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文档简介
项目六工业机器人的离线编程知识要求:掌握工业机器人的离线编程方法。技能要求:学会创建工件的离线轨迹曲线,生成机器人的轨迹路径,目标点的调整,机器人轴参数的调整等。职业技能:会根据动作轨迹选用运动指令,能够使用ABB工业机器人仿真软件RobotStudio对机器人进行离线编程完成具体任务。对机器人进行离线编程,为学习其他类型工业机器人提供参考,也为以后工作打下基础。学习目标▲
知识要求:掌握工业机器人的离线编程方法▲
技能要求:学会创建工件的离线轨迹曲线,生成机器人的轨迹路径,目标点的调整,机器人轴参数的调整等。▲
实践内容:对机器人进行离线编程完成具体任务。▲教学重点:机器人进行离线编程完成具体任务▲教学难点:机器人进行离线编程完成具体任务教学内容及要求
本项目侧重于ABB工业机器人作业仿真软件RobotStudio的离线编程,对机器人进行离线编程完成具体任务。通过给定具体任务,自动生成机器人路径,对次路径进行处理,并转换成机器人程序代码,完成机器人轨迹程序的编写。在实践环节中能使学生认识工业机器人的实际运用,能够运用学到的知识分析问题,解决问题。项目分析
任务6.1工业机器人离线编程导读要求工业机器人离线编程导读要求
工业机器人离线编程是利用计算机图形学的成果,建立起机器人及其工作环境的几何模型,再利用一些规划算法,通过对图形的控制和操作,在离线的情况下进行轨迹规划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真,以检验编程的正确性,最后将生成的代码传到机器人控制器,以控制机器人运动,完成给定任务的一种方法。示教编程方式在实际生产应用中存在的主要技术问题有:(1)机器人的在线示教编程效率低,工作任务一旦改变,即使是很小的改变,也需要重新示教编程,难以适应当前柔性生产的需求;(2)示教的精度完全靠示教者的经验目测决定,对于复杂路径难以取得令人满意的示教果;(3)对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。
离线编程可以简机器人编程进程,提高编程效率,是实现系统集成的必要的软件支撑系统。与示教编程相比,离线编程具有如下优点:(1)减少机器人停机的时间,当对下一个任务进行编程时,机器人可仍在生产线上工作;(2)使编程者远离危险的工作环境,改善了编程环境;(3)离线编程系统使用范围广,可以对各种机器人进行编程,并能方便地实现优化编程;(4)便于和CAD/CAM系统结合,做CAD/CAM/ROBOTICS一体化;(5)便于修改机器人程序。
工业机器人离线编程已被证明是一个有力的方法,可以增加安全性,减少机器人不工作时间和降低成本。机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广,通过该系统可以建立机器人和CAD/CAM之间的联系。利用项目四和项目五的相关知识构建的工业机器人的工作站,如图6-1所示,利用离线编程方法实现沿着图中工件的轮廓线自动运行。6.1.1基本要求图6-1工业机器人离线轨迹路径
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