2024自动驾驶地图质量规范

自动驾驶地图质量规范自动驾驶地图质量规范目次范围 1规范性引用文件 13术语和定义 145缩略语 3基本要求 35.1检测内容 3目次范围 1规范性引用文件 13术语和定义 145缩略语 3基本要求 35.1检测内容 35.1.15.1.25.1.3数据种类 3质量元素 3检测项设定的基本要求 55.25.35.4质量检测单元与单位产品 5检验批 5检测方法 55.4.15.4.25.4.35.4.45.4.55.4.65.4.75.4.8基本要求 6定性检测 6定量检测 6直接检测 6间接检测 6全数检测 6抽样检测 6位置精度检测 85.5质检过程的要求与检测结果的表达 85.5.15.5.25.5.3质检过程的基本要求 8检测流程 8检测结果 96数据质量检测指标 9数据质量定性元素检测指标 9数据质量定量元素检测指标 106.2.16.2.26.2.36.2.46.2.56.2.6错误分级指标 10道路交通标志 道路交通标线 12路侧及路内其他设施 13道路交通网络 15车道交通网络 167数据质量评分 187.17.27.37.47.5质量等级的划分 18各类要素质量分值占比 18各类要素质量计分方法 19单元产品质量评定 20检验批成果质量评定 208数据质量检测报告 208.1数据质量检测报告作用与组成 20I数据质量检测报告正文 20数据质量检测报告附件 21A 22附录A.1A.2数据质量检测报告正文 20数据质量检测报告附件 21A 22附录A.1A.2A.3A.4概述 22样本量 22抽样策略 22抽样检验步骤 22A.4.1A.4.2A.4.3A.4.4A.4.5A.4.6A.4.7A.4.8规定产品质量标准 22确定批量 22规定检验水平 22确定接收质量限AQL 22确定方案类型 22确定抽样方案 23检验判定 23批的再提交和不合格品处理 23B 24C 25附附录录C.1C.2C.3检测报告正文示例 25基于区域的抽样结果示例 27基于要素的单元产品抽检结果示例 28参考文献 29II自动驾驶地图质量规范1 范围量报告编写的要求等。本文件适用于自动驾驶地图产品的质量评定及验收检测，也用于自动驾驶地图的生产指导。2 规范性引用文件件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划GB5768.2-2009道路交通标志标线第2部分：道路交通标志GB5768.3-2009道路交通标志标线第3部分：道路交通标线GB18030-2005信息技术中文编码字符集GB/T18316-2008数字测绘成果质量检查与验收GB20263-2006导航电子地图安全处理技术基本要求GB51038-2015城市道路交通标志和标线设置规范DB11/T****-****自动驾驶地图数据规范3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1自动驾驶地图质量规范1 范围量报告编写的要求等。本文件适用于自动驾驶地图产品的质量评定及验收检测，也用于自动驾驶地图的生产指导。2 规范性引用文件件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划GB5768.2-2009道路交通标志标线第2部分：道路交通标志GB5768.3-2009道路交通标志标线第3部分：道路交通标线GB18030-2005信息技术中文编码字符集GB/T18316-2008数字测绘成果质量检查与验收GB20263-2006导航电子地图安全处理技术基本要求GB51038-2015城市道路交通标志和标线设置规范DB11/T****-****自动驾驶地图数据规范3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1数据集dataset任何具有共同主题和相似属性的数据集合。[来源：地理信息系统名词（第2版）]3.2质量元素qualityelement说明质量的定量、定性组成部分。即成果满足规定要求和使用目的的基本特征。[来源：GB/T18316-2008，2.4]3.3质量子元素qualitysubelement质量元素的组成部分，描述质量元素的一个特定方面。[来源：GB/T18316-2008，2.5]3.4检测项inspectedentry1质量子元素的检测内容。说明质量的最小单位，是质量检测和评定的最小实施对象。[来源：GB/T18316-2008，2.6，有修改]3.5质量检测指标qualitymeasure定义质量元素的检测内容和等级参数。[来源：GB/T28441-2012，3.3，有修改]3.6单元产品gridcell以地理区域划分的检验某批次数据质量的最小数据集，又称数据质量检测单元、抽样单元。[来源：ISO19157:2013F.4.3.2，有修改]质量子元素的检测内容。说明质量的最小单位，是质量检测和评定的最小实施对象。[来源：GB/T18316-2008，2.6，有修改]3.5质量检测指标qualitymeasure定义质量元素的检测内容和等级参数。[来源：GB/T28441-2012，3.3，有修改]3.6单元产品gridcell以地理区域划分的检验某批次数据质量的最小数据集，又称数据质量检测单元、抽样单元。[来源：ISO19157:2013F.4.3.2，有修改]3.7单位产品item为实施产品检测而划分的基本单位，是能被单独描述和考虑的一个事物。[来源：GB/T2828.1，3.1.4，有修改]3.8批lot检验批inspectionlot汇集在一起的一定数量的某种产品、材料或服务。[来源：GB/T2828.1，3.1.13，有修改]3.9抽样检测samplinginspection按照一定的抽样方法，从数据集中抽取样本数据进行的检测。[来源：GB/T18316-2008，2.12，有修改]3.10全数检测fullinspection对数据集中所有单位产品100%进行的检测。[来源：GB/T18316-2008，2.11，有修改]3.11轻微错误minorerror数据产品的一般质量元素不符合规定，对用户的使用有轻微影响。[来源：T/CSAE267-2022,3.14]3.12严重错误seriouserror数据产品的重要质量元素不符合规定，对用户的使用有重大影响。[来源：T/CSAE267-2022,3.15]3.13批量错误abatchoferrors数据产品的成片、成批的质量元素不符合规定，对用户的使用有致命影响。[来源：T/CSAE267-2022,3.16]3.142错误率errorrate检测出的错误个数占整个被检产品要素（关系）记录个数的比率。[来源：T/CSAE267-2022,3.17]3.15接收质量限AcceptanceQualityLimit，AQL当一个连续系列批被提交验收抽样时，可允许的最差过程平均质量水平。[来源：GB/T2828.1，3.1.26]3.16元数据metadata关于数据资源的信息。[来源：ISO19115-1:2014，4.10]3.17数据志datacollectionlog错误率errorrate检测出的错误个数占整个被检产品要素（关系）记录个数的比率。[来源：T/CSAE267-2022,3.17]3.15接收质量限AcceptanceQualityLimit，AQL当一个连续系列批被提交验收抽样时，可允许的最差过程平均质量水平。[来源：GB/T2828.1，3.1.26]3.16元数据metadata关于数据资源的信息。[来源：ISO19115-1:2014，4.10]3.17数据志datacollectionlog及负责单位的有关信息等。[来源：T/CSAE267-2022,3.22]4 缩略语下列缩略语适用于本文件。AQL接收质量限（AcceptanceQualityLimit，AQL）RTK实时动态载波相位差分（Real-timekinematic，RTK）ADAS先进驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)5 基本要求5.1 检测内容5.1.1 数据种类本文件规定的被检测地图为按照DB11****-****要求生产的矢量地图数据，进行质量检测的地图要素种类分为如下专题:a)b)c)道路交通标志，包括GB51038-2015和GB5768.2-2009定义的全部内容；道路交通标线,包括GB51038-2015和GB5768.3-2009定义的全部内容；车道交通网络；道路交通网络。d)e)5.1.2质量元素3减。1质量元素4类型质量元素质量子元素说明定性元素合法性资料来源合法性见表4。成果出版合法性安全保密性安全性保密性规范性覆盖范围完整性主题内容完整性时空基准规范性数据志完整性字符集规范性定量元素完整性遗漏数据集中与现实世界相比缺少的数据。如：实地存在的一组交通信号灯没有表示在被检测的数据集内。多余数据集中存在与现实世界相比多余的数据。如：的道路标志牌被重复制作了多个。逻辑一致性概念一致性减。1质量元素4类型质量元素质量子元素说明定性元素合法性资料来源合法性见表4。成果出版合法性安全保密性安全性保密性规范性覆盖范围完整性主题内容完整性时空基准规范性数据志完整性字符集规范性定量元素完整性遗漏数据集中与现实世界相比缺少的数据。如：实地存在的一组交通信号灯没有表示在被检测的数据集内。多余数据集中存在与现实世界相比多余的数据。如：的道路标志牌被重复制作了多个。逻辑一致性概念一致性对概念模式规则的遵循程度，包括数据集要素内容和要素属性是否能够反映现实世界、符合相关技术要求、具有合理性。如：道路交通标线中的面状要素发生重叠，则为概念一致性错误，此类错误现象常常伴有其他类错误的产生。值域一致性要素属性的内容与规定的值域符合的程度。113数值超出这个区间，则为值域一致性错误。格式一致性数据存储符合数据集物理存储结构的程度。如：点状要素的坐标存储次序规定是经度、纬度、高度，实际存储的次序与此不同，则为格式一致性错误。拓扑一致性道路交通网络、车道交通网络数据拓扑关系的正确性。如：结点上发生交通流只进不出或只出不进的现（片）等，则为拓扑一致性错误。关联一致性不同种类要素之间相互索引的关系正确性。5.1.3 检测项设定的基本要求5.1.15.1.2章。5.2 质量检测单元与单位产品据专题内容所界定。数据质量检测单元内的最小检测对象是单位产品，一个单位产品是一个可以单独描述和考察一条记录或一条记录的一个字段。5.3 检验批据单元产品所构成，用一份质量检测报告说明该批数据的质量。5.4 检测方法5如：车道中心线与车道左右侧边界线关联关系错误，则为关联一致性错误。位置准确度绝对精度数据集记录的要素坐标值与可接受值或真值的接近程度。相对精度数据集要素间的相对位置与各自可接受的或真实的相对位置的接近程度。专题准确度分类正确性赋给要素的类型属性与值域定义的符合性。如：实地是限时公交车道，类型赋值为快速公交车道或普通车道，则为分类错误。5.1.3 检测项设定的基本要求5.1.15.1.2章。5.2 质量检测单元与单位产品据专题内容所界定。数据质量检测单元内的最小检测对象是单位产品，一个单位产品是一个可以单独描述和考察一条记录或一条记录的一个字段。5.3 检验批据单元产品所构成，用一份质量检测报告说明该批数据的质量。5.4 检测方法5如：车道中心线与车道左右侧边界线关联关系错误，则为关联一致性错误。位置准确度绝对精度数据集记录的要素坐标值与可接受值或真值的接近程度。相对精度数据集要素间的相对位置与各自可接受的或真实的相对位置的接近程度。专题准确度分类正确性赋给要素的类型属性与值域定义的符合性。如：实地是限时公交车道，类型赋值为快速公交车道或普通车道，则为分类错误。定性属性正确性赋给要素非定量属性的值与值域的定义符合性，用以衡量非定量属性是否正确。如车道内实地的转向箭头是直行箭头，错误地赋值为左转箭头，则为定性属性错误定量属性准确性定量属性值与可接受值或真值的接近程度。3.5m，3.0m，则为定量属性错误。时间质量时间度量准确性时间度量值与可接受值或真值的接近程度。时间一致性事件时间顺序的正确性。时间有效性与时间有关数据的有效性。如：2月31日，则是无效日期。5.4.1 基本要求本文件规定的数据质量检测方法的基本要求如下：a)b)c)检测方法应适用于不同的检测对象和不同的检测场景，总体上分为定性检测和定量检测。定量检测，分为直接检测和间接检测。内部检测与外部检测。d)5.4.2定性检测根据事先确定的数据集整体非量化质量指标对数据集整体进行的质量检测。如对数据资料的来源合法性，数据成果的出版合法性、安全保密性、规范性等通过直接检查或演绎推理等方法进行的检测。一般定性类指标出现不合格，则判断数据集质量整体不合格。5.4.3 定量检测根据可量化的质量指标，参照数据制作过程中依据的内部原始资料或外部实地复测成果对数据集2019中1个信号灯组被重复制作了2遍，则交通信号灯遗漏2个，遗漏率为10%，多余1个，多余率为5%。5.4.4 直接检测直接检测是一种基于数据集内部单位产品检验的质量检测方法。分为两类：5.4.1 基本要求本文件规定的数据质量检测方法的基本要求如下：a)b)c)检测方法应适用于不同的检测对象和不同的检测场景，总体上分为定性检测和定量检测。定量检测，分为直接检测和间接检测。内部检测与外部检测。d)5.4.2定性检测根据事先确定的数据集整体非量化质量指标对数据集整体进行的质量检测。如对数据资料的来源合法性，数据成果的出版合法性、安全保密性、规范性等通过直接检查或演绎推理等方法进行的检测。一般定性类指标出现不合格，则判断数据集质量整体不合格。5.4.3 定量检测根据可量化的质量指标，参照数据制作过程中依据的内部原始资料或外部实地复测成果对数据集2019中1个信号灯组被重复制作了2遍，则交通信号灯遗漏2个，遗漏率为10%，多余1个，多余率为5%。5.4.4 直接检测直接检测是一种基于数据集内部单位产品检验的质量检测方法。分为两类：a)性属性正确性、要素几何位置的准确性、要素间关系的正确性等；全站仪、RTKb)5.4.5间接检测网络的质量。5.4.6 全数检测全数检测是对一个单元产品内的所有单位产品进行100%的检测。适合于小批量产品或可通过自动化手段完成的检测项，如逻辑一致性里的值域符合性检测。需全数检测的数据内容应按照客户的要求和可施行的条件划定。5.4.7 抽样检测5.4.7.1 抽样方法抽样检测是以现代数理统计理论作为基础，兼顾使用方和生产方的风险与检验费用相平衡的一种6抽样方法要求如下：a)GB/T2828.1A。单位产品抽样，又称基于要素的抽样，从一个单元产品里按一定比例抽取若干个要素记录进行的检测，抽样比例执行GB/T2828.1的规定，具体见附录A。不同形态道路上的各类要素都要均匀选取到。b)c)5.4.7.2 抽样过程GB/T2828.1有关规定。数据生产方和接收方宜协定AQL，但不应低于1.0。具体样本的抽取过程规定如表1：1抽样过程定义表5.4.7.3 抽样结果5.4.7.12，3。表2基于区域的抽样结果示例3基于要素的抽样结果示例7待检批次编号待检批次单元产品总数待检比例2021-HD-01抽样方法要求如下：a)GB/T2828.1A。单位产品抽样，又称基于要素的抽样，从一个单元产品里按一定比例抽取若干个要素记录进行的检测，抽样比例执行GB/T2828.1的规定，具体见附录A。不同形态道路上的各类要素都要均匀选取到。b)c)5.4.7.2 抽样过程GB/T2828.1有关规定。数据生产方和接收方宜协定AQL，但不应低于1.0。具体样本的抽取过程规定如表1：1抽样过程定义表5.4.7.3 抽样结果5.4.7.12，3。表2基于区域的抽样结果示例3基于要素的抽样结果示例7待检批次编号待检批次单元产品总数待检比例2021-HD-0110248%序号步骤说明1确定待检数据的检验批同一时间段、同一作业方法制作的成果数据为同一个数据检验批次。2确定抽样原则与方法在兼顾样本多样性、分布均匀性的原则下，随机抽样。3确定抽样的先后次序对确定的检验批，按先做单元产品抽样，后从被抽中的单元产品里进行各大类专题要素统计和单位产品抽样的次序，实施具体的抽样。抽样以结果表的方式给出。具体示例如表2和表3。4确定单元产品的抽样比例GB/T2828.113AQL=1.0该检验批里的所有单元产品应实行全数检测。5确定单位产品的抽样比例在统计各单元产品里单位产品个数的基础上，按GB/T2828.113满足AQL=1.0的要求时，应实行全数检测。5.4.8 位置精度检测5.4.8.1 检测方法分类位置精度检测方法分两种：资料成果对比法对照外业测量成果数据中的激光点云数据和全景影像数据等实施的内部检测。野外特征点实测法对图上选出的特征点，到实地使用RTK或全站仪等工程测量设备实施的点位测量，核查精度。5.4.8.2 检测点选取原则检测点应按如下原则选取：检测点数量宜按区域大小选取，一般要求2km2内均匀选取20-30个检测点。点、杆状物与地面的交点等。检测点代表的要素类别应覆盖全面，不允许检测区域内出现5.1.1规定的五大专题要素的某一类要素无检测点的现象。5.4.8.3 绝对精度检测单点的绝对精度，宜用比制图成果采用的测量手段更精准的技术手段测得的实地位置与图上位置5.4.8.4 相对精度检测相对精度在绝对精度检测的基础上，派生计算各点对的相对精度和检测单元的整体相对精度。设选取的检测点为n,则两两组对的点对组合数：m=𝐶2=n5.4.8 位置精度检测5.4.8.1 检测方法分类位置精度检测方法分两种：资料成果对比法对照外业测量成果数据中的激光点云数据和全景影像数据等实施的内部检测。野外特征点实测法对图上选出的特征点，到实地使用RTK或全站仪等工程测量设备实施的点位测量，核查精度。5.4.8.2 检测点选取原则检测点应按如下原则选取：检测点数量宜按区域大小选取，一般要求2km2内均匀选取20-30个检测点。点、杆状物与地面的交点等。检测点代表的要素类别应覆盖全面，不允许检测区域内出现5.1.1规定的五大专题要素的某一类要素无检测点的现象。5.4.8.3 绝对精度检测单点的绝对精度，宜用比制图成果采用的测量手段更精准的技术手段测得的实地位置与图上位置5.4.8.4 相对精度检测相对精度在绝对精度检测的基础上，派生计算各点对的相对精度和检测单元的整体相对精度。设选取的检测点为n,则两两组对的点对组合数：m=𝐶2=n(n-1)/2 (1)𝑛5.5 质检过程的要求与检测结果的表达5.5.1 质检过程的基本要求GB/T18316-20083.1成果的验收。各级检查工作应独立进行，不应省略或代替，抽样比例宜逐级降低一倍以上。5.5.2 检测流程8待检图幅编号待检专题要素待检要素个数待检比例X%133816道路交通标线36805道路交通标志12016路侧及路内设施42012道路交通网络5887车道交通网络38405出内容，工作内容及先后次序应遵守图1的约定：确定质检需求产品规范、用户需求和图幅统计表确定数据检验批确定数据质检单元确定质量度量指标确定质量评价过程被检测的成果数据地图数据和元数据实施质量检测)定性检测各专题数据统计和抽样比例设定不同质检阶段的抽样原则定量检测确定质量评价结果输出质量检测结束出内容，工作内容及先后次序应遵守图1的约定：确定质检需求产品规范、用户需求和图幅统计表确定数据检验批确定数据质检单元确定质量度量指标确定质量评价过程被检测的成果数据地图数据和元数据实施质量检测)定性检测各专题数据统计和抽样比例设定不同质检阶段的抽样原则定量检测确定质量评价结果输出质量检测结束图1质量检测基本流程5.5.3检测结果自动驾驶地图数据质量的检测结果应使用质量检测报告和其附件表达，具体内容和形式见第8章。6 数据质量检测指标6.1 数据质量定性元素检测指标9数据质量定性元素的检测主要通过对自动驾驶地图数据集的元数据的检测和对整体数据的观察来实现。-错误等级分为合格与不合格，各项指标中即使有一项存在不合格，也应判断整体数据不合格。检测合格的指标见表4：4定性元素检测合格指标6.2 数据质量定量元素检测指标6.2.1 错误分级指标和批量错误三个等级，具体规定如下：a)成片是被检单元产品里封闭性道路长度大于10km、开放式道路或内部道路长度大于2km内连续出现错误。成批是被检单元产品里有连续50条以上要素记录中出现错误。严重错误是对自动驾驶有严重影响的数据质量问题，必须在产品出厂前全部改正完毕。轻微错误是对自动驾驶有轻微影响的数据质量问题，一般需要在产品出厂前返修完毕。b)c)10质量元素质量子元素合格合法性资料来源合法性有材料证明资料数据系自主采集；有材料证明资料数据系合法购买。成果出版合法性向市场供应或服务的成果数据通过了国家指定机构的审查，具有合法获得的审图号。安全保密性安全性符合GB20263-2006的安全要求，通过了国家指定机构对数据几何位置的技术处理。保密性数据质量定性元素的检测主要通过对自动驾驶地图数据集的元数据的检测和对整体数据的观察来实现。-错误等级分为合格与不合格，各项指标中即使有一项存在不合格，也应判断整体数据不合格。检测合格的指标见表4：4定性元素检测合格指标6.2 数据质量定量元素检测指标6.2.1 错误分级指标和批量错误三个等级，具体规定如下：a)成片是被检单元产品里封闭性道路长度大于10km、开放式道路或内部道路长度大于2km内连续出现错误。成批是被检单元产品里有连续50条以上要素记录中出现错误。严重错误是对自动驾驶有严重影响的数据质量问题，必须在产品出厂前全部改正完毕。轻微错误是对自动驾驶有轻微影响的数据质量问题，一般需要在产品出厂前返修完毕。b)c)10质量元素质量子元素合格合法性资料来源合法性有材料证明资料数据系自主采集；有材料证明资料数据系合法购买。成果出版合法性向市场供应或服务的成果数据通过了国家指定机构的审查，具有合法获得的审图号。安全保密性安全性符合GB20263-2006的安全要求，通过了国家指定机构对数据几何位置的技术处理。保密性符合GB20263-2006的保密要求，数据内容上不含不得表达的内容。规范性覆盖范围完整性数据覆盖范围符合数据产品的要求，无面积大于1000m2成片的遗漏区域。主题内容完整性覆盖范围内的数据内容符合自动驾驶地图数据模型和产品定义的要求，无5.2.1规定的五大专题要素中某类数据的整体缺失。时空基准规范性数据集采用的空间基准为国家大地坐标系CGCS2000，时间基准为协调世界时。数据志完整性据生产历史的追朔。字符集规范性被检测的数据集使用的字符集符合GB18030的要求，无乱码现象。6.2.2 道路交通标志6.2.2.1 道路交通标志批量错误道路交通标志批量错误分为如下几类：交通标志成片、成批缺失；交通标志的几何位置精度成片超出规定的技术要求；交通标志的各类属性成批不符合规定的技术要求；交通标志数据存储的格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。6.2.2.2 道路交通标志的严重错误和轻微错误道路交通标志的严重错误和轻微错误见表5：5道路交通标志检测指标11质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注完整性遗漏禁止类交通标志的缺失。其他交通标志的随机缺失。多余禁止类交通标志的多余。非禁止类的标牌多余制作或相同位置的标牌重复制作多个。逻辑一致性概念一致性面，落在了路面。他要素之间发生无效重叠。交通标志之间发生无效重叠；其他交通标志与其他要素之间发生无效重叠；3）多个交通标志合并为一个表示。值域一致性属性内容不在规定的值域。格式一致性属性值的数据类型不6.2.2 道路交通标志6.2.2.1 道路交通标志批量错误道路交通标志批量错误分为如下几类：交通标志成片、成批缺失；交通标志的几何位置精度成片超出规定的技术要求；交通标志的各类属性成批不符合规定的技术要求；交通标志数据存储的格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。6.2.2.2 道路交通标志的严重错误和轻微错误道路交通标志的严重错误和轻微错误见表5：5道路交通标志检测指标11质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注完整性遗漏禁止类交通标志的缺失。其他交通标志的随机缺失。多余禁止类交通标志的多余。非禁止类的标牌多余制作或相同位置的标牌重复制作多个。逻辑一致性概念一致性面，落在了路面。他要素之间发生无效重叠。交通标志之间发生无效重叠；其他交通标志与其他要素之间发生无效重叠；3）多个交通标志合并为一个表示。值域一致性属性内容不在规定的值域。格式一致性属性值的数据类型不符合约定的格式要求。关联一致性禁止类标牌关联后继道路信息错误。要素的唯一标识码不唯一；交通标志与道路参考线关联关系错误；交通标志与杆状设施关联关系错误；4）所属的图幅编码错误。位置准确度绝对位置精度位置误差≥3m。位置误差≥1m且<3产品定义有特殊要求6.2.3 道路交通标线6.2.3.1 道路交通标线批量错误道路交通标线批量错误分为如下几类：交通标线成片、成批缺失；交通标线的几何位置精度成片超出规定的技术要求；交通标线的各类属性成批不符合规定的技术要求。交通标线数据存储的格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。6.2.3.2 道路交通标线严重错误和轻微错误道路交通标线严重错误和轻微错误见表6：6道路交通标线检测指标12质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注完整性遗漏禁止类交通标线缺失。其他交通标线的随机缺失。产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列为错误。多余禁止类交通标线多余。其他交通标线多余制作或同一条标线制作多条。逻辑一致性概念一致性交通标线没有在性质发生变化的位置断开或性质发生变化的地方没有断开。交通标线与路面设（除外）；交通标线之间发生m。除外。相对位置精度位置误差≥1m位置误差≥0.5m且<16.2.3 道路交通标线6.2.3.1 道路交通标线批量错误道路交通标线批量错误分为如下几类：交通标线成片、成批缺失；交通标线的几何位置精度成片超出规定的技术要求；交通标线的各类属性成批不符合规定的技术要求。交通标线数据存储的格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。6.2.3.2 道路交通标线严重错误和轻微错误道路交通标线严重错误和轻微错误见表6：6道路交通标线检测指标12质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注完整性遗漏禁止类交通标线缺失。其他交通标线的随机缺失。产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列为错误。多余禁止类交通标线多余。其他交通标线多余制作或同一条标线制作多条。逻辑一致性概念一致性交通标线没有在性质发生变化的位置断开或性质发生变化的地方没有断开。交通标线与路面设（除外）；交通标线之间发生m。除外。相对位置精度位置误差≥1m位置误差≥0.5m且<1m。专题准确度分类正确性与固定交通标志划分错误；禁止类标志与其他类标志划分错误。其他类标牌类型错误。产品定义未规定要求或准确度不高的错误不列为错误。定性属性正确性标牌形状分类错;标牌底色分类错误；文字边框颜色错误；标牌关联的图像文件与实地不符。定量属性准确度标牌面板朝向角度偏差5º以上。6.2.4 路侧及路内其他设施6.2.4.1 路内或路侧其他设施批量错误路内或路侧其他设施的批量错误分为如下几类：要求表达的设施成片、成批缺失；设施的几何位置精度成片超出规定的技术要求；设施的各类属性成批不符合规定的技术要求；设施的数据存储格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。6.2.4.2 路内或路侧其他设施严重错误和轻微错误路内或路侧其他设施的严重错误和轻微错误见表7。7路内或路侧其他设施检测指标13质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注重叠。值域一致性属性内容不在规定的值域。格式一致性属性值的数据类型不符合约定的格式要求。关联一致性交通标线要素唯一标识码不唯一；交通标线与其他要素关联关系错误。位置准确度绝对位置精度位置误差≥3m位置误差≥1m且<3m。产品定义有特殊要求除外。相对位置精度位置误差≥1m位置误差≥0.5m且<1m。专题准确度6.2.4 路侧及路内其他设施6.2.4.1 路内或路侧其他设施批量错误路内或路侧其他设施的批量错误分为如下几类：要求表达的设施成片、成批缺失；设施的几何位置精度成片超出规定的技术要求；设施的各类属性成批不符合规定的技术要求；设施的数据存储格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。6.2.4.2 路内或路侧其他设施严重错误和轻微错误路内或路侧其他设施的严重错误和轻微错误见表7。7路内或路侧其他设施检测指标13质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注重叠。值域一致性属性内容不在规定的值域。格式一致性属性值的数据类型不符合约定的格式要求。关联一致性交通标线要素唯一标识码不唯一；交通标线与其他要素关联关系错误。位置准确度绝对位置精度位置误差≥3m位置误差≥1m且<3m。产品定义有特殊要求除外。相对位置精度位置误差≥1m位置误差≥0.5m且<1m。专题准确度分类正确性禁止类标线性质错误。其他类标线性质错误。产品定义未规定要求或准确度不高的错误不列为错误。定性属性正确性标记面类型错误；标记面文字内容错误；标记面内图案类型错误；标记面内转向箭头类型错误。标线用图类型错误;标线虚实线型错误;标线颜色类型错误；标记面纹理类型错误；标记面颜色类型错误。定量属性准确度标线长度、宽度或标记面面积相对误差大于5%。标线长度、宽度或标记面面积相对误差大于2%，小于等于5%。14完整性遗漏护栏类设施的缺失。交通信号灯类设施缺失。其他个别设施的随机缺失，与实地不符。产品定义内容以外的要素遗漏或误。多余护栏类设施的多余。交通信号灯类设施多余。不存在的其他设施多余制作或相同位置的设施制作多个。逻辑一致性概念一致性1）线状或面状设施的没有断开。面状设施之间无效重叠。线状设施之间无效重叠。点状设施之间无效重叠。性质相同且连在一起的线状或面状设施无效分割为数段（块）。值域一致性属性内容不在规定的值域。格式一致性属性值的数据类型不符合约定的格式要求。关联一致性信号灯或智能路侧设备与作用的车道中心杆的关联关系错误。要素的唯一标识码不唯一；其他设施与道路或车道关联关系错误。位置准确度绝对位置精度位置误差≥3m位置误差≥1m且14完整性遗漏护栏类设施的缺失。交通信号灯类设施缺失。其他个别设施的随机缺失，与实地不符。产品定义内容以外的要素遗漏或误。多余护栏类设施的多余。交通信号灯类设施多余。不存在的其他设施多余制作或相同位置的设施制作多个。逻辑一致性概念一致性1）线状或面状设施的没有断开。面状设施之间无效重叠。线状设施之间无效重叠。点状设施之间无效重叠。性质相同且连在一起的线状或面状设施无效分割为数段（块）。值域一致性属性内容不在规定的值域。格式一致性属性值的数据类型不符合约定的格式要求。关联一致性信号灯或智能路侧设备与作用的车道中心杆的关联关系错误。要素的唯一标识码不唯一；其他设施与道路或车道关联关系错误。位置准确度绝对位置精度位置误差≥3m位置误差≥1m且<3m。产品定义有特殊要求除外。相对位置精度位置误差≥1m位置误差≥0.5m且<1m。专题准确度分类正确性路侧护栏分类错误；交通信号灯类型错误。杆状物分类错误；跨路设施分类错误；智能路侧设备类型错误；路侧建筑类型错误。路面设施分类错误。产品定义未规定容，存在缺失或准确度不高的错误不列为错误。定性属性正确性信号灯灯头形状错误；信号灯排列方式错误。点状交通设施分类错误；点状交通设施颜色错误；线状或面状交通安全设施类型错误；4）线状或面状交通安全设施颜色错误；5）线状或面状交通安全设施的其他语义信息错误。定量属性准确度信号灯朝向角度误差大于5度。路侧护栏高度误差20%上；20%以上。6.2.5 道路交通网络6.2.5.1 道路交通网络批量错误道路交通网络的批量错误分为如下几类：道路参考线或虚拟连接线及道路面成片、成批缺失；道路参考线或虚拟连接线及道路面的几何位置精度成片超出规定的技术要求；道路参考线或虚拟连接线及道路面上的各类属性成批不符合规定的技术要求；道路参考线或虚拟连接线及道路面的数据存储格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用；成片路段上的ADAS数据缺失；成片路段或路口面出现拓扑连接关系错误、悬置路段或结点的现象。6.2.5.2 道路交通网络严重错误和轻微错误道路交通网络的严重错误和轻微错误见表9。9道路交通网络检测指标15质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注完整性遗漏高速公路、城市快速路路要求采集范围内一般道路路段、路段面、路口面个别随机缺失。产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列为错误。多余实际不存在的道路，仍存在地图上。同一路段重复制作。逻辑一致性概念一致性、路段面、路口面的唯一辩识码不唯一；质变化处断开或性质无变化处无效断开。关系不合理；6.2.5 道路交通网络6.2.5.1 道路交通网络批量错误道路交通网络的批量错误分为如下几类：道路参考线或虚拟连接线及道路面成片、成批缺失；道路参考线或虚拟连接线及道路面的几何位置精度成片超出规定的技术要求；道路参考线或虚拟连接线及道路面上的各类属性成批不符合规定的技术要求；道路参考线或虚拟连接线及道路面的数据存储格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用；成片路段上的ADAS数据缺失；成片路段或路口面出现拓扑连接关系错误、悬置路段或结点的现象。6.2.5.2 道路交通网络严重错误和轻微错误道路交通网络的严重错误和轻微错误见表9。9道路交通网络检测指标15质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注完整性遗漏高速公路、城市快速路路要求采集范围内一般道路路段、路段面、路口面个别随机缺失。产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列为错误。多余实际不存在的道路，仍存在地图上。同一路段重复制作。逻辑一致性概念一致性、路段面、路口面的唯一辩识码不唯一；质变化处断开或性质无变化处无效断开。关系不合理；2）道路面与道路面有重叠；3）路段面与路口面相接位置不合理。值域一致性属性内容缺失。格式一致性属性值的数据类型不符合约定的格式要求。拓扑一致性高度不同层的路段错误连接到同一个结点上。道路参考线与道路结点的拓扑连接关系错误、非末端道路结点上存在交通流只进不出或只出不进的现关联一致性的标识码序列错误；错误。1）道路参考线（道路虚拟连接线）与标准地图的路段关联关系错误；2）路段面与道路参考线、路口面与道路虚拟连接线关联关系错误；3）道路参考线（道路虚拟连接线）产品定义内容以外的要素关系错误不列为错误6.2.6 车道交通网络6.2.6.1 车道交通网络批量错误车道交通网络的批量错误分为如下几类：车道中心线成片、成批缺失；车道中心线几何位置精度成片超出规定的技术要求；车道中心线上的各类属性成批不符合规定的技术要求；车道中心线属性点上的曲率、坡度、航向等ADAS数据不符合要求的精度；车道中心线数据存储的格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用；6.2.6.2 车道交通网络严重错误和轻微错误16与道路结点的关系错误；所属图幅ID不正确；5）关联的结点标识码错误；6）道路面关联的道路参考线错误。位置准确度绝对位置精度位置横向误差≥3m,纵向误差≥5m。位置横向误差≥1m且<3m,纵向误差≥6.2.6 车道交通网络6.2.6.1 车道交通网络批量错误车道交通网络的批量错误分为如下几类：车道中心线成片、成批缺失；车道中心线几何位置精度成片超出规定的技术要求；车道中心线上的各类属性成批不符合规定的技术要求；车道中心线属性点上的曲率、坡度、航向等ADAS数据不符合要求的精度；车道中心线数据存储的格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用；6.2.6.2 车道交通网络严重错误和轻微错误16与道路结点的关系错误；所属图幅ID不正确；5）关联的结点标识码错误；6）道路面关联的道路参考线错误。位置准确度绝对位置精度位置横向误差≥3m,纵向误差≥5m。位置横向误差≥1m且<3m,纵向误差≥3m,且<5m。产品定义有特殊要求除外。相对位置精度位置横向误差≥1m纵向误差≥2m位置横向误差≥0.5m且<1m，纵向误差≥1m且<2m。专题准确度分类正确性道路分级类型分类错误；道路属于路段还是路口的分类道路形态特征分类错误；道路的在建状态分类错误。产品定义内容以外的要素错误不列为错误定性属性正确性道路通行方向与实地不符错误。道路立体空间上下相对层次与实地不符错误；路面材质与实地不符错误。定量属性准确度1）车道数与实地不符错误。0.5m以上；2m以上；最高限速和最低限速值不符合时间质量时间准确度时间限制条件与实地规定不符合。时间有效性时间限制条件不是有效时间。8。8车道交通网络检测指标17质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注完整性遗漏高速道路上的车道中心线缺失；高速道路上车道结点缺失。普通道路上的车道中心线缺失；普通道路上车道结点缺失。ADAS数据的车道属性点>5m。产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列为错误。多余同一位置车道中心线或车道结实地不存在的车道被冗余制作。逻辑一致性概念一致性车道通行方向错误；车道中心线没在车道性质变化处断开或性质无变化处无效断开。车道中心线穿越导流区类面状车道宽度<1.5m8。8车道交通网络检测指标17质量元素质量子元素严重错误轻微错误备注完整性遗漏高速道路上的车道中心线缺失；高速道路上车道结点缺失。普通道路上的车道中心线缺失；普通道路上车道结点缺失。ADAS数据的车道属性点>5m。产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列为错误。多余同一位置车道中心线或车道结实地不存在的车道被冗余制作。逻辑一致性概念一致性车道通行方向错误；车道中心线没在车道性质变化处断开或性质无变化处无效断开。车道中心线穿越导流区类面状车道宽度<1.5m时制作了机动车道宽度>0.8m没制作车道中心线；值域一致性属性内容不在规定的值域。格式一致性数据存储格式错误。属性值的数据类型不符合约定的格式要求。拓扑一致性1）车道之间前驱后继的纵向关系错误。2）拓扑关系未建立或存在严重的错误。车道中心线拓扑挂接错误；车道结点不是车道中心线首末点。车道中心线与结点的拓扑连接存在交通流只进不出或只出不进的现象、存在悬置的车道中心线线段或结点的现象。关联一致性1）车道唯一辩识码不唯一；要素所在图幅编码错误；车道中心线与左右车道边界的车道中心线与道路参考线关系车道中心线与道路路口的关联关系错误。位置准确度绝对位置精度位置横向误差≥1≥3m。位置横向误差≥0.5m<1m；纵向误差≥2m，且<3m。产品定义有特殊要求除外。7 数据质量评分7.1 质量等级的划分以下规则进行评定：元素的检测；地图数据定量元素检测过程中，当发现数据存在批量错误时，则判断该单元产品不合格。c）90分为合格分数线,满分为100分。d）907.2 各类要素质量分值占比18相对位置精度位置误差≥1m位置误差≥0.5m且<1m。几何形状光滑性点的中点弦高>0.1m。50m。专题准确度分类正确性7 数据质量评分7.1 质量等级的划分以下规则进行评定：元素的检测；地图数据定量元素检测过程中，当发现数据存在批量错误时，则判断该单元产品不合格。c）90分为合格分数线,满分为100分。d）907.2 各类要素质量分值占比18相对位置精度位置误差≥1m位置误差≥0.5m且<1m。几何形状光滑性点的中点弦高>0.1m。50m。专题准确度分类正确性道分类错误；2）车道通行方向错误。其他车道类型错误；车道结点的类型错误；车道通行状态错误；（口）分类错误。定性属性正确性车道内转向箭头标识错误。车道内限制车种条件错误；车道内限制转向条件错误。定量属性准确度车道限制高度误差>0.5m;车道宽度误差>1；车道属性点上的曲率、坡度、航向偏差值≥20%。车道编号错误；车道宽度误差>0.3m且<1m；车道长度误差>2m；车道内最高限速错误；车道内最低限速错误；响较小。向的偏差值超过10%且<20%。时间质量时间准确度车道内时间限制条件与实地规定不符合。时间有效性车道内时间限制条件非有效时间。一个被检测的数据单元产品总分设为100分,由各个专题要素所占分值累加而成。各专题要素所占分值依据其对自动驾驶车辆影响程度划分，见表10：表10专题要素质量分值表在的专题要素中，示例见表11:表11缺道路交通网络要素的分值表各专题要素质量元素权重分值见表12，权重分值可依据不同质量评估目的进行调整。表12专题要素质量元素权重分值7.3各类要素质量计分方法每类要素的质量得分体现在要素的错误率，无错误的数据为满分。参与质量评分的错误分严重错误和轻微错误，本文件规定一个严重错误折合5个轻微错误。错误率是被抽样数据中的轻微错误个数与样本总量的比值，用下式表达：𝑟=𝑛/𝑁……………(2)式中:r——被检样本数据中某类要素某个质量元素轻微错误的错误率;n——被检样本数据中某类要素中某个质量元素有轻微错误的个数;N——被检样本数据中某类要素的记录总数。19权重（𝑢𝑗）专题要素道路交通标志道路交通标线路侧及路内其他设施车道交通网络道路交通网络完整性0.20.20.20.20.2逻辑一致性0.20.20.20.250.25位置准确度0.30.30.30.20.2专题准确度0.30.30.30.250.25时间质量——————0.10.1评定内容质量最高分值p道路交通标志22.5道路交通标线27.5路侧及路内其他设施17.5一个被检测的数据单元产品总分设为100分,由各个专题要素所占分值累加而成。各专题要素所占分值依据其对自动驾驶车辆影响程度划分，见表10：表10专题要素质量分值表在的专题要素中，示例见表11:表11缺道路交通网络要素的分值表各专题要素质量元素权重分值见表12，权重分值可依据不同质量评估目的进行调整。表12专题要素质量元素权重分值7.3各类要素质量计分方法每类要素的质量得分体现在要素的错误率，无错误的数据为满分。参与质量评分的错误分严重错误和轻微错误，本文件规定一个严重错误折合5个轻微错误。错误率是被抽样数据中的轻微错误个数与样本总量的比值，用下式表达：𝑟=𝑛/𝑁……………(2)式中:r——被检样本数据中某类要素某个质量元素轻微错误的错误率;n——被检样本数据中某类要素中某个质量元素有轻微错误的个数;N——被检样本数据中某类要素的记录总数。19权重（𝑢𝑗）专题要素道路交通标志道路交通标线路侧及路内其他设施车道交通网络道路交通网络完整性0.20.20.20.20.2逻辑一致性0.20.20.20.250.25位置准确度0.30.30.30.20.2专题准确度0.30.30.30.250.25时间质量——————0.10.1评定内容质量最高分值p道路交通标志22.5道路交通标线27.5路侧及路内其他设施17.5车道交通网络32.5评定内容质量最高分值p道路交通标志20道路交通标线25路侧及路内其他设施15车道交通网络30道路交通网络10的质量元素权重分值见表12，按下式计算：𝑖=𝑖∑𝑚𝑗(1的质量元素权重分值见表12，按下式计算：𝑖=𝑖∑𝑚𝑗(1−𝑗)…（3𝑗=1式中:𝑃𝑖——某类要素质量得分；𝑝𝑖——某类要素质量最高分值；𝑢𝑗——某类要素某个质量定量元素权重分值；𝑟𝑗——某类要素某个质量元素轻微错误的错误率；𝑚——要素定量质量元素检测个数，没有时间质量的m取4，有时间质量的m取5。计算示例见附录B。7.4单元产品质量评定一个被检测的单元产品的质量得分等于该单元产品里的各类要素质量得分的总和，用下式表达：𝑆=∑5 𝑃𝑖……………(4)𝑖=1式中：S——为单元产品质量得分；P——为单元产品中的某类专题要素的质量得分，共五类专题要素。7.5检验批成果质量评定一个检验批由多个被检测的数据单元产品构成，其成果质量的判定原则如下：a)当一个单元产品不合格时，应判定该检验批整体不合格。b)当检验批所含的各个单元产品都合格，该检验批的整体质量得分为各个单元产品质量得分的算术平均值，用下式表示：∑𝑚𝑆𝑖𝐴=𝑖=1𝑚……………(5)式中：A 为被检批次数据质量得分；m 为被检批次内被抽检的单元产品个数；Si——为被抽检的单元产品质量得分,Si≥90。8 数据质量检测报告8.1 数据质量检测报告作用与组成自动驾驶地图数据质量检测报告是地图数据生产商向地图数据应用方提供数据服务时的基本说明数据采购应用方对数据质量验收的依据。数据质量检测报告由正文和附表组成。8.2 数据质量检测报告正文自动驾驶地图数据质量检测报告正文至少应包括如下内容：20a)报告审批人、联系电话；产品概况:给出被检数据的地理覆盖范围、专题要素内容、发布原因、生产时间、依据标准、生产过程、作业方法、数据格式、应用方向等；检测概况:给出被检数据进行质量检测的时间、检测的地点、检测的人员、检测的过程、检测的方法、检测的依据；检测结论:给出被检数据中发现质量问题的总结和分析，数据质量得分的计算过程、最终的质量分值和检测结论。b)c)d)a)报告审批人、联系电话；产品概况:给出被检数据的地理覆盖范围、专题要素内容、发布原因、生产时间、依据标准、生产过程、作业方法、数据格式、应用方向等；检测概况:给出被检数据进行质量检测的时间、检测的地点、检测的人员、检测的过程、检测的方法、检测的依据；检测结论:给出被检数据中发现质量问题的总结和分析，数据质量得分的计算过程、最终的质量分值和检测结论。b)c)d)具体格式见附录C.1。8.3数据质量检测报告附件自动驾驶地图数据质量检测报告的附件配合正文使用，应以表格的形式给出如下内容：品所占比例和名称列表，宜配绘被检区域样本分布示意图。元一份。具体格式见附录C.2和C.321附 录 A（资料性）抽样检验方法A.1概述的抽样检验，在生产过程中或者在产品提交时进行。A.2样本量一个检验批是自动驾驶地图被检数据的整体，以地理区域划分的各个图幅数据集是被检测的单元产品，单元产品里的各类要素记录或其属性是被检测的最小单位产品。确定样本量有两个步骤：统计检验批里单元产品个数（批量，确定抽检的单元产品样本量。统计单元产品里的各类要素的记录个数（批量，确定抽检的单位产品样本量。A.3抽样策略员都有固定的概率被抽中。A.4抽样检验步骤A.4.1规定产品质量标准附 录 A（资料性）抽样检验方法A.1概述的抽样检验，在生产过程中或者在产品提交时进行。A.2样本量一个检验批是自动驾驶地图被检数据的整体，以地理区域划分的各个图幅数据集是被检测的单元产品，单元产品里的各类要素记录或其属性是被检测的最小单位产品。确定样本量有两个步骤：统计检验批里单元产品个数（批量，确定抽检的单元产品样本量。统计单元产品里的各类要素的记录个数（批量，确定抽检的单位产品样本量。A.3抽样策略员都有固定的概率被抽中。A.4抽样检验步骤A.4.1规定产品质量标准不合格的标准。A.4.2确定批量时间段、同一技术手段生产的数据产品宜划为一个批次。A.4.3规定