工业机器人技术基础 课件 4.5.1 工业机器人运动学计算-正向运动学计算_第1页
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工业机器人的正运动学计算主要内容掌握工业机器人的运动学模型掌握机器人正运动学计算的方法运动学模型刚体无间隙关节杆件机座两自由度关节两类运动学问题a）正向运动学a）逆向运动学正向运动学计算正向运动学方程杆1杆2杆3杆5杆4X0/X1Y0/Y1X6Y6X5Y5X4Y4X3X2Y2根据D-H表示法，确定了相邻连杆坐标系{i}与{i-1}的齐次变换矩阵，最后根据正向运动学方程，写出机器人的总变换矩阵正向运动学计算-例题某机器人有2个关节，分别位于

，

点，机械手中心为

点。这三个点分别为三个坐标系的原点，调整机器人各关节使得末端操作器最终到达指定位置（未沿Z轴发生平移），其中

求机械手末端操作器的位姿（求末端操作器的坐标及与x轴的夹角。）解法1由题可知：SCARA机器人为平面关节型机器人，2个关节轴线相互平行。图中末端操作器与x轴的夹角也是Xc与Xa的夹角：

D-H建模011223③建立变换矩阵其中，展开有：解

法

2总结理解和掌握工业机器

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