课件：自主控制类ADAS及典型案例讲解

自主控制类ADAS及典型案例智能网联汽车技术汽车制造与装配技术专业资源库智能化网联化主讲人：吴航导入汽车制造与装配技术专业资源库行车过程中，在车辆可能发生危险时发出警告信息，并在必要时会主动介入车辆的横纵向运动控制，从而防止发生危险或减轻事故伤害。汽车制造与装配技术专业资源库自主控制类ADAS是指通过雷达、视觉等环境感知传感器实时检测行车环境信息，并在车辆可能发生危险时发出警告信息，并在必要时会主动介入车辆的横纵向运动控制，从而防止发生危险或减轻事故伤害。有些自动控制类ADAS是在预警类ADAS的基础上进行设计开发的，比如车道保持辅助系统包含车道偏离预警和车道保持辅助功能。表1所示为目前应用较多的自主控制类ADAS，包括车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自适应巡航控制系统和自动泊车辅助系统等。自主控制类ADAS自主控制类ADAS汽车制造与装配技术专业资源库表1自主控制类ADAS系统名称图示功能介绍车道保持辅助系统

修正即将穿越过车道线的车辆，使车辆保持在原车道内自动刹车辅助系统

主动干预使汽车自动制动，从而防止追尾事故的发生自主控制类ADAS汽车制造与装配技术专业资源库表1

自主控制类ADAS系统名称图示功能介绍自适应巡航控制系统

在设定的速度范围内自动调整行驶速度，以适应驾驶环境变化自动泊车辅助系统

识别有效的泊车空间，并通过控制单元控制车辆进行泊车自主控制类ADAS汽车制造与装配技术专业资源库车道保持辅助系统(LaneKeepAssistSystem，LKAS)通过前视摄像头实时监测车辆与车道线的相对位置，持续或在必要情况下介入车辆横向运动控制，使车辆保持在原车道内行驶。自动制动辅助系统（AutonomousEmergencyBraking，AEB），又称为自动紧急制动系统，主要由三个模块构成，包括测距模块、控制模块和制动模块。采用毫米波雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时如果驾驶人没有来得及踩制动踏板，AEB系统会主动干预使汽车自动制动，从而防止追尾事故的发生。自主控制类ADAS汽车制造与装配技术专业资源库自适应巡航控制系统（AdaptiveCruiseControl，ACC）通过安装在车辆前部的车距传感器（一般为毫米波雷达），持续扫描车辆前方道路，从而得知前车的车速与相对距离，行驶中会自动侦测车速，当与前车的距离越来越小时，会对应调整自身车速，与前方车辆保持安全距离，在设定的速度范围内自动调整行驶速度，以适应前方车辆和/或道路条件等引起的驾驶环境变化。自动泊车辅助系统（AutonomousParkAssist，APA）主要由信息检测单元、ECU和执行单元等组成，利用车载传感器（一般为超声波雷达或摄像头）识别有效的泊车空间，并通过ECU控制车辆（转向盘转角、节气门、制动）进行泊车。汽车制造与装配技术专业资源库二、典型系统案例自适应巡航系统是在传统巡航控制系统（CruiseControlSystem，CCS）的基础上发展而来的。相比只能根据驾驶者设置的速度进行恒定速度巡航的传统巡航控制系统，自适应巡航控制系统可以对于前方车辆进行识别，从而实现“前车慢我就慢，前车快我就快”的智能跟车效果。典型自适应巡航控制系统主要由信息感知单元、电子控制单元（ECU）、执行单元和人机交互界面等组成。典型系统案例汽车制造与装配技术专业资源库图1自适应巡航控制系统自适应巡航控制系统工作状态下，当雷达侦测到前方有慢车时，开始减速将车速调节至与前方车辆相同，并保持安全距离。当前方车辆离开后，将车速回到预先设定的车速。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当车辆前方无障碍物时，车辆按设定的速度巡航行驶；当行驶车道的前方有其他前行车辆时，自适应巡航控制系统ECU将根据本车和前车之间的相对距离及相对速度等信息，通过与ABS、发动机控制系统、自动变速器控制系统协调动作，对车辆纵向速度进行控制，使本车与前车始终保持安全距离行驶。典型系统案例汽车制造与装配技术专业资源库1）信息感知单元主要用于向电子控制单元（ECU）提供自适应巡航控制所需要的各种信息。它包括测距传感器、转速传感器、转向角传感器、节气门位置传感器和制动踏板传感器等。2）ECU根据驾驶员所设定的安全车距及巡航行驶速度，结合信息感知单元传送来的信息确定当前车辆的行驶状态，做出车辆的控制决策，并输出给执行单元。3）执行单元主要执行ECU发出的指令。4）人机交互界面用于驾驶人设定系统参数及系统状态信息的显示等。驾驶人可通过设置在仪表盘或转向盘上的人机界面启动或清除ACC系统控制指令。典型系统案例汽车制造与装配技术专业资源库a.匀速b.减速c.跟随d.加速图2自适应巡航控制系统的工作示意图典型系统案例汽车制造与装配技术专业资源库1）当前方无车辆时，主车将处于普通的巡航驾驶状态，按照驾驶人设定的车速行驶（100km/h），驾驶人只需要进行方向的控制。2）当车辆前方出现目标车辆时，如果目标车辆的速度（80km/h）小于主车时，主车将自动开始进行减速控制（100km/h降到80km/h），确保两车的距离为所设定的安全距离。3）当两车之间的距离等于安全车距后，采取跟随控制，即与目标车辆以相同的车速行驶（80km/h）。4）当前方的目标车辆发生移线，或主车移线行驶使得主车前方又无行驶车辆时，自适应巡航控制系统将对主车进行加速控制，使主车恢复至设定的行驶速度（100km/h）。典型系统案例课堂小结汽车制造与装配技术专业资源库1.自主控制类ADAS是指通过雷达、视觉等环境感知传感器实时检测行车环境信息，并在车辆可能发生危险时发出警告信息，并在必要时会主动介入车辆的横纵