建模步骤三维模型设计拉伸三维模型设计合并三维模型设计减去三维模型设计旋转三维模型设计孔三维模型设计脱模三维模型设计抽壳三维模型设计建模步骤（1）建模顺序考虑（2）部件要求认证审查（3）三维实体建模与生成二维图两过程相结合（4）建模过程应尽量避免产生“无参数”的实体（5）及时检查参数（6）及时存档Thanks!感谢聆听零件设计与加工（中级）

识读装配图识读装配图

装配图是表达机器或部件的工作原理、运动方式、零件间的连接及其装配关系的图样，它是生产中的主要技术文件之一。识读装配图1.三视图，包括零件编号、主视图、俯视图、左视图和轴测视图。2.技术要求，包括表面粗糙度、表面处理、热处理、尺寸公差、几何公差等技术要求。3.明细栏，包括零件编号、名称、数量、材料、重量等。4.标题栏，包括零件名称、数量、材料、图纸比例、图号、所属公司等。1234识读装配图序号零件信息1名称关节组件2数量63图纸比例1：24页数1标题栏识读装配图序号零部件材料1基座尼龙2法兰尼龙3减速器尼龙4电机尼龙5RFID电子标签外购件主视图（全剖视图）俯视图轴测视图零件设计与加工

装配约束装配约束

装配是指将零件按规定的技术要求组装起来，并经过调试、检验使之成为合格产品的过程，装配始于装配图纸的设计。产品都是由若干个零件和部件组成的。按照规定的技术要求，将若干个零件接合成部件或将若干个零件和部件接合成产品的劳动过程，称为装配。前者称为部件装配，后者称为总装配。它一般包括装配、调整、检验和试验、涂装、包装等工作。装配约束装配约束应遵循以下基本规则（1）根据配合结构的特点分析判断需要约束的几何要素（2）选择恰当的约束方式施加约束（3）选择两个装配对象的几何要素时。首先选择目标件的几何要素，在选择相应的几何要素。装配约束图标约束名称接触对齐同心距离固定平行垂直对齐/锁定等尺寸配对胶合中心角度装配约束接触对齐同心装配约束距离固定装配约束平行垂直装配约束对齐/锁定等尺寸配对装配约束中心角度Thanks!感谢聆听零件设计与加工NX后处理构造器NX后处理构造器

NX后处理构造器是为特定机床和数控系统定制后置处理器的一种工具。应用后处理构造器模块，通过设置一些特定的参数和定义一些特定的语句，可以编写出合适使用者要求的特定后处理器。NX后处理构造器刀路轨迹后处理器刀轨文件刀轨文件必须被修改成适合于不同机床/控制器的特点参数，这种修改就是所谓的后处理NX后处理构造器

机床参数界面NX后处理构造器

NX后处理构造器

NX后处理构造器

NX后处理构造器程序框NX后处理构造器G代码M代码Thanks!感谢聆听零件设计与加工

后处理制作流程后处理流程制作NX后处理制作流程后处理流程制作在FANUC系统中，M代码需要通过译码来说实现，然后将每一个M代码与一个中间变量对应译码指令功能指令号25译码起始地址M代码起始地址M代码功能说明M78夹具打开M79夹具关闭M32门开M33门关M72主轴吹气M73主轴关气M30运行完成PMC代码M代码后处理流程制作PMC的信息交换是以PMC为中心，在CNC、PMC和MT三者之间进行信息交互。后处理流程制作FANUC机床G代码G代码组号功能G代码组号功能G代码组号功能G代码组号功能G0001快速运动G2900从参考点返回G6000单一方向定位G8609镗/铰孔循环，孔底主轴停止G0101直线插补运动G3000返回2、3、4参考点G6115模态准确停止G8709背镗循环G0201顺圆插补运动G3100跳转G6415取消G61G8809镗孔循环，孔底暂停后，主轴停G0301逆圆插补运动G3301螺纹切削G6500调用宏程序G8909镗孔循环，孔底暂停，主轴不停G0400暂停G4007取消刀具补偿G6816旋转G9003绝对编程方式G1000可编程数据输入G4107刀具左补偿G6916取消G68G9103增量编程方式G1100可编程数据输入取消G4207刀具右补偿G7309高速深孔钻循环G9200设定工件坐标系G1517极坐标编程取消G4308刀具长度补偿+G7409左旋攻丝循环G9405每分进给G1617极坐标编程G4408刀具长度补偿-G7609精镗循环G9505每转进给G1702XY平面选择G4908取消G43/G44G8009取消固定循环G9613恒线速度切削G1802ZX平面选择G5011取消G51G8109钻孔循环G9713恒线速度切削取消G1902YZ平面选择G5111比例缩放G8209钻孔循环，孔底暂停G9810返回初始点平面G2006选择英制G5200设定局部坐标系G8309普通深孔钻循环G9910返回R点平面G2106选择公制G5300非模态机床坐标系选择G8409攻丝循环G2800返回参考点G54-G5914设定工件坐标系1-6G8509镗孔循环后处理流程制作坐标系后处理流程制作程序开始确定后处理流程制作程序结尾确定后处理流程制作NX后处理文件PUI:后处理构造器主文件DEF：后处理时指令文件TCL：后处理时执行文件Thanks!感谢聆听零件设计与加工CAM编程流程CAM编程流程CAM是指利用计算机辅助完成从生产准备到产品制造整个过程的活动CAM编程流程CAD模型建模加工工艺分析规划参数设置刀轨计算检查校验后处理加工对象设置刀具及机械参数设置加工方式设置加工程序参数设置CAM编程流程CAM编程流程CAD模型是 NC程序编程的前提和基础，任何CAM的程序编制必须有CAD模型为加工对象进行编程。CAD模型建模CAM编程流程（1）加工对象的确定。（2）加工区域规划。（3）加工工艺路线规划。（4）加工工艺和加工方式确定。加工工艺分析规划CAM编程流程在完成参数设置后，即可将设置结果提交CAD/CAM系统进行刀轨的计算。这一过程是由CAD/CAM软件自动完成的。参数设置CAM编程流程为确保程序的安全性，必须对生成的刀轨进行检查校验，检查有无过切或者加工不到位，同时检查是否会发生与工件及夹具的干涉刀轨计算CAM编程流程后处理实际上是一个文本编辑处理过程，其作用是将计算出的刀轨（刀位运动轨迹）以规定的标准格式转化为NC代码并输出保存。后处理Thanks!感谢聆听零件设计与加工刀具选择刀具选择常用刀具类型刀具选择应根据机床的加工能力、工件材料的性能、加工工序、切削用量以及其他相关因素正确选用刀具及刀柄。刀具选择总的原则是：适用、安全、经济。立铣刀面铣刀T型刀刀具选择常用刀具类型立铣刀：用于铣削台阶面、侧面、沟槽凹面、工件上各种形状的孔及内外曲线表面等零件加工轮廓。刀具选择常用刀具类型倒角刀：用于铣削各种零件的加工轮廓倒角。刀具选择常用刀具类型T形刀：用于加工各种机械台面或其它构体上的T形槽。刀具选择常用刀具类型球面铣刀：用于铣削各种曲面、圆弧沟槽的刀具。刀具选择选择刀具时应考虑的因素（1）被加工工件的材料类别（2）工件毛坯的成形方法（3）切削加工工艺方法（4）工件的结构与几何形状，精度，加工余量以及刀具能承受的切削用量等因素（5）其他因素包括生产条件和生产类型刀具选择序号刀具名称类型直径1D10铣刀10mm2T6.4T型铣刀直径6mm，刀刃长度4mm3D2铣刀2mm4D2DJ倒角刀2mmThanks!感谢聆听零件设计与加工加工工序设计加工工序设计按加工内容划分工序内腔外腔加工工序设计从加工精度和效率两方面考虑粗加工半精加工精加工加工工序设计按所用刀具划分工序减少换刀次数，压缩空行程和减少换刀时间，减少换刀误差加工工序设计按粗、精加工划分工序粗加工精加工成品加工工序设计加工顺序的安排应根据零件的结构和毛坯状况，以及定位安装与夹进的需要来考虑，重点是工件的刚性不被破坏。1）定位与夹紧2）先内腔，后外型3）安排对工件刚性破坏小的工序4）以相方式或同一把刀具加工的工序加工工序设计常用到的加工工序：mill_planar不含壁的底面加工底壁铣平面铣型腔铣深度轮廓铣mill_contour加工工序设计零件粗加工高效切除量大加工质量要求低加工面光滑切除量小加工精度高零件精加工Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建工业机器人孪生模型搭建刚体"刚体"命令将元件定义为可移动元件。刚体是一种在模拟过程中充当质量并响应重力等力的元素。没有刚体的物体是完全静止的。刚体具有以下物理运行时属性：位置和方向—由所选元件的位置定义。平移和角速度质量和惯性刚体序号选项描述1选择对象可选择一个或者多个对象，所选对象将会生成一个刚体2质量属性尽可能设置自动，用户自定义需用户手动输入相应参数3指定质心选择一个点作为刚体的质心4指定对象坐标系定义坐标系，作为计算惯性矩的依据5质量作用在质心的质量6惯性矩定义惯性矩阵7刚体颜色选择刚体的颜色8名称定义刚体的名称刚体设置窗口关键参数说明如表所示：刚体Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建工业机器人孪生模型搭建运动副序号选项描述1铰链副用来连接两个固件并允许两者之间做相对转动的机械装置2滑动副组成运动副的两个构件之间只能按照某一方向做相对移动并且只有一个自由度3柱面副两个构件之间创建的运动副，具有两个自由度：旋转自由度、平移自由度4螺旋副按照设定的速度和螺距沿着螺旋线方向运动5平面副连接的物体可以在相互接触的平面上自由移动6球副具有三个自由度：两个杆件自由度、杆件连接球状关节自由度NXMCD中提供了多种运动副功能运动副序号选项描述7固定副将一个构件固定到另一个构件上8弹簧副分别是角度弹簧、线性弹簧，两者都是在两个对象之间施加弹簧性质力的运动副9限制副包含线性限制副、角度限制副，均是指对象之间相对位置限制10点在线上副可以使运动对象上的一点始终沿着一条曲线移动11线在线上副可以约束两个对象的一组曲线相切并接触，常用来模拟凸轮机构的运行12路径约束运动副让指定工件按照指定的坐标系或者指定的曲线运动NXMCD中提供了多种运动副功能运动副“运动副”命令，可以创建在仿真期间限制刚体运动范围的关节，下图为运动副中的“铰链副”窗口。运动副序号选项描述1选择连接件选择需要添加铰链约束的刚体2选择基本件选择与连接件连接的另一刚体3指定轴矢量指定旋转轴4指定锚点指定旋转轴锚点5起始角在模拟仿真还没有开始之前，连接件相对于基本件的角度6名称定义铰链副的名称铰链副关键功能选项说明，在铰链副窗口内只需设定连接件、基本件、指定轴，设定所需旋转度数等，各选项说明如表所示：运动副Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建工业机器人孪生模型搭建执行器位置控制功能用来控制运动几何体的目标位置，NXMCD中，给每个轴配置相应的执行器即可控制每个轴的运动。位置控制功能用来控制运动几何体的目标位置，让几何体按照指定的速度运动到指定的位置。执行器序号选项描述1选择对象选择需要添加执行机构的轴运动副2轴类型选择轴类型，包括角度、线性两种3角路径选项此选项只有在“轴类型”为“角度时”出现，用于定义轴运动副的旋转方案，沿最短路径、顺时针旋转、逆时针旋转或跟踪多圈4目标指定一个目标位置5速度指定一个恒定的速度值6名称定义位置控制的名称位置控制可以将运动副赋予运动功能，可以设置预到达位置，关键参数功能如表所示：执行器Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建主盘与工具孪生模型搭建碰撞体碰撞体碰撞体的概念：碰撞体（CollisionBody）通常是指能够产生碰撞的物理组件。机电概念设计中，碰撞体需要与刚体一起添加到几何对象上才能触发碰撞，若刚体中没有添加碰撞体属性，在仿真过程中他们会彼此穿过。碰撞体可以根据物体的不同形态选择不同碰撞形状圆柱网格面多个凸多面体凸多面体方块圆碰撞体两个物体之间产生碰撞或者接触时，添加了碰撞体属性的部件可以产生在真实物理状态下发生的碰撞和接触的状态，添加碰撞体属性的前提是它首先具有刚体的属性。在NX/MCD中，可以设置碰撞体的类型，同类型的碰撞体相互作用会产生碰撞效果，不同类型的碰撞体作用时不会产生干涉。碰撞体碰撞体关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述1选择对象选择一个或者多个对象，根据所选对象计算出碰撞范围的形状2碰撞形状碰撞形状可选项包括方块、球体、胶囊、凸面体、多凸面体和网格面3形状属性自动：自动计算碰撞形状；用户自定义：用户自己输入自定义参数4指定点指定碰撞形状的几何中心点5指定坐标系当前碰撞形状指定的参考坐标系6碰撞设置碰撞后的状态有“碰撞时高亮显示”和“碰撞时粘连”两个可选项Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建主盘与工具孪生模型搭建传感器传感器传感器的概念：为了使仿真系统更加真实，具有交互功能，需要使用传感器赋予物体与物体之间的交互效果，NXMCD提供碰撞传感器、距离传感器、位置传感器、通用传感器、限位开关、继电器。通用传感器位置传感器限位开关继电器传感器限位开关距离传感器碰撞传感器传感器传感器种类功能描述如表所示：序号选项描述1碰撞传感器选择碰撞传感器的几何对象2距离传感器用来检测对象与传感器之间距离的传感器3位置传感器用来检测运动副位置数据的传感器4通用传感器可检测对象的质心、线速度及角速度等5限位开关可检测对象的位置、力、扭矩、速度和加速度等是否在设定的范围内6继电器继电器设有上限位和下限位：当初始状态为false，并且设定的对象属性值由小变大超出上限时，状态由false变为true；当初始状态为true，并且设定的对象属性值由大变小超出下限时，状态由true变为false；传感器碰撞传感器是指当碰撞发生时可以激活输出信号的机电特征对象，即碰撞传感器被触发时，可以输出信号用来停止或触发某些操作。传感器碰撞传感器关键参数功能如表所示：序号选项描述1选择对象选择碰撞传感器的几何对象2碰撞形状选择碰撞范围的形状：方块、球体或直线3形状属性1)自动：系统默认形状属性，自动计算碰撞形状2)用户自定义：需用户输入自定义参数4指定点碰撞形状的几何中心点5指定坐标系当前碰撞形状的指定坐标系6类别碰撞体之间是否发生碰撞取决于类别的设定，只有同类别的几何体才会发生碰撞Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建主盘与工具孪生模型搭建工具夹持方法工具夹持方法握爪概念：NXMCD中可使用握爪功能实现末端执行器配置，握爪可以将组件开发为手指夹持器或吸盘，以移动刚体。工具夹持方法握爪关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述1手指握爪/吸盘选择手指握爪功能或吸盘功能2选择对象选择刚体以将抓手手指或吸盘连接到其上3检测区域定义列表选择要用于定义检测区域的参数集：原点和长度：使用原点和每个轴上与原点的偏移量创建检测区域中点和长度：使用中点和每个轴上与中点的偏移量创建检测区域中心点、半径和高度：使用中心点、高度值和半径值创建检测区域4启用对齐重新定位未精确定位以进行抓取的刚体，例如传送系统上的刚体5类型线性：允许使用刚体和向量设置抓手手指旋转式：允许使用刚体、锚点和矢量来设置抓手手指以约束运动。工具夹持方法握爪关键参数功能参数说明如表所示：序号选项描述6选择手指身体选择一个体以指定为抓手手指

7指定锚点当Type设置为Rotary时出现。可让指定抓手手指围绕其旋转的锚点8指定向量指定一个向量来定义运动方向9添加新手指将定义的夹持器手指添加到夹持器，之后可以定义另一个夹持器手指10设置为在夹爪列表中选择的夹爪设置参数工具夹持方法平口手爪握爪定义如图所示：工具夹持方法吸盘工具握爪定义如图所示：Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建2021.07.16数据驱动数字孪生模型信号信号信号用于运动控制与外部的信息交互，它有输入与输出两种类型。序号选项描述1连接运行时参数是否选择该信号触发某个单独的事件2选择机电对象选择触发的事件3参数名称选择触发事件的参数，例如速度、位置等4IO类型选择输入、输出信号5数据类型选择数据类型，数据类型分为布尔型、双精度型、整型6初始值指定信号的初始值7信号名称指定信号的名称信号窗口关键参数功能如表所示：信号Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建数据驱动数字孪生模型信号适配器信号信号适配器的作用是通过对数据的判断或者处理，为MCD对象提供新的信号，以支持对运动或者行为的控制序号选项描述1选择机电对象选择信号触发的事件2参数名称选择触发事件的参数，例如速度、位置等3添加参数将事件及其参数添加在表格中，勾选指派为确定是否放到公式中将其进行参数设定4信号添加信号，可当条件使用5公式使用参数和信号达成条件设定6名称指定信号适配器的名称信号适配器参数窗口关键参数功能如表所示：信号Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建工业机器人孪生系统调试数字孪生系统技术路线数字孪生系统技术路线数字孪生系统技术路线1.虚-虚数字孪生系统技术路线数字孪生系统技术路线2.虚-实数字孪生系统技术路线Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建工业机器人孪生系统调试外部信号配置数字孪生系统技术路线NXMCD中支持多种通信方式配置，以TCP/IP协议为例，工业机器人作为服务器，NXMCD作为客户端Thanks!感谢聆听工业机器人孪生系统构建工业机器人孪生系统调试信号映射数字孪生系统技术路线以TCP通信为例，信号映射配置窗口如图所示传感器关键参数及其含义如表所示：序号选项描述1类型类型：可用于选择的通信模式，如TCP、OPCUA、OPCDA、PROFINET等连接：当前选择的通信方式的可用连接2MCD信号显示可用的MCD信号和外部信号3外部信号显示可用的外部信号4映射的信号已建立映射的MCD信号和外部信号5检查N->1映射验证是否只有一个信号映射到MCD输入信号Thanks!感谢聆听工业机器人上下料程序设计与编制末端工具应用程序设计KAIRO语言是为机器人操作者提供的一种编程语言，类似于ABB的RAPID语言。KAIRO属于终端用户程序语，程序语法简单易上手。KAIRO主要包含7个部分。机器人运动控制指令数学函数流程控制指令运动状态设置指令时间管理位操作转换指令系统功能工业机器人程序架构工业机器人程序架构各品牌机器人并没有统一的标准编程语言，其程序不具备通用性。一般而言，程序由程序名、指令行组成。作业调用程序，按顺序执行程序下的各个指令行。部分工业机器人以类似“文件夹”的结构管理程序及相关的变量。HUIBO工业机器人程序分为两个层级：项目和程序。工业机器人程序架构项目管理。工业机器人程序架构程序管理。工业机器人程序架构指令管理。Thanks!感谢聆听工业机器人上下料程序设计与编制末端工具应用程序设计机器人通讯接口定义MODBUS-TCP以太网机器人通讯接口定义直接控制直接控制间接控制DI/DOEXDI/EXDO机器人数据机器人通讯接口定义功能系统功能末端执行器更换末端执行器控制数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV1主盘张开YV2主盘闭合机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取关节几座搬运数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV3工具手张开YV4工具手闭合机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取电机零件搬运数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV3工具收YV4主盘闭合机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取电机零件搬运数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV4真空破坏Y5吸盘真空机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取零件固定数据接口控制器名称MCD控制命令IEC.EXDOEXDO[15]CNC卡盘打开/闭合数据接收IEC.EXDIEXDI[15]CNC卡盘状态机器人通讯接口定义数据接口控制器名称MCD控制命令RB_Pos_AxisAXIS1轴1角度RB_Pos_AxisAXIS2轴2角度RB_Pos_AxisAXIS3轴3角度RB_Pos_AxisAXIS4轴4角度RB_Pos_AxisAXIS5轴5角度RB_Pos_AxisAXIS6轴6角度RB_Pos_AxisAUX1轴7角度RB_Pos_XYZXX轴位置RB_Pos_XYZYY轴位置RB_Pos_XYZZZ轴位置RB_Pos_XYZAA轴位置RB_Pos_XYZBB轴位置RB_Pos_XYZCC轴位置接收信息IEC.RB_Info_IoIInIEC.RB_Info_IoIIn[0]工具手类型功能系统功能数据发送接收数据Thanks!感谢聆听工业机器人上下料程序设计与编制末端工具应用程序设计多工具手切换及控制程序设计焊枪工具机械夹持工具激光工具吸盘工具打磨工具多工具手切换及控制程序设计快换工具多工具手切换及控制程序设计工作原点过渡点安全点抓取点安全点过渡点工作原点多工具手切换及控制程序设计序号位置名称数据类型功能说明备注1HomeAXISPOS取放弧口手爪工具位置示教2ToolHomeAXISPOS机器人取放快换工具原点位置示教3ToolPosCARTPOS快换工具取放位置中间变量4TransitCARTPOS快换工具取放位置中间变量5ToolHuKouPosCARTPOS弧口手爪工具取放位置示教序号位置名称数据类型功能说明备注1YV1BOOL主盘闭合程序控制2YV2BOOL主盘张开程序控制3YV3BOOL主盘张开程序控制4YV4BOOL主盘张开程序控制程序结构位置变量序号程序名称功能说明备注1ToolPick工具手拾取程序控制2ToolPut工具手放置程序控制3ToolCheck工具手检测程序控制I/O变量多工具手切换及控制程序设计开始移动至工作原点主盘闭合移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点主盘张开移动至过渡点移动至工作原点开始移动至工作原点工具手状态复位移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点主盘闭合移动至过渡点移动至工作原点工具手拾取流程工具手放置流程多工具手切换及控制程序设计ToolPos:=ToolHuKouPosCALLToolPickPTP(Home)WaitTime(1000)WaitIsFinished()IEC.DO1[1]:=TRUEIEC.DO1[2]:=FALSEWaitTime(1000)WaitIsFinished()PTP(ToolHome)WaitTime(1000)WaitIsFinished()Transit:=ToolPos

Transit.z:=Transit.z+150WaitIsFinished()Lin(Transit)WaitIsFinished()Lin(ToolPos)WaitIsFinished()IEC.DO1[1]:=FALSEIEC.DO1[2]:=TRUEWaitTime(1000)WaitIsFinished()Lin(Transit)PTP(ToolHome)WaitTime(1000)WaitIsFinished()PTP(Home)多工具手切换及控制程序设计多工具手切换及控制程序设计序号位置名称数据类型功能说明备注1ToolHuKouPosCARTPOS弧口手爪工具取放位置示教2ToolPingKouPosCARTPOS平口手爪工具取放位置示教3IEC.RB_Info_IoIIn[0]INT工具手类型，1位弧口，2位平口4IEC.UserDefineIntIn[6]INT仓库位置多工具手切换及控制程序设计开始工具手有无工具手类型为弧口工具手类型为平口工件类型判断工件类型判断工件类型判断分支1分支2分支1分支2分支1分支2结束多工具手切换及控制程序设计开始工具手类型空工件类型为关节基座工件类型为电机外壳取弧口工具取平口工具结束多工具手切换及控制程序设计开始工具手类型为弧口工件类型为电机外壳工件类型为关节基座放弧口工具执行空结束取平口工具多工具手切换及控制程序设计开始工具手类型为弧口工件类型为关节基座工件类型为电机外壳放平口工具执行空结束取弧口工具Thanks!感谢聆听工业机器人上下料程序设计与编制立体仓库上下料程序设计功能程序设计宏程序是指若干程序指令集合在一起作为一个指令来记录，而调用并执行该指令的功能。在实际应用中，宏程序可作为程序中的指令来执行、通过示教器上的手动操作画面执行、也可以通过示教器上的用户键执行。功能程序设计在轨迹规划中经常会遇到基于某示教点进行X、Y、Z方向进行平移。如取放工具手程序通过赋值指令进行点位的平移，编写方式复杂，不能重复调用。通过将编制平移功能程序达成简化程序的目标。功能程序设计名称类型说明PositionCARTPOS形参位置数据X0REAL形参X方向平移值Y0REAL形参Y方向平移值Z0REAL形参Z方向平移值CP0CARTPOS临时变量位置数据X1REAL临时变量X方向平移值Y1REAL临时变量Y方向平移值ZIREAL临时变量Z方向平移值平移功能程序主要实现基于示教点，在X、Y、Z方向进行平移。本质上是将实参示教点、X、Y、Z转化为形参并在功能程序中添加计算和运动指令的结果。平移功能程序中为了防止实参被更改，在功能程序下建立临时变量将实参数据通过形参转移至临时变量中，在临时变量的基础上进行计算运行工具手取放程序开始形参位置数据赋值形参X轴数据赋值形参Y轴数据赋值形参Z轴数据赋值临时变量CP0x轴偏移计算临时变量CP0x轴偏移计算形参位置数据赋值形参位置数据赋值结束形参位置数据赋值Thanks!感谢聆听工业机器人上下料程序设计与编制立体仓库上下料程序设计基于码垛的仓库取放程序设计1.码垛定义码垛是工业机器人的典型应用，通常分为堆垛和拆垛两种。堆垛是指利用工业机器人从指定的位置将相同工件按照特定的垛型进行码垛堆放的过程；拆垛是利用工业机器人将按照特定的垛型进行存放的工件依次取下，搬运至指定位置的过程。基于码垛的仓库取放程序设计2.码垛垛型码垛垛型指的是码垛时工件堆叠的方式方法，是指工件有规律、整齐、平稳的码放在托盘上的码放样式。根据生产中工件的实际堆叠样式，码垛垛型通常有：重叠式垛型和交错式两种，其中重叠式垛型分为一维重叠（X方向、Y方向或Z方向）、二维重叠（XY平面、YZ平面或XZ平面）和三维重叠（XYZ三维空间）；交错式垛型又分为正反交错式、旋转交错式和纵横交错式。基于码垛的仓库取放程序设计重叠式码垛：各层码放方式相同，上下对应。正反交错式码垛：同一层中，不同列的货物以90°垂直码放，相邻两层的码放形式是另一层旋转180°的形式。旋转交错式码垛：同一层中相邻的两个工件互为90°，相邻两层的码放形式是另一层旋转180°的形式。纵横交错式码垛：同一层码放形式相同，相邻两层的码放形式是另一层旋转90°的形式。基于码垛的仓库取放程序设计立体仓库的取放过程过程类似于堆垛和解垛的过程，在取工件时类似于解垛，将立体仓库按照指定顺序取出；放工件时类似于堆垛过程。立体仓库的结构为两行三列的结构，在关节基座取放时，按照一行一列-一行二列……二行三列这样的顺序进行取放，此过程可以看做重叠式码垛中只码垛一层的过程，两者不同的是重叠式码垛的平面为XY平面，立体仓库取放为XZ平面，码垛运行时为循环运行直至所有工件码垛完成，立体仓库按照指定库位进行取放。基于码垛的仓库取放程序设计立体仓库取放程序码垛算法和重叠式码垛算法功类似，主要通过基准位置，计算工件所在平面的行和列，相邻行的工件在Z方向的距离相同，相邻列的工件在X方向距离相同，通过获取工件的行列，和工件行列之间的距离，工件行数与行距相乘获取工件z方向的偏移量，工件列数与列之间的距离相乘获取X方向的偏移值。基于码垛的仓库取放程序设计MOD：

求余函数，即是两个数值表达式作除法运算后的余数。一般计数从0开始。除法运算：除法运算：整数运算中求一个整数除以另一个整数时取整数商的运算，且不考虑运算的余数。L=（N-1）/XC=（N-1）MODX

基于码垛的仓库取放程序设计变量名称类型说明HOMEAXISPOS仓库位置StoreHomeAXISPOS仓库过渡点PartPosInStoreCARTPOS通用StorePos1CARTPOS仓库工件抓取位StorePos1CARTPOS仓库工件抓取位StoreTransitAXISPOS仓库准备点序号位置名称数据类型功能说明备注1YV3BOOL主盘张开程序控制2YV4BOOL主盘张开程序控制程序结构序号程序名称功能说明备注1PickPartFromStore仓库拾取程序控制2PutPartFroStore仓库放置程序控制3StoreCheck仓库检测程序控制I/O变量位置变量基于码垛的仓库取放程序设计开始移动至工作原点工具手张开移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点工具手闭合移动至过渡点移动至工作原点开始移动至工作原点工具手闭合移动至过渡点结束移动至接近点移动至工具手拾取点移动至接近点工具手闭合移动至过渡点移动至工作原点仓库拾取流程仓库放置流程基于码垛的仓库取放程序设计变量名称类型说明IEC.UserDefineIntIn[6]INT仓库位置Storepos1CARTPOS关节基座位置Storepos2CARTPOS电机外壳位置PartPosInStoreCARTPOS通用HangInt行号LieInt列数StorePosCARTPOS仓库工件抓取位X1REALX方向偏移值Z1REALZ方向偏移值TransitCARTPOS通用基于码垛的仓库取放程序设计开始工件类型为关节基座工件类型为电机外壳关节位置数据赋值电机位置数据转移结束X轴偏移量计算Z轴偏移量计算Thanks!感谢聆听工业机器人上下料程序设计与编制智能制造上下料应用机床上下料系统机床上下料系统，主要用于完成加工单元和自动化生产线待加工的毛坯件，实现机器人代替人工拾取毛坯件，进行机床上料，机床加工，机床加工完成的下料、机床与机床之间工序转换工、工件的搬运和工件的反转等。以实现车削、铣削、钻削等金属、塑胶等切削机床的自动化加工过程。机床上下料系统机床上下料系统由机器人控制系统主导，由机器人控制末端工具系统从仓库中取件，放置到机床中，并控制机床夹具开合，机器人控制机床加工，工件加工完毕后由机器人进行取件，放置到仓库中，机器人按照此流程循环工作。在智能制造机床上下料中，由MES作为主导，机器人接收相应指令，执行相应运动。程序执行流程类似，不同的是MES会根据各单元运行状态，智能调度，如机床1正在加工工件，机床2空闲，机器人也处于空闲状态，MES会调度机器人取件到机床2加工。上下料程序设计机床取放程序主要分为机床放料和机床取料两个程序组成。机床取放主要靠机器人控制末端工具夹取工件放置在机床夹具上或从机床夹具上取回工件。机床取放程序分为运动控制和外部I/O控制，运动控制管理控制机器人从工作原点运行至机床夹具位置，在从夹具位置返回工作原点。I/O控制管理机器人末端工具的张开闭合与机床夹具的张开闭合。上下料程序设计序号位置名称数据类型功能说明备注1CncHomeAXISPOS取放弧口手爪工具位置示教2PartPosInCncCARTPOS夹具放置位通用赋值3MotorPosInCncCARTPOS电机外壳夹具取放位置示教4BasePosInCncCARTPOS关节基座夹具取放位置示教5IEC.UserDefineIntIn[6]Int仓库位置外部发送上下料程序设计开始夹具工件类型判断移动至工作原点工具手闭合结束移动至拾取点工具手张开移动至接近点夹具闭合移动至过渡点移动至工作原点机床放料流程开始夹具工件类型判断移动至工作原点夹具张开结束移动至过渡点工具手张开移动至接近点工具手闭合移动至过渡点移动至工作原点机床下料流程移动至拾取点上下料程序设计指令下发指令传输状态传输上下料程序设计变量名称类型说明IEC.UserDefineIntIn[0]INT机器人控制字IEC.UserDefineIntIn[1]INT示教号IEC.UserDefineIntIn[2]INT上料允许IEC.UserDefineIntOUT[0]INT机器人状态IEC.UserDefineIntOUT[2]INT机器人机床上料请求在机床上下料系统中，外部发送指令的对象为PLC，发送信息控制机器人运行控制、机器人运行流程、机床上料允许，同时机器人向PLC反馈机器人状态和机器人请求机床上料，注意示教号为11时，机器人进入仓库取件流程；示教号为12，时机器人进入仓库放工件流程；示教号为21时，机器人进入机床取料流程；当示教号为22时，机器人进入机床放料流程；机器人状态100表示空闲，200表示忙碌；上料允许100代表允许上料，200代表不允许机床上下料；机器人控制字100代表进入系统运行状态。上下料程序设计序号程序名称功能说明备注1Main主程序机床上下料流程控制2Reset复位机床、机器人状态初始化3OpenGrip工具手张开控制工具手张开4CloseGrip工具手闭合控制工机具手闭合5ToolPick工具手拾取工具手拾取流程控制6ToolPut工具手放置工具手放置流程控制7ToolCheck工具手检测工具手检测判断8PickPartFromCnc机床下料机床下料流程控制9PutPartToCnc机床放料机床上料流程控制10PickPartFromStore仓库取料仓库取料流程控制11PutPartToStore仓库放疗仓库放疗流程控制12StoreCheck仓库物料判断仓库取放料位置判断13OFFS偏移功能函数主程序用于执行PLC指令调用相关流程；复位程序对机器人上下料系统进行复位；工具手单元分为工具手检测、工具手取和工具手放程序，工具取放程序由工具手检测进行判断调用；仓库单元可分为仓库检测程序、仓库取、仓库放，一共三个程序；机床上下料可大致分为机床上料、机床下料，共两个程序；以及工具手控制程序，控制工具手的张开和闭合；以及OFFS功能程序。上下料程序设计开始机器人开始运行仓库取料判断执行仓库取料执行仓库放疗执行机床放疗结束机器人状态为空闲机器人复位仓库放料判断机床取料判断机床放料判断执行机床取料机器人系统开始运行由机器人控制信号进行控制，机器人上下料流程由PLC指定，相关变量为机器人示教号，分别为机器人仓库取料、机器人仓库放料、机床上料、机床下料四个流程控制，每个流程由PLC发送指令控制执行。在机床上下料中，系统启动前对机器人系统进行复位，复位完成由PLC启动上下料流程机器人开始运行，PLC先判断机器人状态，根据机器人状态PLC发送示教号，机器人接收指令完成指定流程，指定流程根据WHILE循环执行，直至系统接收PLC指令停止运行上下料程序设计开始仓库取工件工具检测结束机器人仓库取料机器人状态为忙碌开始仓库放工件工具检测结束机器人仓库放料机器人状态为忙碌仓库取料流程，根据工件类型到仓库取料，PLC发送运行机器人仓库取料指令，机器人进入仓库取料流程，机器人状态变为运行中，流程开始。取工件需要装载工具手，先执行工具手检测装载工具手，在执行仓库取件。上下料程序设计开始机器人机床放料允许机床上料结束机器人状态为忙碌请求机床上料工具检测机床放工件开始机器人机床取料允许机床上料结束机器人状态为忙碌请求机床上料工具检测机床取工件Thanks!感谢聆听传输面江苏汇博机器人技术股份有限公司传输面

传输面的概念：传输面是将所选平面转化为“传送带”的一种机电特征，一旦有其他物体放置在传输面上，此物体将会按照传输面指定的速度和方向被运输到其他位置。传输面的运动轨迹可以根据用户设定为直线，也可以是圆。传输面

直线和圆型传输面的设置除了运动类型不同，其他参数都相同，参数说明如表所示：运动类型选项描述传送带面选择面选择一个或多个平面作为传输面直线指定矢量指定传输面的传输方向速度/平行指定在传输方向上的速度大小速度/垂直指定在垂直于传输方向上的速度大小起始位置直线运动起始位置的数据圆中心点选择一个点作为“圆弧”运动的圆心中间半径圆弧运动中间半径中间速度圆弧运动中间速度起始位置圆弧运动起始位置的数据参数碰撞体勾选“创建碰撞体”会自动创建平面碰撞体名称定义传输面的名称传输面直线型传输面主要指定直线运动的矢量方向。圆弧型传输面主要指定圆弧中心点和半径。Thanks!感谢聆听传感器江苏汇博机器人技术股份有限公司传感器距离传感器可检测对象与传感器之间距离。将距离传感器附加到刚体中，基于固定点来创建检测区域，或者将传感器附加到移动的物体上，都可实现距离的反馈和控制事件。同时，可选择使用输出信号，将距离传感器的信号缩放为常数、电压或电流。传感器

传感器作为智能制造系统的重要信号来源，用于触发系统中各个带有传感器对象组件的碰撞事件，或者被设定为信号适配的传感器。距离传感器设置窗口的各参数说明如表所示：运动类型选项描述刚体选择对象选择一个刚体对象形状指定点距离传感器起始点指定矢量距离传感器矢量方向开口角度距离传感器开口角度范围距离传感器检测物料范围输出量度类型可以选择电压、电流、常量，通常默认即可输出范围下限距离传感器检测到物体时输出范围下限输出范围上限距离传感器检测到物体时输出范围上限名称定义距离传感器的名称Thanks!感谢聆听对象源及对象收集器江苏汇博机器人技术股份有限公司对象源及对象收集器对象源参数设置窗口包括要复制的对象、赋值时间、名称。对象源及对象收集器

对象源可在特定时间间隔创建多个外表、属性相同的对象，模拟不断产生相同物体的情况。如模拟井式供料对物料不断供料。对象源设置窗口各参数说明如表所示：选项描述选择对象指定要复制的对象，几何体基于时间在指定间隔时间后，对象源复制选择的对象每次激活时一次在对象源激活的时候，复制一次选择的对象名称对象源的名称对象源及对象收集器在工作站中添加一个方块和传输面，添加方块的刚体、碰撞体和对象源，添加传输面的碰撞体和传输面属性。对象源及对象收集器对象收集器参数设置窗口包括对象收集触发器、收集的来源、名称。对象源及对象收集器

对象收集器与对象源的作用相反，它能使对象源生成的对象消失。当对象源生成的对象与对象收集器发生碰撞时，就会消除这个对象。如模拟传送带末端碰撞传感器检测到物料后，通过对象收集器可以让物料消失。对象收集器设置窗口各参数说明如表所示：选项描述选择碰撞传感器选择触发对象收集器的碰撞传感器任意任意对象源对象都可被收集仅选定的仅选定的对象源对象可以被收集，需要指定对象源名称对象收集器的名称对象源及对象收集器在工作站中添加一个方块、长方体和圆柱，添加方块的刚体、碰撞体、长方体的碰撞体和圆柱的碰撞体、碰撞传感器、对象收集器。Thanks!感谢聆听运行时参数及表达式江苏汇博机器人技术股份有限公司运行时参数及表达式

运行时参数可以创建多个布尔型、整型、双精度型和字符串型的参数。运行时参数及表达式

运行时参数是在仿真运行过程中，对仿真对象进行计算、修改和查看而定义的参数类型。它的基本目标是创建可重用的、包含物理参数的高级功能对象，这些对象中的物理参量可以被其他对象引用。通过对运行时参数进行修改，可影响当前对象的特性。运行时参数设置窗口各参数如表所示：选项描述参数列表显示运行时参数所包含的参数参数属性用于添加参数，包含名称、类型、值和单位名称运行时参数的名称运行时参数及表达式运行时表达式参数设置窗口包括要赋值的参数、输入参数、表达式。运行时参数及表达式

使用运行时表达式命令可以给运行时参数定义表达式或条件语句，通过使用表达式可以在多个运行时参数之间建立关系。在函数中使用机电一体化概念设置，确定输出范围，开发一些逻辑功能等。运行时表达式参数设置窗口各参数说明如表所示：选项描述要赋值的参数选择需要赋值的对象，在属性中选择需要赋值的参数输入参数选择输入对象的参数名称，单击“添加参数”右侧按钮，则该参数被添加到列表中参数列表显示添加的输入参数表达式对输入参数进行计算的表达式，结果赋给“要赋值的参数”Thanks!感谢聆听模型导入及布局江苏汇博机器人技术股份有限公司模型导入及布局

使用模型导入及布局功能可以搭建智能制造生产单元，智能制造生产单元是由汇博机器人、立体仓库、传送带、变位机、加工中心等模型所组成，接下来进行实操演示。Thanks!感谢聆听单元功能配置江苏汇博机器人技术股份有限公司单元配置功能

通过对传送带单元功能配置，实现推料气缸伸出，物料被推动至传送带，启动传送带，运输到指定位置，停止传送带功能，接下来进行实操演示。Thanks!感谢聆听单元功能调试单元功能调试

通过仿真播放功能对所配置的传送带单元、变位机单元功能进行调试，接下来进行实操演示。Thanks!感谢聆听TIA+OPCUA江苏汇博机器人技术股份有限公司TIA+OPCUA

OPCUA是位于TCP/IPSocket传输层，如图所示：传输层在终端用户之间提供透明的数据传输，向上层提供可靠的数据传输服务。TIA+OPCUA

随着西门子CPU不断迭代更新，在CPU1500系列中也集成了OPCUA功能，如图所示：可以直接在CPU1500上运行OPCUA，无需再去配置Window的COM/DCOM来运行。TIA+OPCUA同时，西门子NXMCD也提供了OPCUA功能，如图所示：通过TIA+OPCUA来搭建虚拟调试环境。Thanks!感谢聆听配置TCP/IP通信信号江苏汇博机器人技术股份有限公司配置TCP/IP通信信号在智能制造单元系统中，机器人与NXMCD模型数据交互所使用的通信协议是TCP/IP。通过配置TCP/IP通信信号，完成对工业机器人的六轴数据、变位机、传送带、旋转机单元等信号配置。这些信号类型划分为两大类，分别是接收数据和发送数据，接收数据是指外部设备采集NXMCD中信号数据，而发送数据是指NXMCD采集外部设备发过来的信号数据。交换类型名称数据类型偏移量说明接收数据EXDI4Bool100.3传送带末端工件检测传感器EXDI7Bool100.6变位机装配模块气缸缩回传感器EXDI8Bool100.7变位机装配模块气缸伸出传感器EXDI15Bool101.6预留信号EXDI9Bool101.0旋转供料模块信号配置TCP/IP通信信号交换类型名称数据类型偏移量说明发送数据Rob_J1Real96机器人轴1角度位置Rob_J2Real100机器人轴2角度位置Rob_J3Real104机器人轴3角度位置Rob_J4Real108机器人轴4角度位置Rob_J5Real112机器人轴5角度位置Rob_J6Real116机器人轴6角度位置Rob_J7Real120机器人轴7角度位置DO1_1Bool244.1YV1_机器人手爪信号DO1_2Bool244.2YV2_机器人手爪信号DO1_3Bool244.3YV3_机器人手爪信号DO1_4Bool244.4YV4_机器人手爪信号DO1_5Bool244.5YV5_机器人手爪信号EXDO2Bool252.1井式上料推料板伸出缩回指令EXDO7Bool252.6变位机装配模块气缸缩回EXDO8Bool252.7变位机装配模块气缸伸出配置TCP/IP通信信号交换类型名称数据类型偏移量说明发送数据EXDO16Bool253.7保留信号EXDO15Bool253.6传送带启动指令Rob_S1Real132机器人轴1角速度Rob_S2Real136机器人轴2角速度Rob_S3Real140机器人轴3角速度Rob_S4Real144机器人轴4角速度Rob_S5Real148机器人轴5角速度Rob_S6Real152机器人轴6角速度配置TCP/IP通信信号接收数据和发送数据信号配置将在接下来的视频中进行演示。Thanks!感谢聆听配置OPCUA通信信号江苏汇博机器人技术股份有限公司配置OPCUA通信信号

NXMCD模型数据与西门子PLC1500数据交互所使用的通信协议是OPCUA。通过配置OPCUA通信信号，完成加工中心数据配置。其中包括机械坐标系X/Y/Z和安全门，以及当前主轴工具号和主轴转速等数据。接下来进行实操演示。Thanks!感谢聆听通信信号测试通信信号调试

通过通信信号调试，完成对所配置的TCP/IP通信信号和配置OPCUA通信信号测试，验证通信是否正常。接下来将进行实操演示。Thanks!感谢聆听对象变换器对象变换器对象变换器（ObjectTransformer）的作用是模拟NXMCD中运动对象外观的改变。如模拟待加工物料与加工成品之间的转换。转换后转换前对象变换器对象变换器参数设置窗口包括选择碰撞传感器、变换源、选择刚体、名称。对象变换器对象变换器设置窗口各参数说明如表所示：选项描述选择碰撞传感器选择一个碰撞传感器，当检测到碰撞发生时，开始启动变换变换源有“任意”和“仅选定”的两个选项：1、任意：变换任何对象源生成的对象2、仅选定：只变换指定的对象源生成的对象在该选项区域中还有“选择对象”选项，其含义是：只有选定的对象源生成的对象可以被这个对象变换器改变选择刚体选择变换之后的刚体名称定义对象变换器的名称对象变换器创建一个简易工程，添加传输面、碰撞传感器、变换前工件、变换后工件等属性，操作完成之后，点击播放。Thanks!感谢聆听仿真序列仿真序列

仿真序列是NXMCD中的控制元素，通常使用仿真序列可以控制执行机构（如速度控制中的速度、位置等）、运动副（如移动副的连接件）等。除此之外，在仿真序列中还可以创建条件语句来确定何时触发改变。NXMCD中的仿真序列有两种基本类型：基于时间的仿真序列和基于事件的仿真序列。仿真序列

在仿真对象中，每个对象都有一个或者多个参数，都可以通过创建仿真序列进行修改预设值。通过仿真序列可以控制NXMCD中的任何对象。仿真序列参数设置窗口包括机电对象、持续时间、运行时参数、条件。仿真序列仿真序列设置窗口各参数说明如表所示：选项描述对象选择需要修改参数值的对象，如速度控制、滑动副时间指定该仿真序列的持续时间运行时参数在“运行时参数”列表中列出了1中所选对象的所有可以修改的参数。设置—勾选代表修改此参数的值；名称；