2024智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求

智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求目次目次II前言 II引言 III112范引文件 13语定义 14验求 25验法 36体过求 7附录A（范）仿试验信评估 9附录B（料）道使用尺寸 15附录C（范）交信号别响应 16附录D（范）道交通础施障物别及应 35附录E（范）行与非动识及应 74附录F（范）周车辆驶态别响应 81附录G（范）自紧急险 106附录H（范）公站台域景 116附录I（范）最风险略 125附录J（料）试场景数总表 127引言引言IIIIII当前，基于场景的“多支柱”测试评估方法包括仿真试验、场地试验和道路试验等，已经成为验证自动驾驶功能安全性的国内外共识。对此，我国已先后开展自动驾驶功能仿真试验、场地试验以及道路试验标准制定工作，以指导汽GB/T41798-2022《智能网联汽车自动驾驶功能场2022（含危险场景）的响应能力。本文件将与场地试验、道路试验等相关标准结合，共同构成满足自动驾驶功能试验需求的完整标准体系。PAGEPAGE100智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求范围类、下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768（所有部分）道路交通标志和标线GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB14887道路交通信号灯GB/T40429汽车驾驶自动化分级GB/T41798智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求GB/TXXXX智能网联汽车术语和定义GB/TXXXX道路车辆自动驾驶系统测试场景术语GB/T40429、GB/T41798、GB/TXXXX（智能网联汽车术语和定义）和GB/TXXXX（道路车辆自动驾驶系统测试场景术语）界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1仿真试验simulationtest使用仿真试验工具链，在虚拟场景中对自动驾驶系统开展试验的方式。3.2仿真试验工具链simulationtesttoolchain由仿真试验工具和模型组成的设备总称。3.3仿真试验工具simulationtesttool用于自动驾驶系统仿真试验的软件和/或硬件设备。3.4模型model对系统、实体、现象或过程的描述或表示。3.5仿真模型simulationmodel在仿真环境中，输入变量随着时间变化的模型，例如交通环境模型、天气环境模型等。3.6具体试验场景concretetestscenario用明确的参数值形式化描述的试验场景。3.7仿真试验可信度simulationtestcredibility仿真试验的结果可以被相信的程度。3.8相关性correlation用于定量表达模型和建模对象的相关程度。3.9稳定跟随stablefollowing前后车辆速度差在±2km/h以内并保持3s以上的状态。AA.3~A.55.2者尺寸可参见附录4.3仿真试验时，应记录以下信息，以及分别记录附录C~附录I中各试验项目的试验记录信息：至少应按照以下流程开展仿真试验，如图1所示：5.2abAC~I，使用c)图1仿真试验流程图注：本文件中的城市道路行驶区域指除城市快速路以外的主干路、次干路和支路。5.2.11表15.2I注：泛化更多的具体试验场景参数时，参数设置可依据自然驾驶数据统计分析推导，或具备足够经验和专业知识的人员或团队评审得出，并确保合格且专注的人类驾驶员能够避免碰撞事故。场景不适用该自动驾驶系统，例如：具体试验场景的试验车辆初始速度大于自动驾驶系统在该场景的最高设计运行速度（Vmax）；114（D.6）129（F.3）133（F.7）35（F.9）注：达到具体试验场景初始条件是指同时满足以下条件：试验车辆达到或维持试验车辆初始速度；试验车辆达到试验车辆初始位置；试验车辆满足附加条件（如有，例如试验车辆稳定跟随目标车辆）。表1仿真试验项目选择表序号类型试验项目行驶区域具体试验场景要求高速公路/城市快速路城市道路公交站台区域1附录C交通信号识别及响应限速标志试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表C.21-6具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表C.27-202车道合并识别试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表C.41-13具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路C.414-22具体试验场景。-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表C.61-6具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表C.6中7-17具体试验场景。3弯道试验试验4S弯-试验-应至少包含表C.8中1-15具体试验场景。5弯道车道标线缺失试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表C.10中1-8具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路C.10中9-20具体试验场景。6停车让行标志标线-试验-应至少包含表C.12中1-207路口机动车信号灯-试验-应至少包含表C.14中1-208车道信号灯试验--应至少包含表C.16中1-219附录D道路交通基础设施与障碍物识别及响应弯道存在静止障碍物试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表D.21-10具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路D.211-23具体试验场景。10隧道试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表D.41-8具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表D.49-19隧道入口内存在静止车辆-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表D.61-8具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表D.6中9-20具体试验场景。11试验试验12环形路口-试验-应至少包含表D.8中1-18具体试验场景。13驶入匝道试验--应至少包含表D.10中1-1214由匝道驶入连续快速车流主路试验(条件--应至少包含表D.12中1-15性)15施工车道试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表D.14中1-9具体试验场景。序号类型试验项目行驶区域具体试验场景要求高速公路/城市快速路城市道路公交站台区域对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表D.1410-21具体试验场景。16静止车辆占用部分车道试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表D.16中1-10对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表D.16中11-22具体试验场景。17无信号灯路口右侧存在直行车辆-试验-应至少包含表D.18中1-2018无信号灯路口左侧存在直行车辆-试验-应至少包含表D.20中1-2019无信号灯路口对向存在直行车辆-试验-应至少包含表D.22中1-2020存在直行自行车-试验-应至少包含表D.24中1-1621存在直行摩托车-试验-应至少包含表D.26中1-1622无信号灯路口掉头遇对向车道直行车辆-试验-应至少包含表D.28中1-2023丁字路口盲区汇入-试验-应至少包含表D.30中1-1824附录E行人与非机动车识别及响应行人通过人行横道线-试验-应至少包含表E.2中1-15具体试验场景。行人沿道路行走-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表E.41-10具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表E.411-21具体试验场景。25试验试验自行车同车道骑行试验（仅城市快速路）-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表E.61-8具体试验场景。对于行驶区域涉及城市快速路的，应至少包含表E.6中9-20具体试验场景。26试验27附录F周边车辆行驶状态识别及响应摩托车同车道行驶试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表F.21-10具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路F.211-20具体试验场景。28弯道前方车辆切入试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表F.41-10具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路F.411-22具体试验场景。隧道中段前方车辆切入-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表F.61-12具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表F.613-20具体试验场景。29试验（条件性）试验（条件性）前方车辆切入-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表F.81-8具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表F.8中9-20具体试验场景。30试验试验31前方大型车辆切入试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表F.10中1-8具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路F.10中9-20具体试验场景。32静止车辆起步切入-试验-应至少包含表F.12中1-20序号类型试验项目行驶区域具体试验场景要求高速公路/城市快速路城市道路公交站台区域33空闲车道两侧车辆同时汇入试验（条件性）试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表F.14中1-6具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路F.14中7-18具体试验场景。34前方车辆切出试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表F.16中1-8具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表F.16中9-20具体试验场景。35前方车辆同时换道试验（条件性）试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表F.18中1-8具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路F.18中9-21具体试验场景。36对向车辆借道行驶-试验-应至少包含表F.20中1-2037目标车辆停-走试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表F.22中1-14对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表F.22中15-22具体试验场景。38对向车辆掉头-试验-应至少包含表F.24中1-1839附录G自动紧急避险行人横穿道路-试验-应至少包含表G.2中1-21具体试验场景。40被遮挡行人横穿道路试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表G.41-9具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路G.410-16具体试验场景。41自行车横穿道路-试验-应至少包含表G.6中1-20具体试验场景。42目标车辆切出后存在静止车辆试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表G.81-13具体试验场景。对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表G.814-23具体试验场景。43前方车辆紧急制动试验试验-对于行驶区域涉及城市道路的，应至少包含表G.10中1-10对于行驶区域涉及高速公路或城市快速路的，应至少包含表G.1011-22具体试验场景。44附录H公交站台区域场景普通公交站进站--试验应至少包含表H.2中1-9具体试验场景。45港湾式公交站进站--试验应至少包含表H.4中1-9具体试验场景。46普通站台进站有静止障碍物--试验应至少包含表H.6中1-18具体试验场景。47港湾式站台出站左侧有车辆--试验应至少包含表H.8中1-19具体试验场景。48附录I最小风险策略最小风险策略试验试验--5.22标引序号说明：1——道路起点；2——试验车辆初始位置；3——具体试验场景终点；4——试验车辆自动驾驶系统激活阶段；5——具体试验场景阶段；6——试验车辆达到或维持初始速度；7——18——2图2具体试验场景示意图（以C.1为例）GB5768GB14886GB14887注1：能见度是指视力正常的人,在当时天气条件下,能够从天空背景中看到和辨认的目标物(黑色、大小适度)的最大水平距离;夜间是指中等强度的发光体能被看到和识别的最大水平距离。注2：企业可自行调整能见度取值，保证在不影响自动驾驶系统仿真试验的范围内。J135.4.3C~I16.2C~附录I附录A（规范性）仿真试验可信度评估仿真试验可信度评估框架与流程如图A.1所示，由建模与仿真管理、分析、验证与确认四个部分组成。图A.1可信度评估框架与流程示意图应建立仿真试验工具链管理流程，对仿真试验工具链的发布内容进行监控与记录，至少包括：注：可通过记录上述个人或团队已接受充分培训以履行其职责的方式说明。）通则注：不确定性指描述一个系统的时间演化不可以精确地预测，并且输入某个特定系列的激励不会始终产生相同的输出结果。GB/T34590A.2图A.2关键性评估矩阵示意图注：专用场景是指用于验证仿真模型且与本文件第5章不同的具体试验场景。注：保真度指模型与建模对象的相似程度。应确认相关性阈值的要求，相关性阈值可通过关键性能指标(KPI)来表示。通则仿真试验的可信度。注：可以根据关键性评估结果选择执行相应的仿真试验工具链验证内容。代码验证与试验执行相关，应证明模型没有受到数字或逻辑缺陷干扰，应至少包含：注：代码的健全性检查是为了保证代码的质量和稳定性，主要包括语法检查、代码质量检查、性能检查、安全检查等。代码的一致性检查是为了确保代码的规范性、可读性以及可维护性，主要包括对于代码中的命名规范、代码布局、代码风格、注释等方面的检查。敏感性分析应至少包含：注1：敏感性分析旨在量化模型输入值的变化对模型输出值的影响，基于此筛选出对仿真模型结果影响最大的参数。敏感性研究也可以确定当参数发生微小变化时，仿真模型是否符合阈值约束。注2：敏感性分析结果也将有助于定义需要特别注意其不确定性特征的输入和参数，以便正确定义仿真结果的不确定性。通则仿真试验工具链确认的目的是为了定量确定模型与仿真过程代表真实世界的准确程度。性能观测量在建模与仿真分析时确定，应至少包括以下一种：（TTC）注：性能观测量是用来比较仿真模型的输出量与现实世界表现的观测量。KPIKPI确认子系统模型，例如环境模型（路网、天气条件、道路使用者交互等）、传感器模型（毫米波雷达、激光雷达、摄像头等）、车辆模型（转向、制动、动力系统等）等；）；）；）仿真试验工具链的确认范围应包含仿真试验可信度评估涉及的全部仿真试验工具及其相关模型。注：一套仿真试验工具链包含一套或多套仿真试验工具，每套仿真试验工具涉及多个模型。应提供过程记录文件，包含：注1：文件中的部分内容可以通过索引历史仿真试验可信度评估记录中的内容。注2：审核人员在此基础上可以进行完整集成仿真试验工具链的物理测试。（）（例如尽可能比较不同建模方法的输出）；注1：根据模型结果的不确定性，自动驾驶系统制造商在通过仿真试验进行自动驾驶系统验证时，需要引入适当的安全边界或测试结果有效范围。注2：偶然不确定性指数据信息中的固有噪声。注3：认知不确定性指由于对建模过程的知识缺乏所导致的不确定性。注：模型的不确定性通常是由A.5.7.1中的不确定性通过仿真试验工具链传递后导致的。附录B（）B.1。表B.1道路使用者尺寸推荐序号目标物类型示例推荐尺寸：长×宽×高（mm）1目标车辆M类M1类轿车4023×1798×1427M3类公交车长×2550×(H)其中，长度按照以下取值：特大型：（12000,18000]；大型：(9000,12000]；中型：(6000,9000]；小型：(4500,6000]N类N1类卡车6000×2550×4000N3类长厢式货车12000×2300×(H)2行人成人235×500×1800儿童139×298×11543摩托车2025×670×16704自行车1890×500×1865注1：H可为任意合理正整数；注2：M1类为乘用车，M3、N1和N3为商用车。附录C（规范性）交通信号识别及响应限速标志试验场景应符合以下要求，示意图如图C.1所示。0.8C.1道路设施为试验道路两侧设有最高限速/解除限速标志，限速标志完整且清晰，试验初始（VUT）1（VUT）2（Type_TS）（HTS）、2（DSL2）按表C.1取值，限速标志限速值（V0Lim_SL）（DSL1_SL2）（W）按C.2试验环境为试验车辆（VUT）驶向限速标志。试验车辆初始位置（D0VUT）按表C.1取值，（V0VUT）C.2标引序号说明：1——12——23——34——具体试验场景起点；5——具体试验场景终点；6——17——2图C.1限速标志试验场景示意图如表C.1和表C.2所示，表C.1是本场景中保持常量的参数，表C.2是本场景中进行泛化的参数，应将表C.1的所有参数与表C.2任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表C.1限速标志试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1初始道路最高限速120（高速/快速路）；60（城区）km/h2限速标志设置方式路侧-3限速标志高度2.5m42号限速标志位置500m5试验车辆初始位置300（高速/快速路）；200（城区）m表C.2限速标志试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h1km/h2km/h限速标志间距m车道宽度524060403003.535030402003.545030502003.556040解除限速3003.566080604003.576080604003.7587080604003.7597080804003.751070901004503.75117060803003.751280801004003.751380100解除限速8003.751480100808003.751590801004003.75169080604003.75179080904003.751810080604003.7519100801004003.7520120（乘用车）/100（商用车）100（乘用车）/80(商用车)120（乘用车）/100(商用车)8003.75应根据表C.1和表C.2组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）沿车道中心线行驶。若试验车辆（VUT）为乘用车，初始位置（D0VUT）在最左侧车道；若试验车辆（D0VUT）（VUT）12（VUT）2200m；（VUT）1s应记录4.3和以下信息：（VUT）若限速标志值不超过试验车辆（V）最大设计运行速度（Vmax，试验车辆应符合第6当试验车辆（VUT）外轮廓前沿中心越过限速标志所在垂面中心点时，速度不高于限速标志限速值（V0Lim_SL）；21（VUT）的行驶速度不低于当前限速标志限速值（V0Lim_SL）的0.75倍；200m（VUT）0.75（VUT）1s若限速标志值超过试验车辆（V）最大设计运行速度（Vma，试验车辆（V）应不低于当0.75车道合并识别试验场景应符合以下要求，示意图如图C.2所示。32（D0TP）（LTP）（VLim）C.3（W）C.4置（）50m40m（NRM）C.3（D0TS）（Type_TS）（HTS）按表C.3试验环境为试验车辆（VUT）的左侧相邻车道有目标车辆（VT）快速通行。目标车辆类型（Type_VT）、试验车辆初始位置（D0VUT）按表C.3取值，试验车辆初始速度（V0VUT）、目标车辆初始速度（V0VT）、目标车辆与试验车辆初始距离（D0VUT_VT）按表C.4取值。标引序号说明：1——1号车道；2——23——34——具体试验场景起点；5——渐变段起点；6——渐变段终点；7——具体试验场景终点。图C.2车道合并识别试验场景示意图如表C.3和表C.4所示，表C.3是本场景中保持常量的参数，表C.4是本场景中进行泛化的参数，应将表C.3的所有参数与表C.4任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表C.3车道合并识别试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1渐变段起点位置300m2最小渐变段长度85m3道路最高限速80（高速/快速路）；60（城区）km/h4导向箭头设置次数3-5警告标志初始位置410m6警告标志设置方式路侧-7警告标志高度2.5m8目标车辆类型M1类-9试验车辆初始位置300（高速/快速路）；200（城区）m表C.4车道合并识别试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h目标车辆初始速度km/h目标车辆与试验车辆初始距离m车道宽度m13030-83.523040-74.53.533050-141.53.544040-83.554050-583.564060-1083.574030423.585050-83.595060-483.5105070-883.5115040323.5126060-83.5136070-41.53.5146080-753.7515605025.53.75167070-83.75177080-513.75187060353.75198080-83.75208070303.7521100100-83.752210090223.75应根据表C.3和表C.4组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）在最右侧车道内沿车道中心线行驶，同时，试验车辆（VUT）左侧车道前方存在相对纵向距离为（VT）（V0VT）（VUT）（VT）（VUT）50m；（VUT）（VT）应记录4.3和以下信息：（VUT）试验车辆（VUT）外轮廓和目标车辆（VT）外轮廓的最小距离信息或判断是否碰撞的其他试验车辆（VUT）应符合第6章要求以及不与目标车辆（VT）发生碰撞。弯道弯道试验场景应符合以下要求，示意图如图C.3所示。试验道路为一条直道、弯道和直道组成的单向双车道组合道路，弯道前直道长度至少为300m，弯道后直道长度至少为200m，道路表面附着系数0.8。初始道路最高限速（V0Lim）、弯道方向（FC）按表C.5取值，弯道曲率半径（Rρ）、弯道长度（LC）、车道宽度（W）按表C.6取值。（HTS）C.5（VLim_SL）C.6试验环境为试验车辆（VUT）驶向前方弯道。试验车辆初始位置（D0VUT）按表C.5取值，（V0VUT）C.6标引序号说明：1——12——23——具体试验场景起点；4——弯道起点；5——弯道终点6——具体试验场景终点。图C.3弯道试验场景示意图如表C.5和表C.6所示，表C.5是本场景中保持常量的参数，表C.6是本场景中进行泛化的参数，应将表C.5的所有参数与表C.6任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表C.5弯道试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1初始道路最高限速120（高速/快速路）；60（城区）km/h2弯道方向右转弯-3限速标志高度2.5m4试验车辆初始位置300（高速/快速路）；200（城区）m表C.6弯道试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h限速标志限速值km/h弯道曲率半径m弯道长度m车道宽度m14020（30，65]803.524030（50，100]1503.535030（50，100]1503.545040（65，150]2003.556040（65，150]2003.566050（150，400]2503.576060（150，400]2503.7587060（150，400]3003.7597060（150，400]4003.75108060（150，400]3003.75118060（150，400]4003.75129080（200，700]4003.75139080（200，700]5003.751410080（200，700]4003.751510080（200，700]4003.7516120（乘用车）/100（商用车80（200，700]4003.7517120（乘用车）/100（商用车100（400，1000]5003.75应根据表C.5和表C.6组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）在右侧直道内（VUT）50m；（VUT）1s（VUT）0.75（VUT）0.5应记录4.3和以下信息：试验车辆应符合第6章及以下要求：（VUT）（VUT）s（VUT）0.75（VUT）0.5SS弯试验场景应符合以下要求，示意图如图C.5所示。Sm，200m3.5m0.8（V0Lim）（FC）按表C.7S（Rρ）、S（LC）按表C.8取值。（HTS）C.7（VLim_SL）C.8（VUT）S（D0VUT）C.7（V0VUT）C.8标引序号说明：1——具体试验场景起点；2——S弯道起点；3——S弯道终点4——具体试验场景终点。图C.4S弯试验场景示意图如表C.7和表C.8所示，表C.7是本场景中保持常量的参数，表C.8是本场景中进行泛化的参数，应将表C.7的所有参数与表C.8任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表C.7S弯试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1初始道路最高限速60km/h2弯道方向先右转弯，后左转弯-3限速标志高度2.5m4试验车辆初始位置200m表C.8S弯试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h限速标志限速值km/hS弯道曲率半径mS弯道长度m13030（50，100]30023040（65，150]40033050（150，400]50044030（50，100]30054040（65，150]40064050（150，400]50074540（65，150]40084550（150，400]50094560（150，400]600105040（65，150]400115050（150，400]500125060（150，400]600136040（65，150]400146050（150，400]500156060（150，400]600应根据表C.7和表C.8组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。（VUT）（V0VUT）（D0VUT）SS（VUT）S50m；（VUT）1s应记录4.3和以下信息：试验车辆应符合第6章及以下要求：（VUT）（VUT）s（VUT）S0.75（VUT）S0.5弯道车道标线缺失试验场景应符合以下要求，示意图如图C.5所示。300m附着系数0.8。道路最高限速（VLim）按表C.9取值，弯道曲率半径（Rρ）、弯道长度（LC）、弯道方向（FC）、车道宽度为（W）按表C.10取值。（DLanelost）C.9（Type_lost）（Llost）C.10试验环境为试验车辆（VUT）驶向弯道车道线丢失路段。试验车辆初始位置（D0VUT）按表C.9（nVUT）（V0VUT）C.10标引序号说明：1——12——23——34——具体试验场景起点；5——弯道起点；6——具体试验场景终点（弯道终点）。图C.5弯道车道标线缺失试验场景示意图如表C.9和表C.10所示，表C.9是本场景中保持常量的参数，表C.10是本场景中进行泛化的参数，应将表C.9的所有参数与表C.10任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表C.9弯道车道标线缺失试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1道路最高限速120（高速/快速路）；60（城区）km/h2车道标线丢失位置50m3试验车辆初始位置300（高速/快速路）；200（城区）m表C.10弯道车道标线缺失试验场景列表试验场试验车辆初始速度km/h试验车辆所在车道编号丢失车道线情况车道线丢失长度m弯道曲率半径m弯道长度m弯道方向车道宽度m1302左侧车道线丢失45（50，100]150右转弯3.52303左侧车道线丢失40（50，100]150左转弯3.53301右侧车道线丢失40（50，100]150左转弯3.54302双侧车道线丢失45（50，100]150右转弯3.55603左侧车道线丢失50（150，400]300右转弯3.56602右侧车道线丢失100（150，400]300右转弯3.57601右侧车道线丢失150（150，400]300左转弯3.58602双侧车道线丢失100（150，400]300左转弯3.59603左侧车道线丢失150（200，700]400左转弯3.7510602右侧车道线丢失50（200，700]400右转弯3.7511801右侧车道线丢失150（200，700]400左转弯3.7512802双侧车道线丢失100（200，700]400右转弯3.75131002右侧车道线丢失150（400，1000]500右转弯3.75141001右侧车道线丢失50（400，1000]500右转弯3.75151002左侧车道线丢失100（400，1000]500左转弯3.75161002双侧车道线丢失150（400，1000]500左转弯3.7517120（乘用车）/100（商用车）2右侧车道线丢失150（700，1500]600左转弯3.7518120（乘用车）/100（商用车）2左侧车道线丢失150（700，1500]600右转弯3.7519120（乘用车）/100（商用车）2右侧车道线丢失100（700，1500]600左转弯3.7520120（乘用车）/100（商用车）2双侧车道线丢失100（700，1500]600右转弯3.75应根据表C.9和表C.10组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）在试验车辆所（nVUT）试验车辆（VUT）驶过直道后跟随道路弯道方向（FC）进行转向，驶向弯道车道标线丢失（VUT）50m；（VUT）1s应记录4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VUT）s若试验车辆（VUT）不具备弯道车道线丢失路段通行能力,试验车辆（VUT）应在驶入车道线停车让行标志标线试验场景应符合以下要求，示意图如图C.6所示。试验道路为丁字路口所有车道宽度均为3.5m，道路表面附着系数0.8。路口类型（Type_I）（RI）（Wn）N（N）N道总数（TLN）、第N道路夹角（θN）、中央绿化/隔离带（CIB）、机非绿化/隔离带（MIB）、道路最高限速（VLim）、试验车辆同向车道数量（NVUT）按表C.11取值。2m4m2.5（D0PL）C.11（D0P）C.12道路设施为路口前设置停车让行标志，停车让行标志偏转方向（FTS）、停车让行标志高度（HTS）C.12试验环境为试验车辆（VUT）驶向带有“停”字标志标线的丁字路口。试验车辆初始位置（D0VUT）按表C.11取值，试验车辆初始速度（V0VUT）按表C.12取值。标引序号说明：1——12——23——非机动车道；4——第一道路；5——第二道路；6——第三道路；7——路缘石延长线。图C.6停车让行标志标线试验场景示意图如表C.11和表C.12所示，表C.11是本场景中保持常量的参数，表C.12是本场景中进行泛化的参数，应将表C.11的所有参数与表C.12任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表C.11停车让行标志标线试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1路口类型丁字路口-2路口圆角半径20m3非机动车道宽度3.5m4第N道路{一，二，三}5第N道路车道总数第一道路车道总数：4第二道路车道总数：4第三道路车道总数：4-6第N道路夹角第一道路夹角：0第二道路夹角：90第三道路夹角：270°7中央绿化/隔离带无-8机非绿化/隔离带无-9道路最高限速60km/h10试验车辆同向车道数量2-11停车让行线位置2m12试验车辆初始位置200m表C.12停车让行标志标线试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h“停”字标线位置m停车让行标志偏转方向°停车让行标志高度m140201.5240202.53402451.54402452.55402.501.56402.502.57402.5451.58402.5452.5960201.51060202.511602451.512602452.513602.501.514602.502.515602.5451.516602.5452.51760201.518602452.519602.501.520602.5452.5应根据表C.11和表C.12组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）在最左侧车道2（VUT）50m；（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）m；（VUT）3（VUT）m；（VUT）5应记录4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）试验车辆（VUT）应符合第6章及以下要求：试验车辆（VUT）若试验车辆（VUT）为乘用车，车辆最前端与停车让行线最小距离不大于2m，3s；若试验车辆（VUT）为商用车，车辆最前端与停车让行线最小距离不大于4m，5s；（VUT）路口机动车信号灯试验场景应符合以下要求，示意图如图C.7所示。试验道路为十字交叉路口车道宽度为3.5m，道路表面附着系数0.8。路口类型（Type_I）（RI）（Wn）N（N）N道总数（TLN）、第N道路夹角（θN）、中央绿化/隔离带（CIB）、机非绿化/隔离带（MIB）、道路最高限速（VLim）、试验车辆同向车道数量（NVUT）按表C.13取值。道路设施为出口路缘线切点处安装路口信号灯，信号灯安装方式（Type_ins）、交通信号灯牌高度（HTS）、信号灯绿灯时长（TG）、信号灯黄灯时长（TY）、信号灯红灯时长（TR）按表C.13取值，信号灯组合类型（Type_com）、试验车辆所在车道信号灯初始状态（Type_sta）按表C.14取值。试验环境为试验车辆（VUT）驶向带有路口信号灯的十字路口。试验车辆初始位置（D0VUT）按表C.13（nVUT）（nVUT_out）（V0VUT）C.14标引序号说明：1——12——23——34——非机动车道；5——第一道路；6——第二道路；7——第三道路；8——第四道路；9——出口路缘线切点处。图C.7路口机动车信号灯试验场景示意图如表C.13和表C.14所示，表C.13是本场景中保持常量的参数，表C.14是本场景中进行泛化的参数，应将表C.13的所有参数与表C.14任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表C.13路口机动车信号灯试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1路口类型十字路口-2路口圆角半径20m3非机动车道宽度3.5m4第N道路{一，二，三，四}-表C.13路口机动车信号灯试验场景一般参数列表（续）序号参数名称参数取值单位5第N道路车道总数第一道路车道总数：6第二道路车道总数：4第三道路车道总数：6第四道路车道总数：4-6第N道路夹角第一道路夹角：0第二道路夹角：90第三道路夹角：180第四道路夹角：270°7中央绿化/隔离带无-8机非绿化/隔离带无-9道路最高限速60km/h10试验车辆同向车道数量3-11信号灯安装方式悬臂式-12交通信号灯牌高度5.5m13信号灯绿灯时长30s14信号灯黄灯时长5s15信号灯红灯时长90s16试验车辆初始位置200m表C.14路口机动车信号灯试验场景列表试验场试验车辆初始速度km/h试验车辆所在车道编号试验车辆目标道路编号信号灯组合类型试验车辆所在车道信号灯初始状态1401第四道路竖向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯绿灯2401第四道路竖向左、直、右方向指示信号灯绿灯3402第三道路竖向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯绿灯4402第三道路竖向左、直、右方向指示信号灯绿灯5403第二道路竖向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯红灯6403第二道路竖向左、直、右方向指示信号灯红灯7501第四道路竖向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯红灯8501第四道路竖向左、直、右方向指示信号灯红灯9502第三道路竖向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯红灯10502第三道路竖向左、直、右方向指示信号灯红灯11503第二道路竖向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯无12503第二道路竖向左、直、右方向指示信号灯无13601第四道路横向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯绿灯14601第四道路横向左、直、右方向指示信号灯绿灯表C.14路口机动车信号灯试验场景列表（续）试验场景编号试验车辆初始速度km/h试验车辆所在车道编号试验车辆目标道路编号信号灯组合类型试验车辆所在车道信号灯初始状态15602第三道路横向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯绿灯16602第三道路横向左、直、右方向指示信号灯绿灯17603第二道路横向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯红灯18603第二道路横向左、直、右方向指示信号灯红灯19602第三道路横向左转方向指示灯+中间机动车信号灯+右转方向指示信号灯红灯20602第三道路横向左、直、右方向指示信号灯红灯注：信号灯组合类型参照GB14886-20162和特殊组合3，共分为四种：a）竖向安装：左边一组为左转方向指示灯，中间一组为机动车信号灯，右边一组为右转方向指示信号灯；b）横向安装：左边一组为左转方向指示灯，中间一组为机动车信号灯，右边一组为右转方向指示信号灯；c）竖向安装：采用左、直、右三组方向指示信号灯；4）横向安装：采用左、直、右三组方向指示信号灯。应根据表C.13和表C.14组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）在试验车辆所（nVUT）试验车辆（VUT）在本车道内驶向路口机动车信号灯，并按照试验车辆目标道路编号（nVUT_out）驶入目标道路。（VUT）50m（Type_sta）按照“红→绿→黄→红”或“红→所有灯熄灭→黄→红”的信号灯灯色转换顺序执行。试验车辆所在车道指示信号灯初始状态（Type_sta）为下列三种状态之一：（VUT）50m；（VUT）（VUT）s2345应记录4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）试验车辆应符合第6章及以下要求。（VUT）（VUT）s（VUT）（VUT）2345（VUT）车道信号灯试验场景应符合以下要求，示意图如图C.8所示。试验道路为一条单向双车道长直道路，车道宽度为3.75m，道路表面附着系数0.8（VLim）C.15道路设施：车道上方设置车道信号灯，车道信号灯初始位置（D0TL）、车道信号灯高度（HTS）按表C.15取值，车道信号灯状态（Type_sta）按表C.16取值。（VUT）（D0VUT）C.15（nVUT）（V0VUT）C.16标引序号说明：1——12——23——具体试验场景起点；4——具体试验场景终点。图C.8车道信号灯试验场景示意图如表C.15和表C.16所示，表C.15是本场景中保持常量的参数，表C.16是本场景中进行泛化的参数，应将表C.15的所有参数与表C.16任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表C.15车道信号灯试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1道路最高限速120km/h2车道信号灯初始位置500m3车道信号灯高度6m4试验车辆初始位置300m表C.16车道信号灯试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h试验车辆所在车道编号车道信号灯状态1号车道2号车道1402绿色箭头绿色箭头2402红色叉号绿色箭头3402绿色箭头红色叉号4602绿色箭头绿色箭头5602红色叉号绿色箭头6602绿色箭头红色叉号7701绿色箭头绿色箭头8701红色叉号绿色箭头9701绿色箭头红色叉号10802绿色箭头绿色箭头11802红色叉号绿色箭头12802绿色箭头红色叉号13901绿色箭头绿色箭头14901红色叉号绿色箭头15901绿色箭头红色叉号161001绿色箭头红色叉号171002红色叉号绿色箭头18110（乘用车）/100（商用车）1绿色箭头绿色箭头19110（乘用车）/100（商用车）1红色叉号绿色箭头20110（乘用车）/100（商用车）1绿色箭头红色叉号21120（乘用车）/100（商用车）2绿色箭头红色叉号应根据表C.15和表C.16组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VTn），从初始位置（D0VUT）在试验车辆所（nVUT）（VUT），12（VUT）m；（VUT）s在红灯禁行试验过程中，若试验车辆（VUT）具备换道行驶功能，试验车辆（VUT）在红灯禁行试验过程中，若试验车辆（VUT）具备换道行驶功能，试验车辆（VUT）20s应记录4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）1s（VUT）（VUT）20s（VUT）若试验车辆（VUT）不具备识别车道信号灯功能，应在驶过车道信号灯前发出介入请求或执附录D（规范性）道路交通基础设施与障碍物识别及响应弯道存在静止障碍物试验场景应符合以下要求，示意图如图D.1所示。试验道路为一条直道、弯道和直道组成的单向双车道组合道路,弯道前直道长度至少为300m200m0.8（V0Lim）（FC）D.1（W）（Rρ）（LC）D.2（D0TC）D.1（DYTC_LC）D.2试验环境为试验车辆（VUT）和目标车辆（VT）在右侧车道沿车道中心线同向行驶，试验车辆（VUT）跟随目标车辆，弯道内前方存在静止交通锥，目标车辆（VT）出至左侧相邻道路。试验车辆初始位置（D0VUT）、目标车辆类型（Type_VT）出动作持续时间（To-VT）按表D.1取值，目标车辆初始速度（V0VT）、目标车辆触发距离（DX0trigger_VT）按表D.2取值。标引序号说明：1——12——23——具体试验场景起点；4——弯道起点；5——弯道终点；6——具体试验场景终点。图D.1弯道存在静止障碍物试验场景示意图如表D.1和表D.2所示，表D.1是指本场景中保持常量的参数，表D.2是指本场景中进行泛化的参数，应将表D.1的所有参数与表D.2任意一行参数组合，构成一个具体试验场景。表D.1弯道存在静止障碍物试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1初始道路最高限速80（高速/快速路）；60（城区）km/h2弯道方向右转弯-3交通锥初始位置50m4试验车辆初始位置300（高速/快速路）；200（城区）m5目标车辆类型M1类-6目标车辆切出动作持续时间3s表D.2弯道存在静止障碍物试验场景列表试验场景目标车辆初始速度km/h目标车辆触发距离m弯道曲率半径m交通锥横向偏置距离m弯道长度m车道宽度m13060（50，100]-0.81503.523060（50，100]-0.51503.533060（50，100]01503.545070（150，400]-0.53003.555070（150，400]-0.83003.565070（150，400]0.53003.575070（150，400]0.83003.586090（150，400]-0.83003.596090（150，400]-0.53003.5106090（150，400]03003.5116090（150，400]0.53003.75126090（150，400]0.83003.751380110（200，700]-0.84003.751480110（200，700]-0.54003.751580110（200，700]04003.751680110（200，700]0.54003.751780110（200，700]0.84003.751890120（400，1000]-0.55003.751990120（400，1000]05003.752090120（400，1000]0.55003.752190120（400，1000]0.85003.7522100150（700，1500]06003.7523100150（700，1500]0.56003.75应根据表D.1和表D.2组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）稳定跟随目标车辆（VT），从初始位置（D0VUT），与目标车辆（VT）在右侧车道内均沿车道中心线行驶，试验车辆（VUT）和目标车辆（VT）同车当试验车辆（VUT）跟随目标车辆（VT）进入弯道后，且目标车辆（VT）与前方交通锥相对纵向距离达到目标车辆触发距离（DXVT_TC）时，目标车辆（VT）开始以某一合理轨迹，按照切出动作持续时间（To-VT）和预设速度（V0VT）匀速切出至左侧相邻车道沿车道中心（VT）100m；（VUT）（VT）（VUT）（VUT）20s应记录4.3和以下信息：试验车辆（VUT）外轮廓与目标车辆（VT）外轮廓的最小距离信息或判断是否碰撞的其他（VUT）（VUT）试验车辆（VUT）应符合第6章及以下要求。（VUT）（VUT）（VT）（VUT）（VUT）（VUT）20s隧道隧道试验场景应符合以下要求，示意图如图D.2所示。300m，隧道后至少为200车道宽度为3.75m，道路表面附着系数0.8。初始道路最高限速（V0Lim）、弯道方向（FC）、弯道曲率半径（Rρ）按表D.3取值。100m100m（DTS_TE）（Type_TS）（HTS）D.3（VLim_SL）（LT）D.4试验环境为隧道内无其他车辆、障碍物、烟雾。试验车辆初始位置（D0VUT）照度（ET）D.3（V0VUT）D.4标引序号说明：1——12——23——具体试验场景起点；4——隧道起点；5——隧道终点；6——具体试验场景终点。图D.2隧道试验场景示意图如表D.3和表D.4所示，表D.3是本场景中保持常量的参数，表D.4是本场景中进行泛化的参数，应将表D.3的所有参数与表D.4任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表D.3隧道试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1初始道路最高限速120（高速/快速路）；60（城区）km/h2弯道方向左转弯-3隧道内光源照度[0,500]Lux4限速标志距离100m5限速标志设置方式路侧-6限速标志高度2.5m7试验车辆初始位置300（高速/快速路）；200（城区）m8弯道曲率半径1000m表D.4隧道试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h限速标志限速值km/h隧道长度m15040200250401000350404704504040055550100065550250760608508606040097060350107060650117060900128060200013806010001490808001590801000169080150017100806001810080100019120（乘用车）/100（商用车）801500应根据表D.3和表D.4组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）沿车道中心线（VUT）50m；（VUT）1s（VUT）0.75（VUT）0.5应记录4.3和以下信息：（VUT）（VUT）6（VUT）（VUT）s（VUT）0.75（VUT）0.5（VUT）（VUT）隧道入口内存在静止车辆试验场景应符合以下要求，示意图如图D.3所示。300m3.75m，0.8（V0Lim）D.5100m（LT）（DTS_TE）、限速标志高度（HTS）、限速标志设置方式（Type_TS）D.5（VLim_SL）D.6试验环境为隧道内无烟雾，隧道入口内目标车辆（VT）占用试验车辆（VUT）行驶车道静止停放，在目标车辆（VT）车尾正后方放置三角警告牌。试验车辆初始位置（D0VUT）标车辆类型（Type_VT）、目标车辆颜色（color）、三角警告牌初始位置（DXWS_VT）按表D.5（nVUT）（V0VUT）（VT）横向偏置距离（DYVT_LC）（D0VT）、目标车辆角度（θVT）按表D.6取标引序号说明：1——12——23——3号车道；4——具体试验场景起点；5——隧道起点；6——具体试验场景终点。图D.3隧道入口内存在静止车辆试验场景示意图如表D.5和表D.6所示，表D.5是本场景中保持常量的参数，表D.6是本场景中进行泛化的参数，应将表D.5的所有参数与表D.6任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表D.5隧道入口内存在静止车辆试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1初始道路最高限速100（高速/快速路）；60（城区）km/h2隧道长度1000m3隧道内光源照度[0,500]lux4限速标志距离100m5限速标志设置方式路侧-6限速标志高度2.5m7试验车辆初始位置300（高速/快速路）；200（城区）m8目标车辆类型M1类-9目标车辆颜色黑色-10三角警告牌初始位置50m表D.6隧道入口内存在静止车辆试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h限速标志限速值km/h目标车辆横向偏置距离m目标车辆初始位置m目标车辆角度°试验车辆所在车道编号15040-0.8501250401.81002350400154524504002030156040030-301660400.55-45176060030-301860600.55-451970600300110706015902118060-0.815011280601.820-9021390801.8154521490800.510451159080-1.815-902169080120-901179080-130452181008005011910080110012010080-110902应根据表D.5和表D.6组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）在试验车辆所在车道（nVUT）内沿车道中心线驶向隧道入口。同时，目标车辆（VT）在试验车辆同车道（DYVT_LC，D0VT_T）（VUT）（VT）m；（VUT）（VT）（VUT）20s应记录4.3和以下信息：试验车辆（VUT）外轮廓与目标车辆（VT）外轮廓的最小距离信息或判断是否碰撞的其他（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VT）（VUT）（VUT）（VUT）环形路口试验场景应符合以下要求，示意图如图D.4所示。试验道路为一个4个出入口的环形路口，每个出入口为双向单车道，道路表面附着系数0.8。中心岛半径（RCI）、环岛车道数量（Nround）、环岛车道宽度（Wround）、第N道路（N）、第N（TLN）N（θN）（VLim）（nround_VT1）D.78（VUT）1（VT1）1在静止目标车辆（VT2），外轮廓前沿中心距离停车让行线1m。试验车辆初始位置（D0VUT）、目标车辆类型（Type_VTn）、目标车辆初始速度（V0VT1）、目标车辆初始方位（F0VT1）按表D.7取值，试验车辆初始速度（V0VUT）、试验车辆目标道路编号（nVUT_out）、目标车辆目标道路编号（nVT1_out）按表D.8取值。标引序号说明：1——12——23——第一道路；4——第二道路；5——第三道路；6——第四道路。图D.4环形路口试验场景示意图如表D.7和表D.8所示，表D.7是本场景中保持常量的参数，表D.8是本场景中进行泛化的参数，应将表D.7的所有参数与表D.8任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表D.7环形路口试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1中心岛半径20m2环岛车道数量2-3环岛车道宽度4.45m4第N道路{一，二，三，四}-5第N道路车道总数第一道路车道总数：2第二道路车道总数：2第三道路车道总数：2第四道路车道总数：2-6第N道路夹角第一道路夹角：0第二道路夹角：90第三道路夹角：180第四道路夹角：270°7道路最高限速50km/h表D.7环形路口试验场景一般参数列表（续）序号参数名称参数取值单位8目标车辆（VT1）所在环岛上车道编号1-9试验车辆初始位置200m10目标车辆类型M1类-11目标车辆（VT1）初始速度20km/h12目标车辆（VT1）初始方位45°表D.8环形路口试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h试验车辆目标道路编号目标车辆（VT1）130第二道路第二道路230第三道路第三道路330第四道路第四道路430第二道路第四道路530第三道路第二道路630第四道路第三道路740第二道路第二道路840第三道路第三道路940第四道路第四道路1040第二道路第四道路1140第三道路第二道路1240第四道路第三道路1350第二道路第二道路1450第三道路第三道路1550第四道路第四道路1650第二道路第四道路1750第三道路第二道路1850第四道路第三道路应根据表D.7和表D.8组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）在试验车辆所（nVUT）当试验车辆（VUT）到达环形路口第一道路入口时，在第一道路入口上游存在以20（VT1）（VUT）（VUT）50m；（VUT）（VUT）（VT1/VT2）（VUT）1s应记录4.3和以下信息：（VT1/VT2）（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VT1/VT2）（VUT）（VUT）1s（VUT）（VUT）（VUT）驶入匝道试验场景应符合以下要求，示意图如图D.5所示。300300m1000m3.5m90m200m（VLim）（Nramp）（θramp）（LMP_RS）D.920km/h）（VLim_ramp）D.10试验环境为试验车辆初始位置（D0VUT）按表D.9取值，试验车辆初始速度（V0VUT）按表D.10取值。标引序号说明：1——1号车道；2——23——34——具体试验场景起点；5——出口匝道起点；6——具体试验场景终点。图D.5驶入匝道试验场景示意图如表D.9和表D.10所示，表D.9是本场景中保持常量的参数，表D.10是本场景中进行泛化的参数，应将表D.9的所有参数与表D.10任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表D.9驶入匝道试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1道路最高限速120km/h2匝道车道数量1-3匝道夹角12°4出口匝道减速段长度125m5试验车辆初始位置300m表D.10驶入匝道试验场景列表试验场景编号试验车辆初始速度km/h出口匝道起点限速值km/h160602706038060490605100606110（乘用车）/100（商用车）607120（乘用车）/100（商用车）608808099080101008011110（乘用车）/100（商用车）8012120（乘用车）/100（商用车）80应根据表D.9和表D.10组成的具体试验场景进行仿真试验，试验步骤应符合以下要求。试验初始时，试验车辆（VUT）以初始速度（V0VUT），从初始位置（D0VUT）在主路最右侧（VUT）100（VUT）20s（VUT）15km/h应记录4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VUT）s（VUT）15km/h（VUT）（VUT）由匝道驶入连续快速车流主路试验场景应符合以下要求，示意图如图D.6所示。700m500m200m3.75m3.5m，道路表面附着系数0.8。入口匝道加速段长度（LAP_RE）、入口匝道渐变段长度（LTP_RE）、主路入口前可探测区域长度（Lramp_dr）、匝道夹角（θramp）、入口匝道限速（VLim_ramp）按表D.11取值，主路最右侧车道限速（VLim_RL）按表D.12取值。试验环境为目标车辆（VTn）在主路最右侧车道匀速行驶。试验车辆初始位置（D0VUT）、（Type_VTn）、目标车辆（VT1）（D0VT1）（Nf_VT）后方目标车数量（Nb_VT）按表D.11取值，目标车辆（VT1）初始速度（V0VT1）、目标车辆间（DVTm_VTn）D.12标引序号说明：1——12——23——34——具体试验场景起点；5——入口标线起点；6——合流点； 7——具体试验场景终点。图D.6由匝道驶入连续快速车流主路试验场景示意图如表D.11和表D.12所示，表D.11是本场景中保持常量的参数，表D.12是本场景中进行泛化的参数，应将表D.11的所有参数与表D.12任意一行参数进行组合，构成一个具体试验场景。表D.11由匝道驶入连续快速车流主路试验场景一般参数列表序号参数名称参数取值单位1入口匝道加速段长度100m2入口匝道渐变段长度50m3主路入口前可探测区域长度75m4匝道夹角12°5入口匝道限速60km/h6试验车辆初始位置200m7目标车辆类型M1类-8目标车辆（VT1）初始位置D0VT1=V0VT1T0m9前方目标车数量3-10后方目标车数量2-表D.12由匝道驶入连续快速车流主路试验场景列表试验场景编号主路最右侧车道限速km/h目标车辆（VT1）初始速度km/h目标车辆间车距m16010202601520360202046010255601525660202576025308805050980555510806060118065651280707013100909014100959515100100100预