工业机器人应用基础 课件项目四02-工业机器人圆弧和等待指令的运用_第1页
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文档简介

---工业机器人应用基础工业机器人圆弧和等待指令的运用任务描述：⑴本次课的任务我们需要机器人第六轴上的工具以“翻山越岭”模型为对象，如图4-1所示，以A点为对象路径的起点，到达C点后停留5S钟，然后继续沿着路径依次通过B点、D点、E点和F点后，完成本次任务后回到工作原点；⑵在仿真软件中完成功能的仿真；⑶在实训设备上完成编程和调试。任务分析：

⑴本任务完成需要在B点停留5S钟，因此需要用到机器人的等待指令；⑵到达B点后需要经过一段圆弧，因此需要用到机器人的圆弧动作指令；⑶其它点的动作用到前面课程所学的直线和关节动作指令即可实现。二、实现任务的方法和步骤1.打开“LX100”程序，然后通过仿真软件中的示教器将机器人单步调试到C点，具体步骤如下图所示。二、实现任务的方法和步骤2.通过任务分析，我们知道当机器人第六轴上的工具运动到C点后需要停留5S中，因此在这里我们需要插入一段等待指令，具体方法和步骤如下：⑴在第6和第7行间插入1行空行具体操作如图4-3所示，首先将光标移动到第7行，然后选择“编辑”菜单，选中“插入”菜单，弹出“插入多少行？”后输入数字“1”后点击“ENTER”即可。二、实现任务的方法和步骤二、实现任务的方法和步骤⑵在空行中插入“WAIT”指令①插入“WAIT”指令的步骤如图所示。二、实现任务的方法和步骤

②设置“WAIT”指令的步骤如图所示，首先将光标移动到时间处，选择“直接设定”，在示教器上输入时间数值即可。二、实现任务的方法和步骤③WAIT指令解析从图中我们看到，当调用出WAIT指令后，会出现多种形式进行调用，除了能调用等待时间的格式外，还能调用比较的格式，比较格式在实际应用中也会经常用到，我们以“=”格式为例来学习如何使用比较格式。二、实现任务的方法和步骤3.将机器人按轨迹要求调试到B点，通过任务分析知道，B点之后我们需要运行一段圆弧轨迹，因此在B点后我们需要调出一段圆弧动作指令，具体方法和步骤如下：二、实现任务的方法和步骤将光标移到终点程序设置处→用示教器在世界坐标系下移动机器人到E点→在示教器上按下“SHIFT”键→在示教器上选择“TOUCHUP”键完成设置。二、实现任务的方法和步骤4.完成圆弧指令的调用和设置后，后续的路径的工作点即可用常规的动作指

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