《智能泊车辅助系统性能要求及试验方法GBT+41630-2022》详细解读

《智能泊车辅助系统性能要求及试验方法GB/T41630-2022》详细解读contents目录1范围2规范性引用文件3术语和定义4一般要求4.1自检4.2系统状态转换及信息提示4.3功能安全contents目录4.4电磁兼容5性能要求5.1停车位搜索5.2泊车辅助5.3试验判据6试验方法6.1试验环境要求6.2试验项目6.3停车位布置要求contents目录附录A(规范性)对车辆安全相关电子电气系统的功能安全要求A.1总则A.2文档011范围适用于乘用车和商用车中安装或后期加装的智能泊车辅助系统。涉及系统的感知、决策、执行等关键环节。本标准规定了智能泊车辅助系统的性能要求和试验方法。涵盖内容本标准不涉及智能泊车辅助系统以外的其他自动驾驶或智能驾驶辅助系统。不涵盖内容对于特殊车辆（如军车、工程车等）的智能泊车辅助系统，本标准可能不完全适用。未涉及智能泊车辅助系统的电磁兼容性、环境适应性等其他性能。适用范围说明本标准的实施有助于提高智能泊车辅助系统的安全性和可靠性，推动智能驾驶技术的发展。通过符合本标准的试验，可以验证智能泊车辅助系统的性能是否满足要求，为产品的市场推广和应用提供技术支持。本标准旨在为智能泊车辅助系统的设计和开发提供统一的性能要求和试验方法。010203022规范性引用文件010203GB7258机动车运行安全技术条件GB/TXXXX（所有部分）道路车辆—功能安全GB/TXXXXX乘用车轮胎气压监测系统的性能要求和试验方法主要引用文件辅助引用文件GB/T19056汽车行驶记录仪01GB/TXXXXX（所有部分）智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求02GB/T3730.1汽车和挂车类型的术语和定义03ISO26262:2018道路车辆—功能安全SAEJ3016自动驾驶分级ECER79关于机动车方向盘、转向柱、转向传动机构、轮毂及转向拉杆等转向系统部件认证的统一规定注：以上列出的引用文件是该标准制定过程中参考的重要标准和规范，它们为智能泊车辅助系统的性能要求和试验方法提供了理论基础和技术支持。同时，这些引用文件也是确保智能泊车辅助系统安全、可靠、高效运行的重要保障。相关标准和规范033术语和定义智能泊车辅助系统是一种驾驶辅助系统，通过传感器等设备获取环境信息，识别合适的泊车位，并自动控制车辆完成泊车过程，无需驾驶员操作。定义该系统能够识别泊车位、规划泊车路径并自动控制车辆转向、加速和制动，以实现安全、准确地泊车。功能3.1智能泊车辅助系统定义传感器是一种能够检测物理量并将其转换为可测量信号的装置，在智能泊车辅助系统中用于感知周围环境信息。种类与功能智能泊车辅助系统中常用的传感器包括超声波传感器、雷达传感器和摄像头等，用于检测车辆周围的障碍物、距离和车位线等信息。3.2传感器3.3自动控制实现方式在智能泊车辅助系统中，自动控制主要通过车辆控制系统和执行器实现，根据规划好的泊车路径自动控制车辆的转向、加速和制动等操作。定义自动控制是指在没有人工干预的情况下，系统能够自动地调节、控制车辆的运动状态和姿态。定义泊车位识别是指系统通过传感器等设备检测并识别出合适的泊车位置。实现过程系统通过扫描周围环境，识别出空车位的大小、位置和周围障碍物等信息，从而确定是否适合泊车。同时，系统还可以根据车辆尺寸和泊车方式等因素进行智能推荐，提高泊车的安全性和准确性。3.4泊车位识别044一般要求系统应具备对周围环境的感知能力，包括但不限于对停车位、障碍物、行人和其他车辆的识别和跟踪。系统应能够根据感知到的环境信息，为驾驶员提供泊车操作建议或自动控制车辆完成泊车入位。智能泊车辅助系统应包含传感器、控制器和执行器等主要部件，以实现自动检测和识别停车位、规划泊车路径、自动控制车辆完成泊车入位等功能。系统组成和功能要求智能泊车辅助系统应保证在自动泊车过程中的安全性，避免因系统故障或误操作而导致车辆损坏或人员伤亡。系统应经过严格的测试和验证，确保其在各种环境条件下的稳定性和可靠性。系统应具备故障诊断和容错能力，当某个部件出现故障时，应能够及时发现并采取相应措施，确保车辆安全。系统安全和可靠性要求010203智能泊车辅助系统应提供直观、易用的用户界面，方便驾驶员了解和操作。系统应具备语音提示功能，及时向驾驶员反馈泊车过程中的重要信息和操作建议。在自动泊车过程中，系统应允许驾驶员随时接管车辆控制，以确保安全。用户界面和交互要求与其他系统的兼容性要求智能泊车辅助系统应与其他车辆系统（如车身稳定控制系统、防抱死刹车系统等）保持良好的兼容性，确保在泊车过程中各系统能够协同工作。系统应支持与其他智能设备的连接和通信，如智能手机、智能手表等，以便驾驶员能够远程监控和控制泊车过程。054.1自检自检功能概述0302自检功能是智能泊车辅助系统的重要组成部分。01自检功能通常包括硬件自检和软件自检两个方面。通过自检，系统能够及时发现并报告潜在的问题或故障，确保系统的正常运行和安全性。验证转向、制动等执行器是否响应指令，性能是否达标。执行器检查检测与车辆其他系统的通信是否正常，无中断或延迟。通信接口检查确认各传感器（如超声波传感器、摄像头等）是否工作正常，无损坏或遮挡。传感器检查硬件自检内容在系统启动时，验证各软件模块是否成功加载，无缺失或错误。系统初始化检查确认传感器数据采集、处理及输出是否准确，无异常值或噪声干扰。数据处理检查测试系统的控制算法和逻辑是否正确，能够应对各种泊车场景。控制逻辑验证软件自检流程010203若自检通过，系统应给出正常状态指示，允许用户进行后续操作。正常状态指示若自检发现故障，系统应立即报警并提示用户，同时采取必要的应急措施，如限制部分功能或停车等。故障报警及应对措施自检结果处理064.2系统状态转换及信息提示系统状态转换激活状态当车辆进入泊车模式时，智能泊车辅助系统自动激活，开始搜索并识别停车位。待机状态当系统未检测到合适的停车位或用户选择手动泊车时，系统进入待机状态，等待下一次激活。泊车状态当系统检测到合适的停车位并确认用户意图后，进入泊车状态，自动控制车辆完成泊车过程。完成状态当车辆成功泊入停车位后，系统进入完成状态，提示用户泊车完成并提供相应的反馈信息。图形提示系统应通过车载显示屏等图形界面，向用户提供直观的泊车过程及状态信息，如停车位位置、车辆位置及姿态等。系统应通过车载显示屏等设备，向用户提供文字信息提示，包括操作步骤、注意事项以及可能的故障信息等。系统应通过车载音响等设备，向用户提供声音提示，包括泊车开始、泊车过程中关键节点的到达以及泊车完成等。系统应通过车辆灯光等设备，向用户提供灯光提示，如在泊车过程中通过闪烁灯光来提示周围车辆和行人注意安全。信息提示声音提示文字提示灯光提示074.3功能安全安全目标0302确保智能泊车辅助系统在执行泊车任务时不会对车辆、驾驶员及周围环境造成危害。01保证系统在异常情况下的稳定性和可靠性。防止因系统故障或误操作导致的潜在安全风险。系统应设计多重安全防护措施，包括但不限于：传感器故障检测、执行器故障检测、通信故障检测等。安全要求在检测到潜在危险时，系统应能够及时发出警告并采取相应措施，如紧急制动、关闭系统等，以防止事故发生。系统应具备自诊断功能，能够实时监测并报告关键部件的工作状态及故障信息。应对智能泊车辅助系统进行全面的功能安全验证，包括但不限于：故障注入测试、模拟仿真测试、实车测试等。验证结果应符合相关功能安全标准和法规要求，确保系统的安全性和可靠性。验证过程中应充分考虑各种潜在的安全风险，并制定相应的应对措施。安全验证与确认084.4电磁兼容电磁兼容概述智能泊车辅助系统电磁兼容重要性智能泊车辅助系统涉及大量的电子设备，因此必须考虑电磁兼容问题，以确保系统的稳定性和安全性。电磁兼容定义电磁兼容（EMC）是指设备或系统在其电磁环境中能正常工作且不对该环境中任何事物构成不能承受的电磁骚扰的能力。抗扰度要求系统应能承受一定强度的电磁干扰，保证在干扰环境下仍能正常工作。发射要求电磁兼容性能要求系统产生的电磁辐射应低于规定限值，以避免对其他设备造成干扰。0102通过模拟各种电磁干扰环境，测试系统的抗扰度能力。包括静电放电、射频电磁场辐射、电快速瞬变脉冲群等试验项目。抗扰度试验测试系统正常工作时产生的电磁辐射强度，以确保其符合相关标准限值。包括传导发射和辐射发射等试验项目。发射试验电磁兼容试验方法合理布局布线优化设备布局和布线方式，减小电磁干扰的产生和传播。电磁兼容设计与整改建议01使用滤波器在电源线和信号线上安装合适的滤波器，以降低电磁辐射和传导干扰。02接地处理确保设备良好接地，以泄放静电和减小电磁干扰的影响。03选择合适的元器件选用符合电磁兼容标准的元器件，提高系统的抗干扰能力。04095性能要求系统应能够准确识别停车位，包括平行和垂直停车位。5.1准确性要求系统在进行泊车路径规划和车辆控制时，应保证高精度和高可靠性，确保车辆能够准确停入预定车位。在泊车过程中，系统应能够实时监测并调整车辆位置，确保泊车的准确性。5.2安全性要求系统应具备应急制动功能，当监测到危险情况时能够自动刹车，避免碰撞事故的发生。在泊车过程中，系统应能够实时监测车辆周围的环境，包括行人、其他车辆等，以确保行车安全。系统应具备避障功能，能够在泊车过程中自动识别和避开障碍物，确保泊车过程的安全性。010203系统应具备良好的稳定性和可靠性，能够在各种环境条件下正常工作，包括不同的天气、光照和路面条件等。系统应具备故障自诊断和恢复功能，当发生故障时能够自动检测和修复，或者提示驾驶员进行相应操作。系统的硬件和软件应经过严格的测试和验证，确保其稳定性和可靠性达到行业标准。5.3稳定性与可靠性要求系统的操作界面应简洁明了，易于驾驶员理解和使用。5.4易用性要求系统应提供语音提示和可视化界面，方便驾驶员了解泊车过程中的相关信息和操作步骤。系统应具备自适应学习能力，能够根据驾驶员的使用习惯和车辆特性进行自动调整和优化，提高易用性。105.1停车位搜索5.1.1搜索范围系统应能够在车辆行驶过程中，自动搜索并识别道路两侧的停车位。搜索范围应包括平行停车位、垂直停车位以及斜向停车位等多种类型。““系统应能够准确识别停车位的类型、尺寸以及位置信息。在复杂环境下，如光线不足、雨雪天气等，系统仍应保持较高的搜索准确性。5.1.2搜索准确性5.1.3实时更新系统应能够实时更新搜索到的停车位信息，以便驾驶员及时了解最新情况。当已搜索到的停车位被其他车辆占用时，系统应能够及时更新并提示驾驶员。在搜索停车位过程中，系统不得干扰车辆的正常行驶和驾驶员的操作。当系统无法搜索到合适的停车位时，应向驾驶员提供明确的提示，并建议采取其他停车方式。5.1.4安全性考虑115.2泊车辅助应能自动探测并识别停车位，包括平行泊车和垂直泊车两种场景。在泊车过程中，系统应具备障碍物识别和避障功能，确保泊车安全。应能规划泊车路径，并自动控制车辆完成泊车入位。系统应具备泊车过程中的实时监控和反馈机制，以便驾驶员随时掌握泊车进度和车辆状态。系统功能要求泊车精度车辆应能准确地停放在停车位内，且左右间距和前后间距应符合相关法规和标准要求。泊车时间在保证安全的前提下，系统应能在规定时间内完成泊车任务。具体时间限制应根据不同场景和实际需求进行设定。成功率系统应具有较高的泊车成功率，减少因系统原因导致的泊车失败情况。性能指标在泊车过程中，系统应确保车辆和行人的安全，避免因系统故障或误操作导致的安全事故。安全要求系统应具备应急制动功能，当检测到可能发生的碰撞风险时，应立即采取制动措施，确保车辆安全。系统应遵守相关法律法规和标准要求，确保合法上路和行驶安全。125.3试验判据5.3.1准确性判据系统应能准确识别泊车位，误差范围在预定标准内。01在泊车过程中，车辆的运动轨迹应符合预期路径，偏差不得超过规定值。02系统应能准确判断泊车完成状态，并及时给出提示。03在泊车过程中，系统应保证车辆的速度和加速度在安全范围内。系统应具备避障功能，遇到障碍物时能及时停车或避让。在紧急情况下，系统应能迅速响应并采取相应的安全措施。5.3.2安全性判据0102035.3.3可靠性判据0302系统应能在各种环境条件下稳定运行，包括但不限于温度、湿度、光照等变化。01系统的使用寿命应符合设计要求，且在使用过程中性能稳定可靠。系统的故障率应低于预定标准，且出现故障时能及时给出提示并采取相应的应对措施。泊车过程中，车辆的加减速应平缓，避免产生过大的冲击和振动。在泊车过程中，系统应尽量减少对周围环境的干扰和影响。系统应能自动调整车辆姿态，保证泊车后的车辆位置正确且稳定。5.3.4舒适性判据136试验方法试验车辆准备选用符合标准规定的车辆，确保其配备有智能泊车辅助系统，并检查系统的工作状态。试验设备准备准备所需的试验设备，如测距仪、角度测量仪等，并确保其准确性和可靠性。试验场地选择选择符合标准要求的试验场地，确保场地平整、无障碍，且具备足够的空间进行泊车操作。6.1试验准备避障功能试验在泊车过程中设置障碍物，测试智能泊车辅助系统是否能够及时识别并避开障碍物，确保泊车安全。泊车入位试验在规定的泊车位进行泊车入位操作，测试智能泊车辅助系统是否能够准确识别泊车位并引导车辆顺利泊入。泊车出库试验在泊车后，测试智能泊车辅助系统是否能够准确识别周围障碍物并引导车辆安全出库。6.2系统功能试验01泊车精度试验测试智能泊车辅助系统在泊车过程中的定位精度和角度控制精度，确保其满足标准要求。6.3性能指标试验02泊车速度试验测试智能泊车辅助系统在不同场景下的泊车速度，评估其效率和实用性。03系统稳定性试验在连续多次泊车过程中，测试智能泊车辅助系统的稳定性和可靠性，确保其能够持续、准确地完成泊车任务。测试智能泊车辅助系统在驾驶员误操作时的响应和处理能力，确保其不会对车辆和人员造成危害。误操作防护试验模拟系统故障情况，测试智能泊车辅助系统的故障诊断和处理能力，确保其能够在故障发生时及时作出正确反应。故障诊断与处理能力试验6.4安全性能测试146.1试验环境要求平坦且无障碍的开阔场地确保测试过程中车辆周围没有障碍物，以免影响测试结果。01试验场地地面材质与附着系数场地地面应为干燥、平整的混凝土或沥青路面，附着系数应满足车辆行驶和制动的需要。02VS测试时的环境温度和湿度应在车辆使用说明书规定的正常范围内，以确保车辆各部件正常工作。风向与风速测试时应选择无风或微风天气进行，以避免风向和风速对测试结果产生影响。温度与湿度气象条件自然光或模拟日光测试时应在自然光或模拟日光下进行，以确保摄像头和传感器能够正常工作。避免光线干扰测试场地应远离强光源和反射面，以避免光线干扰对测试结果的影响。光照条件156.2试验项目泊车路径规划和跟踪能力试验泊车路径规划测试验证系统是否能够根据车辆当前位置和周围环境，合理规划出一条安全、可行的泊车路径。泊车路径跟踪测试检验系统是否能够准确跟踪规划的泊车路径，确保车辆在泊车过程中的稳定性和安全性。障碍物识别测试测试系统是否能够准确识别泊车过程中的各种障碍物，如其他车辆、行人、路缘石等。避障能力测试验证系统在识别到障碍物后，是否能够及时调整泊车路径或采取紧急制动等措施，以避免与障碍物发生碰撞。障碍物识别和避障能力试验系统稳定性测试检验系统在各种复杂环境下（如光照变化、天气条件恶劣等）的稳定性和鲁棒性。可靠性测试通过长时间运行和大量数据测试，验证系统的可靠性和耐久性，确保在实际使用中能够持续、稳定地提供服务。系统稳定性和可靠性试验用户体验和易用性试验对系统的界面设计和交互逻辑进行评估，确保用户能够轻松上手并愉快地使用系统完成泊车操作。界面与交互设计评估邀请真实用户参与测试，收集用户对系统使用的反馈，评估系统的易用性和用户满意度。用户体验测试166.3停车位布置要求平行停车位布置要求根据标准规定，平行停车位的长度应不小于6米，宽度应不小于2.5米，以确保车辆能够顺利停入。停车位尺寸为确保泊车过程中的安全性和便利性，相邻两个平行停车位之间的间距应不小于1.5米。停车位间距每个停车位应有清晰的标记，包括车位线、车位编号等，以便驾驶员准确识别和停入。停车位标记停车位尺寸为确保车辆在泊入和驶出停车位时的安全性，垂直停车位之间的通道宽度应不小于6米。通道宽度导向箭头在停车场内应设置明显的导向箭头，指示驾驶员前往空闲的垂直停车位。垂直停车位的长度应不小于5米，宽度应不小于2.5米，以确保车辆能够顺利停入并留出足够的空间进行上下车操作。垂直停车位布置要求斜列停车位的长度和宽度应根据车辆的尺寸和停车角度进行合理设计，通常长度不小于6米，宽度不小于2.5米。停车角度一般设置在30度至60度之间，以便驾驶员轻松停入。停车位尺寸与角度斜列停车位布置要求相邻两个斜列停车位之间的间距应不小于1.5米，通道宽度应保证车辆能够顺利通行，一般不小于4米。停车位间距与通道为确保泊车安全，斜列停车位应设置防止车辆滑动的挡车器或车轮挡等安全设施。安全设施17附录A(规范性)对车辆安全相关电子电气系统的功能安全要求安全性目标确保电子电气系统在面临潜在危险时，能够进入安全状态或保持安全状态，防止危险事件发生。安全性需求安全性验证功能安全概念系统应满足一系列安全性需求，包括但不限于故障检测、故障容错、故障指示等。在系统设计和开发过程中，应对安全性需求进行验证，确保系统满足预定的安全性目标。系统设计与开发01系统应设计有适当的安全机制，以处理可能发生的故障和异常情况，确保系统的功能安全。在系统开发过程中，应遵循一定的开发流程，包括需求分析、设计、实现、测试和验证等阶段，确保系统的安全性和可靠性。系统的编码和测试应符合相关标准，以确保软件的质量和安全性。0203安全机制设计开发流程要求编码和测试标准功能安全评估评估方法应采用适当的评估方法，对系统的功能安全进行评估，包括风险评估、故障模式与影响分析等。评估流程评估流程应包括评估计划制定、评估实施、评估结果分析和评估报告编制等步骤。改进措施根据评估结果，应采取相应的改进措施，以提高系统的功能安全性。这些措施可能包括修改设计、加强测试、优化安全机制等。18A.1总则A.1.1目的和背景随着汽车智能化技术的