教材随附课件4讲解

工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）edubot_zhang@126.com第01章工业机器人概述第02章ESTUN机器人认知第03章示教编程器认知第04章机器人基本操作第05章机器人坐标系的建立第06章I/O通信第07章基本操作与基础编程第08章机器人编程基础第09章机器人编程实例第10章其他操作24课时第4章机器人基本操作第09课时：4.1基本概念学习目标：熟悉ESTUN机器人的动作模式掌握ESTUN机器人常用的坐标系网址：邮箱：edubot_zhang@126.com《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》第4章：机器人基本操作网址：邮箱：edubot_zhang@126.com课时《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》第4章：机器人基本操作094.1.1动作模式用于控制机器人各轴单独运动，方便调整机器人的位姿。关节运动是指机器人工具中心点在空间中做直线运动。线性运动网址：邮箱：edubot_zhang@126.com课时《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》第4章：机器人基本操作094.1.2坐标系定义：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。常用坐标系关节坐标系基坐标系用户坐标系工具坐标系坐标系网址：邮箱：edubot_zhang@126.com课时《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》第4章：机器人基本操作094.1.2坐标系关节坐标系关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对精度。在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。关节坐标系轴名称动作A1腰部左右旋转A2大臂前后运动A3小臂上下旋转A4手腕左右旋转A5手腕上下运动A6法兰回转运动关节运动方向A1A3A4A2A5A6+-+++++-----网址：邮箱：edubot_zhang@126.com课时《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》第4章：机器人基本操作094.1.2坐标系基坐标系基坐标系也称直角坐标系，是机器人其他坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。基坐标系是该款机器人的固有属性，在设计之初已经确定。基坐标系轴名称动作X沿基坐标系X方向运动Y沿基坐标系Y方向运动Z沿基坐标系Z方向运动A绕基坐标系X方向旋转B绕基坐标系Y方向旋转C绕基坐标系Z方向旋转直角坐标下机器人运动方向ZYXO网址：邮箱：edubot_zhang@126.com课时《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》第4章：机器人基本操作094.1.2坐标系用户坐标系用户坐标系又称工件坐标系，是以机器人基坐标系为参考，建立在工件或者工作台上的坐标系，用于确定该工件相对于基坐标系（或其它坐标系）的位置。用户坐标系轴名称动作RX沿用户坐标系X方向运动RY沿用户坐标系Y方向运动RZ沿用户坐标系Z方向运动RA绕用户坐标系X方向旋转RB绕用户坐标系Y方向旋转RC绕用户坐标系Z方向旋转用户坐标系下机器人运动方向网址：邮箱：edubot_zhang@126.com课时《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》第4章：机器人基本操作094.1.2坐标系工具坐标系工具坐标系是定义在机器人腕部法兰盘上或者法兰盘所持工具上的坐标系，其原点是机器人系统的控制点，即工具中心点（ToolCenterPoint，TCP），出厂时默认于最后一个运动轴连接法兰的中心。工具坐标系轴名称动作TX沿工具坐标系X方向运动TY沿工具坐标系Y方向运动TZ沿工具坐标系Z方向运动TA绕工具坐标系X方向旋转TB绕工具坐标系Y方向旋转TC绕工具坐标系Z方向旋转工具坐标系下机器人运动方向网址：邮箱：edubot_zhang@126.com源自哈尔滨工业大学专注工业机器人教育配套资源更多资源书名：工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）出版社：华中科技大学出版社←扫一扫微店购书：九大系列教材最新出版上架信息教学视频：海渡学院APP（免费观看）教学课件：工业机器人教育网（/videoOnline）习题：联系edubot_zhang@126.com网址：邮箱：edubot_zhang@126.com源自哈尔滨工业大学专注工业机器人教育专业建设尹老师：138-1284-1806

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