工业机器人技术基础智慧树知到期末考试答案章节答案2024年浙江工业职业技术学院

工业机器人技术基础智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年浙江工业职业技术学院直角坐标型机器人通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。（）

答案:对根据控制方法分类，机器人可以分为：非伺服控制的机器人、伺服控制的机器人。（）

答案:对光滑指面一般用于夹持已加工表面、炽热件，也适用于夹持薄壁件和脆性工件（）

答案:错根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构。（）

答案:对控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。（）

答案:错传感器的特性可分为静态特性和动态特性两大类（）

答案:对机器人的手部都只有两个手指，通过手指的张开与闭合来实现手部松开和夹紧工件。（）

答案:对串联机器人具有结构简单,成本低,控制简单,运动空间大等优点。（）

答案:对直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人。（）

答案:对控制系统根据编写的指令以及传感信息控制机器人本体完成一定的动作或路径。（）

答案:对圆柱坐标型机器人通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变。（）

答案:对世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。（）

答案:对传感器的响应时间越短越好（）

答案:对空间中的一个点只有3个自由度。（）

答案:对直角坐标型机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过3个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。（）

答案:对吸附式末端操作器靠吸附力取料，适用于大平面(单面接触无法抓取)、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体。（）

答案:对触觉传感器属于机器人内部传感器。（）

答案:错并联结构承载能力比串联结构弱。（）

答案:错大型负载作业的工业机器人通常使用液压传动。（）

答案:对性能参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。（）

答案:对下列哪些功能是工业机器人控制系统所要达到的（）

答案:记忆功能;故障诊断与安全保护功能;示教功能;坐标设置功能工业机器人主要参数有（）

答案:定位精度和重复精度;自由度;分辨率;作业范围关于机器人系统坐标系的说法正确的是（）

答案:工具坐标系一般采用TCP和Z、X法标定;世界坐标系有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。;在默认情况下，世界坐标系与基坐标系是一致的;工件坐标系重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新下列属于按坐标特性分类的机器人名称的是（）

答案:多关节型机器人;柱面坐标机器人;直角坐标机器人;球面坐标机器人下列关于自由度的说法正确的是（）

答案:大于6个的自由度称为冗余自由度;工业机器人自由度数目一般为4、6、7个;人类的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度下列属于工业机器人的机座形式的有（）

答案:固定轨迹式;固定式;行走式;无固定轨迹式关于工业机器人的集中控制系统，以下说法正确的是（）。

答案:系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中;硬件成本较低，便于信息的采集和分析;在早期的机器人中常采用这种结构。;集中控制系统用一台计算机实现全部控制功能关于工业机器人的主从控制系统，以下说法正确的是（）。

答案:主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等;从CPU实现所有关节的动作控制;适用于高精度、告诉控制场合传感器由哪些元件组成（）

答案:转换原件;转换电路;敏感元件下列属于混合结构机器人特点的是（）

答案:可由并联机构直接串联在一起;刚度好;是一种将串联和并联有机结合起来的机构;工作空间大工业机器人所具有的独立坐标轴运动的数目指的是（）

答案:自由度某一物块P先绕X轴顺时针旋转了９０度，后绕着Y轴逆时针旋转了４５度，最后沿着Z轴正方向移动了距离５，以下变换矩阵正确的是：（）

答案:P＇＝Ｔｒａｎｓ（０，０，５）Ｒｏｔ（Ｙ，－４５）Ｒｏｔ（Ｘ，９０）ＰSCARA机器人是水平多关节机器人，同时，它也是一种特殊的（）坐标工业机器人。

答案:柱面下列不是工业机器人的精度技术参数的是（）

答案:安装精度

答案:4从机器人控制算法的处理方式来看，可分为（）两种结构类型

答案:串行、并行光滑指面适于夹持哪种工件（）

答案:已加工表面工件下列哪个是绕z轴旋转的变换矩阵（）

答案:下列属于日系工业机器人品牌的是（）

答案:安川下列传感器不可归于机器人外部传感器的有（）。

答案:力觉传感器紧急停止按钮按下后，工业机器人会逐渐停止工作，不会立刻停下（）

答案:错ABB于1994年进入中国（）

答案:对在示教器操作界面上单机状态栏可以查看机器人的事件日志（）

答案:对示教器的主界面只包含了5个区域（）

答案:错工具数据设置中的TCP设定方法有直接输入法和工具校验法，其中工具校验法比较常用（）

答案:对并行处理技术是提高计算机速度的一个重要手段，能满足机器人控制的实时性要求。（）

答案:对串行处理结构又可分为（）

答案:单CPU结构、集中控制方式;二级CPU结构、主从式控制方式;多CPU结构、分布式控制方式主要思想是“分散控制，集中管理”的控制系统是（）。

答案:分散控制系统对现有工业机器人控制器存在的问题表述不正确的是（）。

答案:开放性好下列属于光电编码器的组成元件的是（）

答案:光电检测装置;检测光栅;机械部件;码盘通常情况下传感器的灵敏度越大越好。（）

答案:对下列传感器不可归于机器人内部传感器的有（）。

答案:接近度传感器下列哪种传感器可以获取工件的颜色信息。（）

答案:视觉传感器下列属于位置传感器的是（）

答案:光电编码器;旋转变压器;电位式位移传感器下列关于机器人关节减速器说法正确的是（）

答案:主要有RV减速器和谐波减速器两类;使机器人伺服电动机在一个合适的速度下运转;功率大、质量轻和易于控制工业机器人的动力系统将电能或流体能等转换成机械能。（）

答案:对下列属于手臂的的点的是（）

答案:导向性好;运动平稳，定位精度要高;刚度要求高;质量轻单自由度工业机器人腕部有（）种。

答案:4气吸附式取料手是利用（）工作的。

答案:吸盘内的压力和大气压之间的压力差在下列结论中，错误的为（

）

答案:向量就是有向线段;两个有共同起点的单位向量,其终点必相同;零向量是没有方向的下列哪些量不能用向量来表示（）

答案:温度空间的一个钢体只有6个自由度。（）

答案:对已知工业机器人末端执行器的位姿，求各关节变量的计算为（）。

答案:逆运动学计算圆柱坐标机器人一般旋转允许旋转