《数字道路路侧激光雷达数据接口规范》（征求意见稿）

1数字道路路侧激光雷达数据接口规范IEEE802.3-2018IEEE计算机协会以太网标准（IEEESta3.13.2交通量是指单位时间内，通过道路（或某一条车道）某一地点、某一断面3.33.43.5值，单位m。当某处理周期内无交通量时，平均车道间距4缩略语PPS：秒脉冲（PulsePerSecoNTP：网络时间协议（NetworkTimeProtocol）UDP：用户数据报协议（UserDatagramProtocIPV4：互联网协议第4版（InternetIPV6：互联网协议第6版（SignalPhase2本规范主要规定了数字道路激光雷达与上层采控系统在数据上报及命令下发控制的接口，数据上报接口用于路侧激光雷达向上层系统传输路侧激光雷达感知的原始点云数据，原始点云数据经边缘计备与上层各系统的所有交互内容。交互架构a)物理层，采用以太网接口,以太网口的实现可符合IEEE802.3-2018的规定，可支持3b)设备注册信息：当设备首次连接、重连接或配置发生变a)运维参数配置类接口、查询类型接口：根据上层平台需求调用。b)升级、重启接口：根据运维需求调用。6.4接口协议路侧激光雷达与上层系统数据交互的消息格式数据帧首部主要包括数据帧的基本信息，具体内容2M2M4C当由路侧激光雷达向上层系统发送数据时必填，其它情况可选填。UTC时间4C当由路侧激光雷达向上层系统发送数据时必填，其它情况可选填。UTC时间戳，表示当前秒内的微秒数。如1M41M1M9C1M1M2CNC路侧激光雷达与采控系统数据交互的消息格式数据帧尾部分主要是检验位和结束符，由4个字节组2M采用对应校验算法计算得到2M5b)取值：使用英文中括号（“[]”）及中括号内包括取值范围,取值范围中最小值与最大值之间路侧激光雷达设备应主动推送点云原始数据信息到采控系统，用于点云数据成像功能或对数据进b)原始点云数据的数据块信息中，应包括数据块帧头、方向角、线束X主数据和脉冲值属性信2)其它信息宜根据实际需求自行定义数据块d)除上述主要数据属性外，若有其他要求可在具体设备的详细数据协议中体现。激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理后，可提取感知范围内的交通参与者目标数识别物相对位置、识别物的经纬坐标、识别物航向角和识别物7.1.2.2交通参与者感知数据上报6交通参与者信息内容主要包括单个交通参与者的位置、外观和移动速度等，具体内容应符合附录激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理，可按照配置频率主动向上层系统推送交通交通流瞬时数据主要包括车道数量、各车道信息等，具体内容应符合附录D.4激光雷达点云数据经过雷达设备或边缘计算节点处理，可按配置频率主动向上层系统推送交通流条车道上统计时间段内存在车的时间/统计时长）、按不同车型统计车流量（小型车辆、卡车、大巴、7.1.5.2交通流量统计数据上报交通流统计数据主要包括车道数量、各车道信息等，具体内容应符合附录D.5基站信息主要包括各基站编号、拥堵状况等，具体内容应符合附录D.5中表D.1扫描频率信息查询请求由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符合附录D.6中表D.12的规7扫描频率信息查询应答数据信息由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.6中表角度分布信息查询请求是由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容、应符合附录D.7中表D.14角度分布信息查询应答数据信息由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.7中表7.2.3.2设备时间同步能力和状7.2.3.3设备时间同步能力和状设备授时状态查询应答消息内容应符合附录D.8中表路侧激光雷达应支持扫描频率信息的设置，当路侧激光雷达接收到对应的扫描频率信息配置指令扫描频率信息设置请求由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符合附录D.9中表D.18的规扫描频率信息配置应答数据信息应符合附录D.9中表设备同步来源配置用于配置激光雷达时间来设备同步来源配置请求由上层系统发送到路侧激光雷达，其消息内容应符合附录D.10中表D.20的8设备同步来源配置应答数据信息应符合附录D.10中表上层系统向路侧激光雷达发送设备时间来源配置请求消息，其消息内容应符合附录D.11中表D.22设备时间来源配置应答消息内容应符合附录D.11中表路侧激光雷达应对外提供设备时间戳配置，路侧激光雷达的点云数据依赖于设备本身的时间戳进设备时间戳配置请求用于路侧激光雷达原始点云数据包时间戳和系统时钟同步。路侧激光雷达在上层系统向路侧激光雷达发送设备时间戳配置请求的消息内容应符合附录D.12中表D设备时间戳配置应答消息内容应符合附录D.12中路侧激光雷达将设备帧起始时间设置于指定的时间。如果配置请求消息中的时间戳在激光雷达当上层系统向路侧激光雷达发送设备帧起始时间配置请求的消息内容应符合附录D.13中表D.26的规设备帧起始时间配置应答消息内容应符合附录D.13中表D9设备消息注册请求消息内容应符合附录D.14设备信息注册应答消息内容应符合附录D.14路侧激光雷达和上层系统需要统一配置“心跳间隔”），路侧激光雷达和上层系统需要统一配置“保活超时次数”（默认心跳超时次数3次），心跳消息接设备心跳请求消息内容应符合附录D.15中表设备心跳相应消息内容应符合附录D.15中表D.设备运行状态主动上报请求消息内容应符合附录D.168.2维护参数查询接口设备基本信息查询应答是由路侧激光雷达发送到上层系统，其消息内容应符合附录D.17中表D.34路侧激光雷达应对外提供关于网络方面的参数信息，包括：IP地址(IPv4/IPv6)、设备运行状态查询应答消息内容同设备运行状态主动上报消息内容，应符合附录D.19中表D.38的广播恢复网络出厂参数请求是通过本指令让设备恢复出厂的网络参数，本指令是通过向指定端口广播恢复网络出厂参数应答消息内容应符合附录D.20中表D网络参数设置请求是用于网络基本参数设置，由上层系统向路侧激光雷达发送网络参数设置请求结构化数据上报频率请求消息内容应符合附录D.22中结构化数据上报频率应答消息内容应符合附录D.22中8.4维护管理接口1234567891234567896M2C1M1M4M4M2M头2M2M2M1M2M1M1M1M2M4C4M4M4M戳4M分辨率1e-7°,东经为正，西经为负4M分辨率1e-7°,北纬为正，南纬为负2M2M激光雷达及毫米波雷达识别的交通参与者M……M4C2M1M1M2C1M1C4M4M分辨率1e-7°,北纬为正，南纬为负。2M2M2M2M2M2M2M2M2M2C1M1M2M4M4M2M2CM……M4C2M2M2MC2M2C1M1M量2M2M……2M4M分辨率1e-7°,东经为正，西经为负。4M分辨率1e-7°,北纬为正，南纬为负。4M戳4M间2M2C1M1M2M4M车道数量，NM……M4C2M2M1M1M1M1M2C2M当前车道的所有相邻车辆的车头之间距离4M4M2M2M2M2M2M2M2MC1M1M2M戳4M4戳戳4M4M戳2M2MM……M4C2M2M1M1M2M4MM…M1M1M2M2M2M统计时间内，某条公路点上所通过的车辆2M2M2M统计时间内，某条公路点上所通过的大巴2M统计时间内，某条公路点上所通过的中巴2M2M统计时间内，某条公路点上所通过的两轮C1M度1M1M1M1M1MC2M1M1O1M1M2M4MO1M1M2M1MO1M1M2M4M1M1M2M2M2OMMO1M1M2M4M1M1M2M4M1M1MNMEA1MNTP1M1M1M1M1M…4M4M1M1M2M1MO1M1M2M1MO1M1M2M1M3O1M1M2M1M3O1M1M2M1M3O4M4M2O4MM1M1M2M1M3O1M1M2M4M4M2O1M1M2M1M3O1M1M2M4M4M4M4O1M1M2M1M3O1M1M2MM称CC4C码4C4CC码Cffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:00C址FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000址C2000:0000:0000:0000:0000:0000:0002M2M2O206M2O4M01M1M2M1M3O1M1M2MM1M1M2M4M1M1M2M1M1O1M态1M1M1MO2M2M2O2O8C1O1O1O1OC1M1M2C4C1M1M2CMCCMO1M1M2C4C1M1M2M1M3O4C4C4C2M2M2O204CCCFE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000CFE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000C2000:0000:0000:0000:0000:0000:000Cff02:0000:0000:0000:0000:0000:006MO1M1M2M4M1M1M2M1M1O1M态1M1M1MO2M2M2O2O8C1O1O1O1OC1M1M2M6MO1M1M2M1MO1M1M2M1M3O4C当路侧激光雷达支持IPv4且当前网络配置为4C当路侧激光雷达支持IPv4且当前网络配置为4C当路侧激光雷达支持IPv4且当前网络配置为2C2C口2C204C当路侧激光雷达支持IPv4且当前网络配置为CCFE8