《机器人生产线虚拟调试技术》 课件 -项目三 螺丝锁付站仿真设计

项目三螺丝锁付站仿真设计@常州科教城管理委员会()《机器人生产线虚拟调试技术》CONTENTS任务一螺钉锁付站导入及分类项目三螺丝锁付站仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二螺钉锁付站设备的运动学定义任务三机器人螺钉锁付仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务三螺钉锁付站的仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施项目引入全自动螺钉锁附系统已经越来越多地应用在智能生产线当中，通过机器人、视觉、吸附式自动送钉机、快换等装置实现螺钉的自动快速锁付。本项目通过逻辑资源仿真实现机构的动作设计。本项目重点介绍了如何定义机器人手爪的运动学、工具定义的方法、通过曲柄创建运动学、机器人工具的安装和卸载的方法、创建机器人操作的方法、机器人对工件的拾取和释放、通过路径编辑器、离线编程命令规划机器人仿真动作、实体的创建等。通过本项目学习和训练，读者能够熟悉定义机器人工具的基本操作，学会机器人路径规划、离线编程的基本使用方法，实现螺钉锁付站的仿真设计。3项目描述您作为仿真设计工程师，要完成螺钉锁付站的仿真设计。螺钉锁付站主要功能是实现螺钉吸取、释放，执行批头进给锁付以及螺钉浮高检测的功能，可实现业界内多种智能电批或普通电批的安装。4本项目要求使用ProcessSimulation软件做出螺钉锁付站的仿真序列，并演示最终的仿真动画，仿真动画见右侧二维码视频。机器人快换零件资源项目目标5掌握工具定义的使用方法；掌握新建通用机器人操作的使用方法；掌握机器人路径规划的方法；能够正确对机器人工具进行定义；能够在添加位置优化机器人路径；能够使用命令安装、卸载工具；通过资源学习，养成自主学习的学习习惯和科学思维；通过仿真设计，提高创新思维能力；通过项目实施，养成基于流程的科学工程思维；通过组内合作，提高团队协作及责任意识。知识目标能力目标素质目标掌握Mount、UnMount的使用方法；掌握抓握、释放的使用方法；掌握显示、隐藏事件的使用方法。能够使用命令拾取、放置物体；能够为机器人添加离线编程命令；能够在序列编辑器中编辑、展示螺钉锁付流程。项目分析6螺钉锁付站此站的工艺功能主要是实现螺钉吸取、释放，执行批头进给锁付以及对螺钉浮高进行检测。包括螺钉锁付站模型导入及分类、螺钉锁付站的运动类、机器人螺钉锁付仿真设计、螺钉锁付站的仿真设计。机器人快换零件资源项目分析7机器人、取料手爪、固定机构、滑杆仓、杯垫螺钉旋具、吸盘快换手、运输车等。为项目后续任务提供可实施的基础环境，以保证后续任务的有序推进。1.螺钉锁付站主要设备项目分析82.功能分析主要完成物料的搬运和螺钉上紧的工作。机器人主要用于协助机器人完成物料的抓取，必须使用工具定义将其定义为握爪才能实现对物料的抓取。取料手爪用于物料加工时的固定，必须使用运动学编辑器为其建立运动学和姿态才能实现固定物料的动作。固定机构010203用于物料的转运，必须使用工具定义将其定义为握爪才能实现对物料的抓取，从而带动物料一块移动。滑杆仓04项目分析92.功能分析用于打紧螺钉，必须使用运动学编辑器为其建立运动学和姿态才能实现螺钉旋具的旋转。杯垫螺钉旋具用于对物料的抓取，必须使用工具定义将其定义为握爪才能实现对物料的抓取。吸盘快换手用于物料的转运，必须使用工具定义将其定义为握爪才能实现对物料的抓取，从而带动物料一块移动。运输车050607项目分析103.项目典型的操作分析机器人安装取料手爪将物料从运输车转运到圆形盖板物料的固定机构，然后卸下取料手爪安装杯垫螺钉旋具，给物料打上螺钉，打完螺钉后触发视觉检查，然后机器人换用取料手爪将加工好的物料放回运输车；机器人安装吸盘快换手将底板从运输车转运到右侧工作区的固定机构，再取一片PCB放入滑杆仓内，PCB转运机构将PCB转运到底板上的安装位置，然后机器人卸下吸盘快换手安装PCB螺钉旋具，给物料打上螺钉，打完螺钉后固定装置松开，机器人换用吸盘快换手将加工好的物料放回运输车。0102圆形盖板物料的加工在左边工作区完成PCB的加工在右侧工作区完成CONTENTS任务一螺钉锁付站导入及分类项目三螺丝锁付站仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二螺钉锁付站设备的运动学定义任务三机器人螺钉锁付仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务三螺钉锁付站的仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施TASKONE任务一螺钉锁付站导入及分类任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务主要是进行螺钉锁付站模型的分类定义，设备组成主要有有机器人、取料手爪、固定机构、滑杆仓、杯垫螺钉旋具、吸盘快换手、运输车、运输线、工作台等。任务描述13任务分析在ProcessSimulate建模功能环境下，使用定义组件类型和插入组件指令将模型导入到软件环境，通过设置建模范围，新建零件和新建资源指令进行模型类别的建立，通过重定位和放置操控器指令放置机器人模型，最后使用结束建模指令进行已定义模型的保存。知识链接15本任务中主要使用的指令有“定义组件类型”指令、“插入组件”指令、“放置操控器”指令、“重定位”指令等。知识链接161.定义组件类型定义组件类型的作用是根据模型组件的机械或电气的属性和功能对其进行定义。同时没有定义的组件是不能插入软件的。下面以定义模型“fang.cojt”为例进行讲解，文件在“.../XM3/RW1”中。知识链接171.定义组件类型

(1)在“建模”中找到“定义组件类型”

，在弹出的对话框中选择要定义的“fang.cojt”文件。定义组件类型指令选择模型文件知识链接181.定义组件类型(2)单击“类型”的下拉箭头找到合适的资源类型，单击“确定”即可完成组件类型的定义，各类资源的含义如下所示。选择组件类型知识链接19资源类型图标名称作用图标名称作用Cabinet创建陈列柜资源原型。Mig创建弧焊资源原型calibrationdevice创建校准装置资源原型。PartPrototype创建普通零件原型Clamp创建夹钳资源原型Pedestal创建基座资源原型ConsumablePartPrototype创建耗材零件原型PlcResource创建PlC资源原型Container创建容器资源原型Positioner创建位置资源原型Conveyer创建输送机资源原型PropertySensor创建属性传感器资源原型Curtain创建窗帘资源原型ProximitySensor创建接近传感器资源原型Device创建设备资源原型Rack创建架子资源原型Dock_System创建码头系统资源原型Robot创建机器人资源原型EquipmentPrototype创建设备原型资源原型Security_Window创建安全窗资源原型Fence创建栅栏资源原型ToolPrototype创建工具的资源原型Fixture创建夹具资源原型TorchCleaner创建喷嘴清理资源原型Flange创建法兰资源原型Turn_Table创建旋转台资源原型Gripper创建夹爪资源原型Welding_Torch创建焊接喷嘴资源原型Gun创建焊枪资源原型Wire_Cutter创建钢丝钳资源原型Human创建人体资源原型Wire_Feeder创建送丝器资源原型LightSensor创建光电传感器资源原型Work_Table创建工作台资源原型LinearSensitivityRangePlcResource创建线性灵敏度范围PlC资源原型资源类型知识链接202.插入组件在“建模”中找到“插入组件”，在弹出的对话框中选择已经定义好的“.cojt”文件，单击“打开”即可完成模型的插入。插入组件指令选择定义好的组件任务实施211.模型导入软件环境新建研究新建研究：“文件”→“断开研究”→“新建研究”。新建研究任务实施221.模型导入软件环境设置模型根目录设置模型根目录：“文件”→““选项”→“断开的”→在客户端系统根目录下方，选择“…”按钮，浏览到“D:\PDPS\item3”→“确定”→用标准模式打开对应的“psz”文件。选择路径任务实施231.模型导入软件环境设置模型根目录原型如果没有定义类型是无法插入软件的，需要定义组件类型，单击“定义组件类型”选择需要定义的cojt文件，单击确定，选择模型的分类，单击确定。定义任务实施242.插入模型插入模型文件单击“插入组件”，在弹出的选项框中选择定义好的cojt文件并单击打开。插入模型文件任务实施253.放置操控器（1）选中插入的模型，单击设置建模范围，使模型进入可编辑的状态设置建模范围任务实施263.放置操控器（2）使用“隐藏”指令，隐藏螺钉锁付站的保护罩，选取之前需要设置选取级别，确定具体需要选取的组件隐藏任务实施273.放置操控器（3）选中机器人模型，单击“放置操控器”可以利用弹出的功能框和坐标系将机器人延x、y、z轴方向进行平移和旋转移动任务实施284.机器人的重定位重定位能通过两个坐标系改变模型位置机器人重定位“从坐标”在需要移动的模型底部中心位置创建一个坐标系A，在模型需要到达的位置创建一个坐标系B。机器人重定位“到坐标”任务实施294.机器人的重定位单击需要移动的模型，再单击“重定位”重定位“从坐标”选择坐标A，“到坐标系”选择坐标B，后单击“应用”，模型将会从坐标A移动到坐标B。移动重定位能通过两个坐标系改变模型位置任务实施305.模型的分类观察模型属于什么资源:气缸属于设备资源图形查看器中的气缸此处气缸属于设备资源。任务实施315.模型的分类观察模型属于什么资源:气缸属于设备资源新建资源在“对象树”中选中“资源”文件夹然后单击“新建资源”，节点类型选择“Device”。任务实施325.模型的分类观察模型属于什么资源:气缸属于设备资源设备资源将模型拖入新建的设备资源后，将设备资源重命名。除此之外运输车、固定机构、滑杆仓等都属于设备资源。任务实施335.模型的分类观察模型属于什么资源:PCB属于零件资源图像查看器中的PCB板零件PCB属于零件资源。任务实施345.模型的分类观察模型属于什么资源:PCB属于零件资源新建零件选中“对象树”的“零件”文件夹，单击“组件”中的“新建零件”选择“PartPrototype”原型零件，单击确定，通过复制粘贴可以快速建立多个零件资源。任务实施355.模型的分类观察模型属于什么资源:PCB属于零件资源零件资源完成零件的创建后将PCB拖入新建的零件中，并重命名零件名称如图所示，其他的PCB、螺钉、温湿度计盖板等都属于零件资源。任务实施365.模型的分类观察模型属于什么资源：“Gripper”类型的资源机器人杯垫夹爪JRBDJZ机器人杯垫夹爪，属于“Gripper”类型的资源。任务实施375.模型的分类观察模型属于什么资源：“Gripper”类型的资源新建夹爪资源在“对象树”中选中“资源”文件夹然后单击“新建资源”，节点类型选择“Gripper”。任务实施385.模型的分类观察模型属于什么资源：“Gripper”类型的资源夹爪资源将JRBDJZ模型拖入新建的资源后，将握爪资源重命名。除此之外，电动螺钉旋具和吸盘快换手等都属于握爪类型的资源。任务实施395.模型的分类用到的设备资源分类如下表。设备代号设备名称资源类型00-CZXM-04-00-00-00-00_stp组件设备Work-TableZZ罩子Work-TableDZ底罩Work-TableABB1200_900机器人RobotABB1200_900zujian机器人组件ToolPrototypeA900XP吸盘快换手GripperBDLSD杯垫螺钉旋具GripperGripperPCB螺钉旋具GripperJRBDJZ机器人杯垫夹爪GripperPCBby1PCB移载机构1DevicePCBby2PCB移载机构2DevicePCBby3PCB移载机构3DeviceSGDW上盖定位机构DevicePCBJJ-1PCB夹紧机构DeviceJRBDGD杯垫固定机构DevicePCBHGCPCB滑杆仓DevicePCBHC2PCB滑杆仓2DeviceDSQG顶升气缸DeviceContainer温湿度计小车ContainerBD-xiaoche-hong杯垫小车ContainerCONTENTS任务一螺钉锁付站导入及分类项目三螺丝锁付站仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二螺钉锁付站设备的运动学定义任务三机器人螺钉锁付仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务三螺钉锁付站的仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施TASKTWO任务二螺钉锁付站设备的运动学定义任务描述|任务分析|知识链接|任务实施该任务主要进行螺钉锁付站设备分类后的运动学定义，包括机器人搬运装置-杯垫夹爪的运动学定义、杯垫螺钉旋具的运动学定义、杯垫固定台的运动学定义、PCB螺钉旋具的运动学定义、机器人搬运装置-吸盘快换手的运动学定义、固定机构的运动学定义、移载机构的运动学定义、顶升机构的运动学定义等。任务描述42任务分析在ProcessSimulate建模功能环境下，将需要建立运动学的设备进行连杆的分类和关节的设置，创建机器人握爪的基坐标和抓握坐标，并设置抓握对象的列表。知识链接441.工具定义工具定义的作用是从资源定义工具，如焊枪或握爪，定义后的工具可以附加到机器人以执行任务。下面以定义握爪模型“Gripper.cojt”为例进行讲解。知识链接451.工具定义（1）先选中要定义的握爪设置建模范围，然后在“建模”中找到“工具定义”（指令，“工具类”选择成“握爪”后对话框。设置握爪工具对话框工具定义指令知识链接461.工具定义(2)根据实际情况分别创建并选入“TCP坐标”和“基准坐标”，TCP坐标一般位于握爪抓握部分前端的中心位置，基准坐标一般位于握爪底部的中心位置。(3)在“抓握对象”的“实体”中添加握爪中与被抓握对象碰撞的部分。设置完成后单击“确定”即可。基准坐标TCP坐标握爪的坐标知识链接472.设置抓握对象列表设置抓握对象列表的作用是使握爪只能抓握添加到列表中的并且与握爪发生干涉的对象，避免握爪抓握到目标以外的设备或零件。该功能在握爪完成工具定义后才可正常使用。在弹出的对话框中将允许抓握的对象改选为“定义的对象列表”，然后在列表中添加要被抓取的对象。设置抓握对象列表对话框任务实施481.完成模型运动学的建立选中模型资源后，单击运动学编辑器，根据设备的运动学创建连杆，将模型相互运动的两部分分别添加到lnk1和lnk2。运动学编辑器任务实施491.完成模型运动学的建立根据连杆的运动方式和运动方向创建关节属性。关节属性对话框任务实施501.完成模型运动学的建立在运动学建立完成后可以使用“打开关节调整”查看运动学的建立情况。关节调整任务实施511.完成模型运动学的建立确认运动学建立好后，单击“打开姿态编辑器”单击“新建”。新建姿态通过“测量”中的各种量尺测得模型的运动距离。测量中的量尺任务实施521.完成模型运动学的建立根据测得的数据填写“值”，写好“姿态名称”单击确定，关闭姿态编辑器，此模型的运动学就建立完成了。新建姿态对话框有多个连杆发生相对运动时，可以在一个连杆上建立多个关节。关节建立任务实施531.完成模型运动学的建立在多个连杆之间存在特定的运动关系时，关节建立完成的前提下，需要编辑关节依赖关系。首先选中j4，然后单击“关节依赖关系”。打开关节依赖关系单击“关节名称”的下拉箭头选择j1，然后单击变为j1的关节名称，单击应用。j2和j3按此方法依次建立关节依赖关系。关节依赖关系对话框任务实施541.完成模型运动学的建立编辑模型的运动姿态。编辑设备姿态任务实施551.完成模型运动学的建立杯垫螺钉旋具的运动学和姿态建立杯垫螺钉旋具的运动学旋转类的关节属性设置（1）运动学：在设置杯垫螺钉旋具的关节属性时，“轴”是lnk2的旋转中心，也就是lnk2绕设定的“轴”进行旋转，同时“关节类型”要选择“旋转”。任务实施561.完成模型运动学的建立（2）姿态建立：编辑模型的运动姿态，新建姿态“zhuan”。编辑设备姿态杯垫螺钉旋具的运动学和姿态建立任务实施571.完成模型运动学的建立（1）运动学：两个夹爪做夹紧松开的动作。模型JRBDGD杯垫固定台的运动学和姿态建立圆盘固定装置的运动学任务实施581.完成模型运动学的建立（2）姿态建立：编辑模型的运动姿态。模型JRBDGD杯垫固定台的运动学和姿态建立编辑设备姿态任务实施591.完成模型运动学的建立模型A900XP吸盘快换手的运动学吸盘快换手的运动学（1）运动学，此设备无动作，此处建立运动学方便后面建立工具。任务实施601.完成模型运动学的建立模型PCBby1，PCB移载机构1的运动学和姿态建立PCB移载机构1的运动学（1）运动学：此气缸动作为左右直线移动任务实施611.完成模型运动学的建立模型PCBby1，PCB移载机构1的运动学和姿态建立编辑设备状态（2）姿态建立：编辑模型的运动姿态。任务实施621.完成模型运动学的建立模型PCBby2，PCB移载机构2的运动学和姿态建立PCB移载机构2的运动学（1）运动学：此气缸的动作为前后直线移动任务实施631.完成模型运动学的建立模型PCBby2，PCB移载机构2的运动学和姿态建立缩回姿态伸出姿态（2）编辑模型的运动姿态。任务实施641.完成模型运动学的建立（1）运动学：此气缸的动作为上下直线移动。模型PCBby3，PCB移载机构3的运动学和姿态建立PCB移载机构3的运动学任务实施651.完成模型运动学的建立（2）姿态建立：编辑模型的运动姿态。模型PCBby3，PCB移载机构3的运动学和姿态建立编辑设备姿态任务实施661.完成模型运动学的建立（1）运动学：此气缸做伸出缩回动作。模型SGDW上盖定位装置的运动学和姿态建立盖板定位装置的运动学任务实施671.完成模型运动学的建立（2）姿态建立：编辑模型的运动姿态。模型PCBby3，PCB移载机构3的运动学和姿态建立编辑设备姿态任务实施681.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立PCB夹紧机构任务实施691.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作

建立此机构运动学时需要使用“创建曲柄”指令，单击“创建曲柄”，选择PRRR单击“下一页”。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立PRRR曲柄任务实施701.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作

选择第一个点关节坐标。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立第一关节任务实施711.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作选择第二个关节坐标。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立第二关节任务实施721.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作选择第三个关节坐标。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立第三关节任务实施731.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作选择“可选的定制平面”，单击对话框然后选择缸体的正面。选择完成后单击下一页。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立选择定制平面任务实施741.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作选择“带偏置”、“指定两点以定义关节方向”的两个点的方向是气缸活塞杆运动的方向，单击下一步。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立曲柄的偏置设置任务实施751.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作选择固定连杆。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立选择固定连杆任务实施761.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作单击输入链接，选择气缸的运动部分。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立选择输入连杆任务实施771.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作单击连接杆，选择手爪部分。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立选择连接杆任务实施781.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作单击输出连杆，选择output_link_line4。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立选择输出连杆任务实施791.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作建立完成后。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立固定装置右侧夹爪的运动学任务实施801.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作按照上述方法编辑另一侧的模型，确定固定连杆时选择“只附加不属于其他连杆的实体”，单击确定。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立连杆实体对话框任务实施811.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作最后单击完成时，会提示编译失败是否删除创建的运动学，选择否，保留创建好的运动学。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立编译失败对话框任务实施821.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作将第二部分的固定杆删除，用第一部分的固定杆代替，新建的关节名称命名为input_j2，轴的方向为气缸运动的方向，关节类型选为“移动”。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立编辑关节链接任务实施831.完成模型运动学的建立（1）运动学：此机构的夹爪绕两个固定轴做压紧动作设置input_j2的关节依赖关系。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立编辑关节依赖关系任务实施841.完成模型运动学的建立（2）姿态建立：编辑模型的运动姿态。模型PCBJJ-1PCB夹紧机构的运动学和姿态建立编辑设备姿态任务实施851.完成模型运动学的建立（1）运动学：模型PCBHGCPCB滑杆仓的运动学关系。模型PCBHGCPCB滑杆仓的运动学和姿态建立

PCB滑杆仓的运动学任务实施861.完成模型运动学的建立（2）姿态建立：编辑模型的运动姿态。模型PCBHGCPCB滑杆仓的运动学和姿态建立设备运动姿态任务实施871.完成模型运动学的建立（1）运动学：模型DSQG顶升装置的运动学关系。模型DSQG顶升装置的运动学和姿态建立顶升装置的运动学任务实施881.完成模型运动学的建立（2）姿态建立：编辑模型的运动姿态。模型DSQG顶升装置的运动学和姿态建立设备运动姿态任务实施891.完成模型运动学的建立只需要建立两个空的连杆，连接关节即可，不需要建立姿态。模型BD-xiaoche-hong杯垫小车、Container湿度计小车的运动学杯垫小车的运动学温湿度计小车的运动学任务实施902.完成工具定义使用“通过6个值创建坐标系”来创建BASE和TCP坐标，BASE为基坐标，TCP为工具坐标。模型A900XP吸盘快换手的工具定义创建坐标系“工具定义”→工具类选择“握爪”→“TCP坐标”选择TCP→“基准坐标”选择BASE；在“抓握对象”中添加进行抓握的“实体”，两个支撑杆和一个吸盘。吸盘快换手的工具定义任务实施912.完成工具定义模型BDLSD和Gripper杯垫螺钉旋具的工具定义杯垫螺钉旋具的工具定义任务实施922.完成工具定义只需要创建TCP坐标，基准坐标使用默认。模型PCBby1、PCBby3的工具定义PCB移载机构1的工具定义PCB移载机构3的工具定义任务实施932.完成工具定义基准坐标使用默认。模型JRBDJZ杯垫握爪的工具定义杯垫握爪的工具定义任务实施942.完成工具定义TCP坐标可以是顶升装置平面内的任意位置，基准坐标使用默认。模型DSQG顶升装置的工具定义顶升装置的工具定义任务实施952.完成工具定义TCP坐标可以是杯垫底部平面内的任意位置，基准坐标使用默认。模型BD-xiaoche-hong杯垫小车的工具定义杯垫小车的工具定义任务实施963.设置抓握对象列表（1）当握爪对工件进行抓握时，如果将不相关的设备一块抓握，这时要设置“设置抓握对象列表”，对握爪的抓握对象进行限制。设置抓握对象列表设置抓握对象列表（2）模型A900XP吸盘快换手的设置抓握对象：选中模型→单击“设置抓握对象列表”→勾选“定义的对象列表”依次选入被抓取的零件→确定。添加抓握对象CONTENTS任务一螺钉锁付站导入及分类项目三螺丝锁付站仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二螺钉锁付站设备的运动学定义任务三机器人螺钉锁付仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务三螺钉锁付站的仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施TASKTHREE任务三机器人螺钉锁付仿真设计任务描述|任务分析|知识链接|任务实施该任务主要是进行螺钉锁付站机器人运动路径和对物料搬运的设置，机器人的运动路径有两套，一套是左侧工作区加工加热杯垫的机器人路径，另一套是右侧工作区加工温湿度计盖板的机器人路径。任务描述99任务分析在ProcessSimulate软件下，通过创建机器人操作，通过“路径编辑器”、“添加位置”等规划机器人运动的路径点；使用“Mount”、“Umount”指令实现机器人换爪；“Grip”和“Release”指令实现机器人对工件的抓取和放置，最终实现螺钉锁附站中机器人的动作仿真。知识链接1011.新建通用机器人操作新建通用机器人操作的作用是创建常规用途的机器人操作。(1)“新建操作”中的“新建通用机器人操作”可以创建一般用途的机器人操作。单击后弹出对话框。(2)对话框中的“名称”在命名时最好使用英文。(3)“机器人”选中项目中的机器人，“工具”有握爪等机器人工具时可以添加进去，没有时也可以不添加。(4)“范围”可以选择将通用机器人操作添加到“操作树”下的某个范围中。知识链接1022.路径编辑器路径编辑器的作用是通过显示可视化的操作路径数据的方法来展示有关路径和位置的详细信息，同时支持不同类型的路径，包括装配研究、人因和焊接。(1)在“主页”中找到“路径编辑器”，将“操作树”中的操作添加到“路径编辑器”后，可以对操作进行播放和编辑。路径编辑器指令路径编辑器对话框知识链接1032.路径编辑器(2)“对象树”中的操作选中后可以通过“向编辑器添加操作”将操作添加到“路径编辑器”中，选中“路径编辑器”中的操作后可以通过“从编辑器中移除条目”将操作移除出去。(3)“定制列”可以移除和添加机器人设置。(4)“播放”按键可以播放和重置仿真。(5)“仿真速度”可以调整仿真播放速度的快慢。知识链接1043.添加位置添加位置的作用是生成机器人运动的路径点。添加路径点的方式有“在前面添加位置”、“在后面添加位置”、“添加当前位置”、“通过选取添加位置”和“通过选取添加多个位置”。1.在前面添加位置在路径中所选位置之前创建位置，位置创建完成后可以使用操控器重新定位位置。2.在后面添加位置在路径中所选位置之后创建位置，位置创建完成后可以使用操控器重新定位位置。知识链接1053.添加位置3.添加当前位置在路径中所选位置的后面创建位置。新位置将位于机器人或对象的当前位置，位置创建完成后可以使用操控器重新定位位置。4.通过选取添加位置在所选路径的终点或所选位置之后创建位置。新位置点的位置将由在图形查看器中的选取操作来确定，位置创建完成后可以使用操控器重新定位位置。5.通过选取添加多个位置在所选路径的终点或所选位置之后连续创建多个位置。新位置点的位置将由在图形查看器中的选取操作来确定，位置创建完成后可以使用操控器重新定位位置。知识链接1064.Mount和UnMount（安装工具和拆卸工具）指令Mount安装工具指令的作用是将工具和组件安装在附加到机器人的资源上。UnMount拆卸工具指令的作用是将装载的工具或对象与机器人分离。(1)在打开的OLP(离线编程命令)窗口中单击“Add”添加，选择“StandardCommands”下的工具处理“ToolHandling”下面的“Mount”安装工具命令或者“UnMount”拆卸工具命令。离线编程命令之安装工具/拆卸工具知识链接1074.Mount和UnMount（安装工具和拆卸工具）指令(2)选择“Mount”安装工具命令 ，弹出对话框，在“Tool”中选择要安装到机器人上的工具，在“NewTCPF”中选择工具的TCP坐标，作为机器人的工具坐标。(3)选择“UnMount”拆卸工具命令，弹出对话框，在“Tool”中选择要从机器人上拆卸的工具，在“NewTCPF”中选择机器人原来的TCP坐标。离线编程安装工具命令对话框离线编程拆卸工具命令对话框知识链接1085.Grip和Release（抓握和释放）指令Grip抓握指令的作用是控制机器人工具对抓握对象进行抓握。Release释放指令的作用是控制机器人工具对抓握对象进行释放。(1)在打开的OLP(离线编程命令)窗口中单击“Add”添加，选择“StandardCommands”下的零件处理“PartHandling”下面的“Grip”抓握命令或者“Release”释放命令。离线编程命令之抓握/释放知识链接1095.Grip和Release（抓握和释放）指令(2)选择“Grip”抓握命令 ，弹出对话框，在“Gripper”中选择要进行抓握的握爪，在“Attachobjectstoframe”中选择握爪的TCP坐标，作为抓握时抓握对象的附加坐标。在“Drivegrippertopo”中选择将握爪驱动至抓握姿态。(3)选择“Release”释放命令，弹出对话框，在“Gripper”中选择要进行释放的握爪，在“Detachobjectsfromframe”中选择握爪的TCP坐标，作为释放时释放对象的拆离坐标。在“Drivegrippertopo”中选择将握爪驱动至释放姿态。离线编程抓握命令对话框离线编程释放命令对话框任务实施1101.建立机器人操作新建复合操作选中操作选中“操作树”中的“操作”，然后单击“新建操作”，在下拉菜单中选择“新建复合操作”。“名称”可以自行定义，“范围”使用默认，单击确认。新建复合操作新建复合操作对话框任务实施1111.建立机器人操作新建通用机器人操作选中复合操作在“操作树”中选中新建的复合操作，然后在“新建操作”的下拉菜单中选择“新建通用机器人操作”。在弹出的对话框中，定义好“名称”和“机器人”，“工具”不填，“范围”使用默认。新建通用机器人操作新建通用机器人操作对话框任务实施1122.添加机器人路径添加位置通过选取添加位置选中新建的通用机器人操作，然后单击“通过选取添加位置”，选中需要添加的位置，单击鼠标左键。通过测量中的测量工具，测量出需要偏移的角度或位置。添加位置测量角度任务实施1132.添加机器人路径添加位置调整位置根据测量出的角度（180-75=105)，旋转位置，最后单击关闭。选择“在前面添加位置”，通过拖动坐标系，将位置移至握爪上方。在前面添加位置指令在前面添加位置任务实施1142.添加机器人路径添加位置机器人路径继续在前面添加位置，描绘出机器人行走的路径。位置创建完成后，将机器人返回初始位置，选中机器人后单击“初始位置”。返回初始位置任务实施1152.添加机器人路径播放机器人动作播放机器人动作将操作树中的机器人操作拖入路径编辑器，单击播放，可以阶段性查看机器人运动情况。查看完毕后及时重置仿真。任务实施1163.编辑离线编程命令安装工具Mount离线编程命令打开相应路径点的“离线编程命令”，单击“Add”选择“StandardCommands”选择“ToolHandling”单击“Mount”安装工具。在弹出的对话框中选择好工具和工具的TCP坐标，单击确定，安装工具的命令就完成了。安装工具对话框任务实施1173.编辑离线编程命令添加位置通过选取添加多个位置安装工具后使用“通过选取添加多个位置”依次选取之前创建的两个机器人位置。创建位置后，使用“跳转指派的机器人”可以使机器人跳转到选中的位置。添加的位置①②跳转指派的机器人任务实施1183.编辑离线编程命令添加位置在后面添加位置机器人到达位置后，使用“在后面添加位置”拖动坐标系至合适位置。到达抓取位置后添加抓握指令。抓取物料的过渡位置抓握位置任务实施1193.编辑离线编程命令抓握指令抓握指令打开路径点的“离线编程命令”，单击“Add”选择“StandardCommands”选择“PartHandling”单击“Grip”。在弹出的对话框中选择握爪和握爪的TCP坐标，并驱动握爪至SH缩回姿态，单击确定。抓握对话框任务实施1203.编辑离线编程命令新建干涉集握爪驱动至缩回姿态后，使用干涉查看器查看握爪与零件的干涉状态，打开“干涉查看器”单击“新建干涉集”。在弹出的对话框中左侧“对象”选择握爪，右侧“对象”选择零件，单击确定。新建干涉集干涉集编辑器对话框任务实施1213.编辑离线编程命令新建干涉集打开干涉模式的开关，查看干涉情况，确认干涉后再次单击开关，关闭干涉模式。握爪与零件的干涉任务实施1223.编辑离线编程命令如果在抓握时，机器人提前运行下一路径点，需要在“离线编程命令”中单击“Add”选择“StandardCommands”选择“PartHandling”单击“WaitDevice”。在弹出的对话框中“Device”选择要等待的设备，“TargetPose”选择设备要完成的姿态SH。等待设备动作完成指令等待设备对话框等待设备任务实施1233.编辑离线编程命令在放置物料时，使用“测量”中的“线性距离”选择零件的下表面和固定台的上表面。根据测量的距离，通过放置操控器调整路径点的位置。测量线性距离修改Z轴位置调整路径点的位置任务实施1243.编辑离线编程命令零件摆放好后，打开路径点的“离线编程命令”，单击“Add”选择“StandardCommands”选择“PartHandling”单击“Release”。在弹出的对话框中选择握爪和握爪的TCP坐标，并驱动握爪至home松开姿态，单击确定。释放离线编程命令释放对话框释放任务实施1253.编辑离线编程命令再次单击“Add”选择“StandardCommands”选择“ToolHandling”单击“DriveDevice”。在弹出的对话框中“Device”选择要驱动的设备，“TargetPose”选择设备要完成的姿态。零件放置完成后，通过添加路径返回放抓平台，进行拆卸握爪的操作。驱动设备离线编程命驱动设备对话框返回路径驱动设备任务实施1263.编辑离线编程命令打开路径点的“离线编程命令”，单击“Add”选择“StandardCommands”选择“ToolHandling”单击“UnMount”拆卸工具。在弹出的对话框中填入要拆卸的工具JRBDJZ，新的TCP坐标选择机器人的工具坐标TOOLFRAME。拆卸离线编程命令拆卸工具拆卸工具任务实施1273.编辑离线编程命令接下来建立机器人打螺钉的操作，建立的路径点。在安装机器人工具时，打开路径点“离线编程命令”使用“Mount”安装工具指令对工具进行安装。选择工具BDLSD和新的tcp坐标。机器人打螺钉路径安装工具建立机器人打螺钉的操作选择任务实施1283.编辑离线编程命令在抓取螺钉时，打开路径点“离线编程命令”使用“Grip”抓握指令对螺钉进行抓握。选择工具BDLSD和抓握坐标tcp。抓握建立机器人打螺钉的操作选择任务实施1293.编辑离线编程命令在打螺钉时，打开路径点“离线编程命令”使用“Release”释放指令对螺钉进行释放，如图3-143所示。选择工具BDLSD和释放处的坐标tcp，并选择设备的姿态zhuan，如图3-144所示。抓握建立机器人打螺钉的操作选择任务实施1303.编辑离线编程命令在拆卸机器人工具时，打开路径点“离线编程命令”使用“UnMount”拆卸工具指令对工具进行拆卸。选择工具BDLSD和新的tcp坐标。拆卸工具建立机器人打螺钉的操作选择任务实施1313.编辑离线编程命令加工完成后按照之前操作将杯垫放回小车。选中机器人，单击菜单栏“机器人”单击“初始位置”将机器人返回原位后加工杯垫的机器人路径就建立完成了。完成加工完成加工初始位置指令任务实施1323.编辑离线编程命令进行温湿度计加工，首先使用“UnMount”指令拆卸杯垫夹爪，然后使用“Mount”指令安装上吸盘快换手。抓取温湿度计盖板时使用“Grip”指令进行抓取。安装温湿度计加工盖板的抓取任务实施1333.编辑离线编程命令到达位置后使用“Release”指令释放温湿度计盖板，并使用“DriveDevice”指令驱动上盖定位机构至固定姿态。到达PCB位置后使用“Grip”指令抓取PCB。盖板的释放温湿度计加工PCB的抓取任务实施1343.编辑离线编程命令调整机器人至中转位置的释放姿态，并添加“Release”指令释放PCB。调整机器人至中转位置的抓取姿态，并添加“Grip”指令抓取PCB。PCB的释放温湿度计加工PCB的抓取任务实施1353.编辑离线编程命令到达PCB移载机构后，使用“Release”指令释放PCB。在机器人离开后的路径中添加“Grip”抓握指令和“DriveDevice”驱动设备指令，对PCB进行移载。PCB的释放1温湿度计加工PCB的移载2任务实施1363.编辑离线编程命令通过“WaitDevice”指令设定等待PCBby1动作完成后，使用“Release”指令释放PCB，继续使用抓握和设备驱动指令完成PCB的移载。依照杯垫打螺钉的操作和流程，完成温湿度计的打螺钉机器人路径的创建。PCB的移载3温湿度计加工螺钉位置任务实施1373.编辑离线编程命令换用手爪后，将温湿度计通过“Grip”抓取指令抓取。到达位置后，通过“Release”释放指令将温湿度计释放。抓取温湿度计加工释放任务实施1383.编辑离线编程命令最后将机器人移至等待位。最后验证螺丝锁付站中机器人的动作是否正确，完成本任务机器人运动仿真。机器人等待位CONTENTS任务一螺钉锁付站导入及分类项目三螺丝锁付站仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二螺钉锁付站设备的运动学定义任务三机器人螺钉锁付仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务三螺钉锁付站的仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施TASKFOUR任务四螺钉锁付站的仿真设计任务描述|任务分析|知识链接|任务实施该任务主要是完成模拟运输车的运输仿真，建立圆锥模型模拟视觉相机对杯垫零件的检测，通过显示隐藏指令完成螺钉的补料，在路径编辑器中添加中间路径，优化机器人的仿真动作。任务描述141任务分析在ProcessSimulate软件中，通过在路径编辑器中添加路径点，优化螺钉锁附站的仿真动作，通过添加“Blank”和“Display”指令在合适的时间隐藏和显示零件，通过新建对象流操作模拟传送带的运输效果，建立圆锥模拟工业相机的视觉检查仿真，实现螺钉锁付站的仿真设计优化。知识链接1431.Blank和Display（隐藏和显示）指令Blank隐藏指令的作用是在图形查看器中隐藏指定对象或操作。Display显示指令的作用是将隐藏对象或操作返回到可见状态。(1)在打开的OLP(离线编程命令)窗口中单击“Add”添加，选择“StandardCommands”下的图形“Graphics”下面的“Blank”隐藏命令或者“Display”显示命令。离线编程命令之隐藏/显示知识链接1441.Blank和Display（隐藏和显示）指令(2)选择“Blank”隐藏命令，弹出对话框，在“Object”对象中选择要隐藏的对象或操作。(3)选择“Display”显示命令，弹出对话框，在“Object”对象中选择要显示的对象或操作。离线编程隐藏命令对话框离线编程显示命令对话框知识链接1452.创建实体命令创建实体命令的作用是在零件或资源中创建三维对象。(1)以“点到点创建圆锥体”为例，先创建两个坐标系，一个作为底圆中心，一个作为顶点，然后找到“建模”中的“实体”单