项目八-机器人工作站总线通信应用知识储备2讲解

工业机器人技术应用项目八

机器人工作站总线通信应用目录任务目标工业现场总线通信任务描述知识准备任务实施项目小结任务目标1、三菱小型PLC的N:N网络2、CC-LINK总线3、DSQC378B通信板4、PLC设置5、机器人设置知识准备2、CC-Link网络CC-Link(Control&CommunicationLink,控制与通信链路系统),是三菱电机推出的开放式现场总线，其数据容量大,通信速度多级可选择,而且它是一个以设备层为主的网络，同时也可覆盖较高层次的控制层和较低层次的传感层。一般情况下,CC-Link整个一层网络可由1个主站和64个从站组成。网络中的主站由PLC担当,从站可以是远程I/O模块、特殊功能模块、带有CPU和PLC本地站、人机界面、变频器及各种测量仪表、阀门等现场仪表设备。知识准备2、CC-Link网络知识准备（1）CC-Link的通信原理CC-Link的通信形式可分为2种方式：循环通讯和瞬时传送。循环通讯意味着不停地进行数据交换。除了循环通信,CC-Link还提供主站、本地站及智能装置站之间传递信息的瞬时传送功能。瞬时传送需要由专用指令FROM/TO来完成,瞬时传送不会影响循环通信的时间。CC-Link通信关系知识准备主站与远程设备站之间具有相应的通信关系,其通信关系如图8-7所示。主站与远程设备站之间的通信原理如下：①PLC系统电源接通时,CPU中的网络参数传送到主站,CC-Link系统自动启动;②

远程设备站的远程输入RX自动储存在主站的“远程输入RX”缓冲存储器中；③

储存在“远程输入RX”缓冲存储器中的输入状态储存到用自动刷新参数设置的CPU软元件中；④

用自动刷新参数设置的CPU软元件开/关数据存储在“远程输出RY”缓冲存储器中；⑤

根据“远程输出RY”缓冲存储器中存储的输出状态,远程输出RY自动设定为开/关(每次链接扫描的时候)；知识准备⑥

用自动刷新参数设置的CPU软元件的传送数据存储在“远程寄存器RWw”缓冲存储器中；⑦

存储在“远程寄存器RWw”缓冲存储器中的数据自动送到每个远程设备站的远程寄存器RWw中；⑧

远程设备站的远程寄存器RWr的数据自动存储在主站的“远程寄存器RWr”缓冲存储器中；⑨

存储在“远程寄存器RWr”缓冲存储器中的远程设备站的远程寄存器RWr数据存储在用自动刷新参数设置的CPU软元件中。知识准备（2）FX3U-16CCL-M为主站的CC-Link连接实例FX3U-16CCL-M作为主站有2种模式：Ver.1模式和Ver.2模式，这两种模式下其缓冲存储区的地址是有区别的。①Ver.1模式CC-Link使用了Ver.1模式，网络构成为FX3U-16CCL-M为主站，连接2个从站，分别为AJ65BT-64AD转换单元和FX2N-32CCL。AJ65BT-64AD转换单元作为远程设备站，站号为1，占用2站，版本为Ver.1。FX2N-32CCL作为远程设备站，站号为3，占用3站，版本为Ver.1。知识准备Ver.1模式CC-Link系统知识准备②Ver.2模式下图所示的CC-Link使用了Ver.2模式，网络构成为FX3U-16CCL-M为主站，连接2个从站，分别为FX2N-32CCL和AJ65VBTCU-68DAVN转换单元。FX2N-32CCL作为远程设备站，站号为1，占用3站，版本为Ver.2。AJ65BT-64AD转换单元作为远程设备站，站号为1，占用1站，版本为Ver.2。Ver.2模式CC-Link系统知识准备3、DSQC378B通信板DSQC378B是ABB机器人的一个通信模块，可实现CC-Link和DeviceNet之间信号的转换，为CC-Link网络和ABB机器人的DeviceNet总线提供了一个接口。这个设备作为CC-Link网络中的智能设备站。DSQC378B如右图所示，X3是电源接口，X5是DeviceNet接口X8为CC-Link接口。知识准备3、DSQC378B通信板下图为X8端子，1号为屏蔽线，2号为DA，3号位信号地,4号为DB，5、6号不接。X8端子连接到CC-Link网络上，与三菱FX2N-16CCL-M连接如右图示。X8端子DSQC378模块CC-Link连线图知识准备DeviceNetCommandPathStationNo6,206824013001,C6,1BaudRate6,206824013002,C6,1OccStat6,206824013003,C6,1BasicIO6,206824013004,C6,1Reset4,20012401,C1,1DSQC378的CC-Link设定值完成DSQC378硬件设置，还需要进一步设置通信参数，如下表所示，包括:StationNo（站号）、BaudRate(传输速率)、OccStat（占用的站数）、BasicIO（IO类型）、Reset（复位）。知识准备DSQC378在CC-Link网络中输入/输出数据的设定数量是由“Occstat”和“BasicIO”两个参数决定的，在设置时可参考下表中2个参数的值。