项目八-机器人工作站总线通信应用知识储备1讲解

工业机器人技术应用项目八

机器人工作站总线通信应用目录任务目标工业现场总线通信任务描述知识准备任务实施项目小结任务目标1、三菱小型PLC的N:N网络2、CC-LINK总线3、DSQC378B通信板4、PLC设置5、机器人设置知识准备图中的FST机器人实训台，网络控制方案如图8-2所示。三台三菱小型FX3U系列PLC通过N:N网络组成网络，其中一台PLC与ABB120机器人通过CC-Link连接。每台PLC上都连接了按钮开关，可实现三个PLC分别控制机器人。知识准备A：FX3U系列PLCB：485-BD板

C：FX3U-16CCL-M（CCLink主站）D：ABB机器人控制器

E：DSQC378B（CCLink从站）

F：CC-link接口G：N:N网络终端电阻H：CC-Link网络终端电阻左图为网络控制方案知识准备FST机器人实训台机器人完成搬运功能，控制过程如下：设备通电，机器人控制柜、PLC控制柜上电；机器人切换到自动状态，机器人自动状态指示灯亮；按下电机上电按钮，机器人电机上电，机器人电机上电灯亮；按下主程序执行，程序运行指示灯亮；按下复位按钮，机器人复位，复位完成后发出复位完成信号，复位完成指示灯亮；按下启动按钮，复位完成指示灯灭，机器人开始搬运工作。知识准备每个PLC的输入端都定义了机器人电机上电、主程序执行、复位、启动4个按钮功能，按下任一个按钮均能实现对机器人的相应操作。在每个PLC输出端都连接了4个指示灯，要求将机器人的状态（自动状态、电机上电、程序运行、复位完成）在1号PLC的指示灯上显示。知识准备1、三菱小型PLC的N:N网络三菱小型FX系列PLC的N：N系统中使用的RS485通信接口板，PLC中使用了FX3U-485-BD，如图所示。知识准备3个PLC站点间用屏蔽双绞线相连，如图所示，接线时须注意终端站要接上110欧姆的终端电阻（485BD板附件）。知识准备进行网络连接时应注意：图8-4中，R为终端电阻。在端子RDA和RDB之间连接终端电阻（110欧姆）将可编程控制器主体上SG端子一一相连，而主体用100欧姆或更小的电阻接地。屏蔽双绞线的线径应在英制AWG26～16范围，否则由于端子可能接触不良，不能确保正常的通信。连线时宜用压接工具把电缆插入端子，如果连接不稳定，则通讯会出现错误。知识准备如果网络上各站点PLC已完成网络参数的设置，则在完成网络连接后，再接通各PLC工作电源，可以看到，各站通信板上的SDLED和RDLED指示灯两者都出现点亮/熄灭交替的闪烁状态，说明N：N网络已经组建成功。N：N网络设置过程如下。当程序运行或可编程控制器电源打开时，N：N网络的每一个设置都变为有效。（1）设定站点号（D8176）设定0到7的值到特殊数据寄存器D8176中，其中0为主站，1-7为从站。如：设定主站0：MOVK0D8176；

设定从站1：MOVK1D8176；知识准备（2）设定从站点的总数（D8177）设定1~7的值到特殊数据寄存器D8177中（默认=7）。只需在总站点中设置此参数。（3）设置刷新范围（D8178）设定0~2的值到特殊数据寄存器D8178中（默认=0）。只需在总站点中设置此参数。（4）设定重试次数（D8178）设定0到10的值到特殊寄存器D8178中（默认=3）,从站点不需要此设置。（5）设置通讯超时（D8179）。设定5到255的值到特殊寄存器D8179中（默认=5）。此值乘以10（ms）就是通讯超时的持续时间。知识准备例如，下图主站中设