《自动驾驶高精地图产品规格》编制说明

《自动驾驶高精地图产品规格》

编制说明

一、工作概况

1、任务来源

自动驾驶可以提供更安全、更节能、更高效、更舒适的出行体验，

是国际公认的未来发展方向，其意义不仅在于汽车行业的技术升级，

更会带来全球化供应链和产业生态的革新，是各国必争的战略高地。

而高精度电子地图是能够为自动驾驶的落地实现提供不可或缺的支

撑，它与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供道路(Road)

级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息以及道路

设施对象的相关地理信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方

面，都是远远高于传统导航地图的。

为了更好促进自动驾驶发展，建立高精度电子地图产品规格的标

准，将有利于各个自动驾驶技术及产品更高效地使用高精地图，便于

产业链上各企业之间的交流、协作，促进行业的健康高效发展，同时，

规范标准化高精地图的产品规格，也将有利于地理信息数据的规范化、

安全管理等。北京四维图新科技股份有限公司拟组织有关单位编写相

关标准，规范高精度电子地图产品规格。

中国测绘学会2021年11月22日发文《关于2021年中国测绘学

会团体标准（第二批）立项的公告》确定由北京四维图新科技股份有

限公司牵头进行团体标准《自动驾驶高精地图产品规格》的制定。

《自动驾驶高精地图产品规格》规定了自动驾驶高精地图产品规

格的一般要求，要素的数据表达与存储要求。适用于自动驾驶地图产

品的设计、制作与应用。基于自动驾驶系统功能（引导、高精度定位、

安全确认、车辆控制、感知）应用需求的高精度地图产品可以参考此

文件。

2、起草单位及主要起草人

本标准由北京四维图新科技股份有限公司作为主要起草单位，由

易图通科技（北京）有限公司，北京百度智图科技有限公司，武汉大

学，北京车和家汽车科技有限公司，北京小马智行科技有限公司，高

德软件有限公司，国汽智图（北京）科技有限公司，航天宏图信息技

术股份有限公司，武汉市众向科技有限公司，深圳市凯立德科技股份

有限公司，北京华为数字技术有限公司，北京天下图数据技术有限公

司，北京朗歌科技有限公司，美大智达公司，北京初速度科技有限公

司，北京远见知行科技有限公司，滴图（北京）科技有限公司，腾讯

大地通途（北京）科技有限公司，深圳大学，中煤航测遥感集团有限

公司，安徽美图信息科技有限公司，丰图科技（深圳）有限公司，武

汉智图科技有限责任公司，智小途（上海）数字科技有限公司，速度

时空信息科技股份有限公司，广东省测绘产品质量监督检验中心，广

西壮族自治区自然资源遥感院，黄河水利职业技术学院，立得空间信

息技术股份有限公司，辽宁宏图创展测绘勘察有限公司，南宁市自然

资源信息集团有限公司，睿宇时空科技（重庆）有限公司，沈阳美行

科技股份有限公司，安徽图联科技有限公司，上海华测导航技术股份

有限公司，信息工程大学地理空间信息学院，中移（上海）信息通信

科技有限公司等作为参编单位，负责标准调研、论证、检验验证等工

作。

3、主要工作过程

2021.9进行标准预研，形成标准编制大纲；

2021.10-2021.11组建标准编写组，形成标准草案、立项申请

书及完成立项评审；

2021.12-2022.3发出参编邀请，由牵头单位组织全体参编单位

召开标准编制启动会，会上对标准编制大纲进行讨论。

2022.4-2022.11标准调研，初步形成标准草案，并对草案内容

进行第一次内部讨论；

2022.12-2023.3针对第一次讨论内容，进行标准结构修改，并

针对标准内容进行三轮讨论，形成草案V2.0版；

2023.4向所有参编单位发出草案V2.0版，进行意见征求；

2023.5-6对征求意见进行梳理及修改，形成草案V3.0版，并编

写编制说明；

2023.6组织所有参编单位召开标准讨论会并根据讨论会意见

修改标准文本，形成标准征求意见稿；

2023.7向行业内专家及相关企事业单位发出征求意见；

2023.8收集整理征求意见反馈，并根据征求意见进行标准文本

修改，形成标准送审稿；

2023.9召开标准送审专家评审会；

2023.10针对专家评审会意见进行标准修改，形成标准报批稿。

二、编制原则与依据

1、标准编制原则

本文件编制遵循科学性、实用性和规范性的原则，注重标准的可

操作性。

（1）科学性原则

从生产需求出发，构建标准框架，编制具体要求，有效保证了技

术内容的科学性。

（2）实用性原则

起草过程中调研了生产及使用单位的实际情况与具体需求，从实

用角度出发，保证标准的适用性和实用性。

（3）规范性原则

严格按照依据GB/T1.1-2020给出的规则编写本文件的内容，保

证标准的编写质量。

2、标准编制依据

本文件主要依据《中华人民共和国测绘法》、《中华人民共

和国测绘成果管理条例》等法律法规和《标准化工作导则第1

部分：标准的结构和编写》（GB/T1.1—2020）等技术标准，并

结合我国高精电子地图道路模型与数据表达的相关文献作为论

据。

三、主要技术内容

1、本文件主要技术内容指标或要求确定的依据

（1）标准名称

《自动驾驶高精地图产品规格》

Specificationsofhighdefinitionmapproductionforautomaticdriving

system

（2）范围

本文件规定了自动驾驶高精地图产品规格的一般要求，要素的几

何表达、属性表达和应用数据存储要求等。

本文件适用于自动驾驶地图产品的设计、制作与应用。基于自动

驾驶系统功能（引导、高精度定位、安全确认、车辆控制、感知）应

用需求的高精度地图产品可以参考此文件。

（3）规范性引用文件

本文件引用了2部与编制能容相关的国家强制性标准和行业标

准。

1)GB5768.3—2009道路交通标线和标线第3部分：道路交

通标线；

2)CH/TXXXX道路高精度电子导航地图数据规范

（4）术语与定义

本文件列出了自动驾驶高精地图、纵向坡度、横向坡度、曲率、

航向等5个术语，并对其进行了定义。

（5）缩略语

本文件列出了CGCS2000、ETC、HOV、PA、SA、UTC、VMS等7个

文中出现的缩略语。

（6）一般要求

本部分包含：时空基准、精度要求、几何表达和头文件信息4部

分内容。

1）时空基准：包括坐标框架、投影方式、高程基准和时间系统。

2）精度指标：包括高精地图矢量数据的绝对精度和相对精度指

标内容，精度指标均为平面精度。

3）几何表达：规定了三维坐标表达方式与位数，平面坐标表达

的两种方式（绝对坐标和偏移量），点、线、面、弧和圆等几何类型

的平面位置表达方式等。

4）头文件信息：规定了高精地图头文件应包含的信息内容，例

如坐标系信息、文件版本信息和原点位置等。

（7）数据表达与存储

本章从自动驾驶高精地图产品的数据结构入手，从数据表达和数

据存储两个方面介绍自动驾驶高精地图数据规格。

1）自动驾驶高精地图产品数据组织结构见图1。

2）高精地图中的道路参考线、车道和道路基础设施等要素的表

达内容与几何表达方式参照行标CH/TXXXXX相关内容执行。对于行

标内没有的道路边界的表达则给出相应的示例图片予以说明；

3）高精地图数据中的要素属性，根据自动驾驶功能需求，在现

有行标、团标的基础上，进行了部分属性的删除与整合，形成一套更

适合应用端和目前“轻量级”高精地图大趋势的要素属性列表。

4）根据要素属性和几何表达，形成高精地图数据存储规格，其

字段代码和属性值域与相应的要素属性表保持一致。

（8）附录

按照第六章内容中数据存储格式要求，提供一套数据样例作为本

文件的资料性附录。

（9）参考文献

列出4项在本文件编制过程中进行参考，但未直接引用的相关国

标和地标文件。

2、标准的一致性

（1）与有关的现行法律、法规和强制性标准的关系

本文件与相关国家标准和行业标准相协调一致。

（2）标准作为强制性标准或推荐行标准的建议

无

（3）废止现行有关标准的建议

无

3、重大分歧意见的处理经过和依据

无

四、其他需要说明的事项

本标准定义了自动驾驶高精地图产品在应用侧使用的数据规格，

部分要素的几何表达参照行标CH/Txxxx《道路高精度电子导航地图

数据规范》中相关内容执行，但与行标的导航场景不同的是，本标准

在要素属性与数据表达方面聚焦于自动驾驶系统应用需求。

中国测绘学会团体标准

《自动驾驶高精地图产品规格》

编制说明

标准编制组

2023年7月

《自动驾驶高精地图产品规格》

编制说明

一、工作概况

1、任务来源

自动驾驶可以提供更安全、更节能、更高效、更舒适的出行体验，

是国际公认的未来发展方向，其意义不仅在于汽车行业的技术升级，

更会带来全球化供应链和产业生态的革新，是各国必争的战略高地。

而高精度电子地图是能够为自动驾驶的落地实现提供不可或缺的支

撑，它与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供道路(Road)

级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息以及道路

设施对象的相关地理信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方

面，都是远远高于传统导航地图的。

为了更好促进自动驾驶发展，建立高精度电子地图产品规格的标

准，将有利于各个自动驾驶技术及产品更高效地使用高精地图，便于

产业链上各企业之间的交流、协作，促进行业的健康高效发展，同时，

规范标准化高精地图的产品规格，也将有利于地理信息数据的规范化、

安全管理等。北京四维图新科技股份有限公司拟组织有关单位编写相

关标准，规范高精度电子地图产品规格。

中国测绘学会2021年11月22日发文《关于2021年中国测绘学

会团体标准（第二批）立项的公告》确定由北京四维图新科技股份有

限公司牵头进行团体标准《自动驾驶高精地图产品规格》的制定。

《自动驾驶高精地图产品规格》规定了自动驾驶高精地图产品规

格的一般要求，要素的数据表达与存储要求。适用于自动驾驶地图产

品的设计、制作与应用。基于自动驾驶系统功能（引导、高精度定位、

安全确认、车辆控制、感知）应用需求的高精度地图产品可以参考此

文件。

2、起草单位及主要起草人

本标准由北京四维图新科技股份有限公司作为主要起草单位，由

易图通科技（北京）有限公司，北京百度智图科技有限公司，武汉大

学，北京车和家汽车科技有限公司，北京小马智行科技有限公司，高

德软件有限公司，国汽智图（北京）科技有限公司，航天宏图信息技

术股份有限公司，武汉市众向科技有限公司，深圳市凯立德科技股份

有限公司，北京华为数字技术有限公司，北京天下图数据技术有限公

司，北京朗歌科技有限公司，美大智达公司，北京初速度科技有限公

司，北京远见知行科技有限公司，滴图（北京）科技有限公司，腾讯

大地通途（北京）科技有限公司，深圳大学，中煤航测遥感集团有限

公司，安徽美图信息科技有限公司，丰图科技（深圳）有限公司，武

汉智图科技有限责任公司，智小途（上海）数字科技有限公司，速度

时空信息科技股份有限公司，广东省测绘产品质量监督检验中心，广

西壮族自治区自然资源遥感院，黄河水利职业技术学院，立得空间信

息技术股份有限公司，辽宁宏图创展测绘勘察有限公司，南宁市自然

资源信息集团有限公司，睿宇时空科技（重庆）有限公司，沈阳美行

科技股份有限公司，安徽图联科技有限公司，上海华测导航技术股份

有限公司，信息工程大学地理空间信息学院，中移（上海）信息通信

科技有限公司等作为参编单位，负责标准调研、论证、检验验证等工

作。

3、主要工作过程

2021.9进行标准预研，形成标准编制大纲；

2021.10-2021.11组建标准编写组，形成标准草案、立项申请

书及完成立项评审；

2021.12-2022.3发出参编邀请，由牵头单位组织全体参编单位

召开标准编制启动会，会上对标准编制大纲进行讨论。

2022.4-2022.11标准调研，初步形成标准草案，并对草案内容

进行第一次内部讨论；

2022.12-2023.3针对第一次讨论内容，进行标准结构修改，并

针对标准内容进行三轮讨论，形成草案V2.0版；

2023.4向所有参编单位发出草案V2.0版，进行意见征求；

2023.5-6对征求意见进行梳理及修改，形成草案V3.0版，并编

写编制说明；

2023.6组织所有参编单位