工业机器人视觉技术及行业应用 课件 6-2编码器参数CountsPerMeter_第1页
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编码器参数CountsPerMeter一、什么是CountsPerMeter?二、CountsPerMeter的计算方法1/5一什么是CountsPerMeter?CountsPerMeter是用于计算输送链行进距离的参数，它的含义是：输送链每运行1米，机器人控制器实际采集到的脉冲信号（Count）个数。知道了每米采集到的脉冲个数，同时就能求出采集到N个脉冲数时输送链移动了多少距离。编码器只要将脉冲数传递给控制器，控制器就可以准确计算出任意时间段内输送链行进的距离。校准CountsPerMeter的主要目的是使机器人控制器能够准确知道输送链行进了多少距离。通过测量计算CountsPerMeter的真实大小，并在示教器上设置此参数，来告诉机器人有关输送链的相对位置数据。2/5二CountsPerMeter的计算方法CountsPerMeter的计算公式如下：

式中，位置数据1和位置数据2为通过工业机器人示教器查看到的输送链的数值，实际测量数值为在现场使用测量工具（比如卷尺）实际测量出的数据。通过上面的公式我们就可以求出CountsPerMeter的真实大小。3/5二CountsPerMeter的计算方法CountsPerMeter的默认值从示教器中如下界面查看：

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