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文档简介
---工业机器人应用基础机器人本体、示教器、控制柜的认知教学内容一、FANUCM-10iA/12型工业机器人的本体。二、示教器、控制柜的结构、功能及作用。一、机器人本体工业机器人由六个自由度组成，俗称六轴机器人，机器人的每个轴都有单独一套伺服电机系统配合减速机进行控制。1.机器人的伺服系统工业机器人的伺服系统能够实现由闭环控制方式达到一个机械系统的位置，并能够对扭矩，速度或加速度进行控制。工业机器人系统中的执行单元把上位控制器的控制信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出1.机器人的伺服系统伺服系统主要由伺服驱动电路、伺服电机、检测机构组成。1.机器人的伺服系统本体上主要有：抱闸单元、交流伺服电机和绝对值编码器。1.机器人的伺服系统本体上主要有：抱闸单元、交流伺服电机和绝对值编码器。1.机器人的伺服系统本体上主要有：抱闸单元、交流伺服电机和绝对值编码器。2.机器人的减速机齿轮的速度转换器减速到所要回转数得到较大转矩装臵降低转速增加转矩精密减速器，是一种精密的动力传达机构1.机器人的伺服系统目前应用于机器人域的减速机RV减速机1.机器人的伺服系统2.机器人控制柜的认知机器人控制柜2.机器人控制柜的认知机器人控制柜基本功能示教功能
记忆功能位置伺服功能坐标设定功能与外围设备联系功能传感器接口故障诊断安全保护功能2.机器人控制柜的认知控制柜常用有类型A型B型Mate型柜体
2.机器人控制柜的认知（1）A柜特点和应用场合特点：内部空间适中，在需要追加附加轴、地面行走轴和一定数量卡件时可配置此柜子。
2.机器人控制柜的认知（2）B柜特点和应用场合特点：内部空间较大，除可满足追加附加轴、地面行走轴和一定数量卡件外，还可以有空间扩展多种模块和放置第三模块。
2.机器人控制柜的认知（3）C柜特点和应用场合特点：紧凑柜子，标准配置无法追加附加轴，卡件扩展数量有限，通常在柜子内无法进行二次改造和扩展。
2.机器人控制柜的认知（3）C柜特点和应用场合特点：紧凑柜子，标准配置无法追加附加轴，卡件扩展数量有限，通常在柜子内无法进行二次改造和扩展。
2.机器人控制柜的认知（3）C柜特点和应用场合特点：紧凑柜子，标准配置无法追加附加轴，卡件扩展数量有限，通常在柜子内无法进行二次改造和扩展。3.示教器的功能及组成3.示教器的功能及组成3.示教器的功能及组成示教器是调试机器人时主要用到的工具，是现场调试必不可少的重要工具。3.示教器的功能及组成（1）发那科机器人示教器种类3.示教器的功能及组成（2）示教器的组成3.示教器的功能及组成（2）示教器的组成液晶屏用于显示示教器和工业机器人的编程及各功能界面，是人机交互的工具。3.示教器的功能及组成（2）示教器的组成操作键3.示教器的功能及组成（2）示教器的组成示教器背面总结
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