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文档简介

自动化生产线安装与调试项目六

输送单元安装与调试河南工业职业技术学院主讲人：袁铸知识准备2SMART运动控制编程与调试

二、SMART200PLC运动指令介绍AXISx_CTRL子例程AXISx_CTRL子例程（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。

二、SMART200PLC运动指令介绍AXISx_CTRL子例程参数名称功能EN输入必须使用SM0.0（始终开启）MOD_EN必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果MOD_EN参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令。Done开启于运动轴完成任何一个子例程时Error包含该子例程的结果C_Pos参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位，该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL)。C_Speed运动轴的当前速度C_Dir电机的当前方向0=正向1=反向

二、SMART200PLC运动指令介绍AXISx_RSEEK子例程AXISx_RSEEK子例程（搜索原点位置）使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。参数名称功能EN输入必须使用SM0.0（始终开启）START向运动轴发出RSEEK命令Done开启于运动轴完成任何一个子例程时Error包含该子例程的结果

二、SMART200PLC运动指令介绍AXISx_RUN子例程AXISx_RUN子例程（运行曲线）命令运动轴按照存储在组态/曲线表的特定曲线执行运动操作。

二、SMART200PLC运动指令介绍AXISx_RUN子例程参数名称功能EN输入必须使用SM0.0（始终开启）START向运动轴发出RUN命令Profile包含运动曲线的编号或符号名称。“Profile”输入必须介于0-31。否则子例程将返回错误。Abort命令运动轴停止当前曲线并减速，直至电机停止。Done开启于运动轴完成任何一个子例程时Error包含该子例程的结果C_Profile运动轴当前执行的曲线C_Step正在执行的曲线步C_Pos参数包含运动轴的当前位置C_Speed运动轴的当前速度

二、SMART200PLC运动指令介绍AXISx_RUN子例程参数名称功能Profile（特别说明）在轴配置“曲线”中加入的四个运动步骤，但注意编号是从0开始，即编号1“去加工”对应P

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