GB/T 41431-2022 家用和类似用途服务机器人 术语和分类（正式版）

ICS97.030家用和类似用途服务机器人术语和分类国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会IGB/T41431—2022本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国轻工业联合会提出。本文件由全国家用电器标准化技术委员会(SAC/TC46)归口。本文件起草单位：中国家用电器研究院、苏州苏相机器人智能装备有限公司、江苏美的清洁电器股份有限公司、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、重庆邮电大学、北京康力优蓝机器人科技有限公司、青岛海尔智能技术研发有限公司、广州艾罗伯特机器人技术咨询有限公司。1家用和类似用途服务机器人术语和分类本文件界定了家用和类似用途服务机器人的术语和分类。本文件适用于家用和类似用途服务机器人。2规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。3.1通用术语3.1.13.1.2控制系统controlsystem一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境(设备和使用者)进3.1.3注2:用于生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于3.1.43.1.5代替或帮助人类完成家政工作的家用机器人。2GB/T41431—20223.1.6为人类提供教育功能和/或娱乐功能的家用机器人。3.1.7帮助其在生活中完成日常任务的家用机器人。3.1.83.1.9代替或帮助人类完成安全防护和监控工作的家用机器人。3.1.10能够在自主控制下移动的家用机器人。3.1.113.1.12人-机器人交互human-robotinteraction人和机器人通过用户接口交流信息和动作来执行任务。3.1.133.1.143.1.15一个可以提供(或部分提供)以下功能的单元：3.1.16回充电座能力capabilityofhomingfunction3利用轮子实现移动的移动机器人。利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。利用两条腿实现移动的腿式机器人。履带式机器人crawlerrobot利用履带实现移动的移动机器人。能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。全向移动机构omni-directionalmobilemechanism能使移动机器人实现朝任一方向即时移动的轮式机构。浮游式机器人floatingrobot利用自身的推进装置在水面上实现移动的移动机器人。注：浮游式机器人也称作水面机器人。3.2.10利用自身的移动装置在水下移动的机器人。4GB/T41431—20223.2.11在地平面上辅助和/或替代人执行任务的机器人。3.2.12壁面机器人wallsurfacerobot3.2.13可穿戴机器人wearablerobot可以直接穿在人身上以辅助和/或替代人执行任务的机器人。3.3.13.3.2用于连接相邻关节的刚体。3.3.3连接两个杆件并能使两个杆件产生相对运动的组件。3.3.4用以确定物体在空间中独立运动的变量(最大数为6)。3.3.5空间位置与姿态的合称。3.3.6路径path一组有序的位姿。3.3.753.3.83.3.9参照基座安装面的坐标系。3.3.10关节坐标系jointcoordinatesystem3.3.11参照移动平台某一部件的坐标系。注：对于移动机器人来说，典型的移动平台坐标系取前进方向为X轴正向，朝上的方向为Z轴正向，Y轴正向按右3.3.12最大空间maximumspace3.3.13对于移动机器人来说，这个空间可以通过墙和地板上的特定标记或定义在内存地图上的软件界限3.4.1环境地图environmentmap环境模型environmentmod利用可分辨的环境特征来描述环境的地图或模型。3.4.2在环境地图上识别或分辨移动机器人的位姿。3.4.36GB/T41431—2022注：导航包括了为实现从位姿点到位姿点的运动和整片区域覆盖的路径规划。3.4.103.4.113.4.123.4.137GB/T41431—20223.4.14用于测量机器人所处环境状态或机器人与环境交互状态的机器人传感器。4分类a)家政机器人；b)教育娱乐机器人；c)养老助残机器人；d)个人运输机器人；e)安防监控机器人；f)其他家用机器人。b)腿式机器人；c)履带式机器人；d)飞行式机器人；e)浮游式机器人；f)其他运动方式的机器人；g)非移动机器人。a)地面机器人；b)壁面机器人；c)水面机器人；e)空中机器人；f)其他使用空间机器人。8GB/T41431—2022[1]GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇[2]GB/T38834.1—2020机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分：轮式机器人运动[3]GB/T39405—2020机器人分类[4]GB/T40229—2021家用移动机器人性能评估方法9汉语拼音索引AJ安防监控机器人………………3.1.9B壁面机器人…………………3.2.12避障……………3.4.9C充电座…………3.1.15传感器融合…………………3.4.10D导航……………3.4.7地标……………3.4.3地面机器人…………………3.2.11定位……………3.4.2F仿人机器人……3.2.5飞行式机器人…………………3.2.8服务机器人……3.1.3浮游式机器人…………………3.2.9G杆件……………3.3.2个人运输机器人………………3.1.8关节……………3.3.3关节坐标系…………………3.3.10轨迹……………3.3.7H环境地图………3.4.1环境模型………3.4.1回充电座能力………………3.1.16绘制地图………3.4.5机器人…………3.1.1机器人传感器………………3.4.12基座坐标系……3.3.9家用和类似用途服务机器人…3.1.4家用移动机器人……………3.1.10家政机器人……3.1.5教育娱乐机器人………………3.1.6绝对坐标系……3.3.8K可穿戴机器人………………3.2.13控制系统………3.1.2L路径……………3.3.6路径规划………3.4.8轮式机器人……3.2.1履带式机器人…………………3.2.4N内部状态传感器……………3.4.13Q全向移动机构…………………3.2.7R人-机器人交互………………3.1.12任务规划……3.4.11S手动模式……3.1.14双足机器人……3.2.3水下机器人…………………3.2.10TGB/T41431—2022腿式机器人……3.2.2W外部状态传感器……………3.4.14位姿……………3.3.5X限定空间……3.3.13Y养老助残机器人………………3.1.7移动平台………3.2.6移动平台坐标系……………3.3.11Z障碍……………3.4.4轴………………3.3.1自由度…………3.3.4自主模式……3.1.13自主能力……3.1.11最大空间……3.3.12英文对应词索引Aautonomousmode…………………………3.1.13autonomy…………………3.1.11axis…………………………3.3.1Bbasecoordinatesystem……………………3.3.9bipedrobot…………………3.2.3Ccapabilityofhomingfunction……………3.1.16controlsystem………………3.1.2crawlerrobot………………3.2.4Ddegreeoffreedom…………………………3.3.4dockingstation……………3.1.15domestictaskrobot…………………………3.1.5Eeducationandentertainmentrobot………………………3.1.6elderlyandhandicapassistancerobot……………………3.1.7environmentmap…………………………3.4.1environmentmodel…………………………3.4.1externalstatesensor………………………3.4.14Ffloatingrobot………………3.2.9flyingrobot………………………3.2.8Ggroundrobot……………………3.2.11Hhouseholdandsimilarservicerobot……………3.1.4humanoidrobot…………………3.2.5human-robotinteraction………………………3.1.12Iinternalstatesensor……………3.4.13Jjoint………………3.3.3jointcoordinatesystem…………………………3.3.10Llandmark…………………………3.4.3leggedrobot………………………3.2.2link………………3.3.2localization………………………3.4.2Mmanualmode……………………3.1.14mapbuilding……………………3.4.5mapgeneration…………………3.4.5mapping…………………………3.4.5maximumspace…………………3.3.12mobilehouseholdrobot………………………3.1.10mobileplatform…………………3.2.6mobileplatformcoordinatesystem……………3.3.11Nnavigation………………………3.4.70obstacle…………………………3.4.4obstacleavoidance………………3.4.9omni-directionalmobilemechanism…………3.2.7Ppath…………………3.3.6GB/T41431—2022pathplanning………………3.4.8personaltransportationrobot…………3.1.8pose………………………3.3.5Rrestrictedspace…………………………3.3.13robo