工业机器人智慧树在线课程期末题库与答案 (342道判断题)

三、判断题［判断题］［2分］［难度3］1.一般的电动玩具没有感觉和识别能力，不能再编程，因此不能称为真正的机器人。（对）［判断题］［2分］［难度3］2.第三代机器人为情感型机器人，它具有与人类相似的情感。（错）［判断题］［2分］［难度3］3.服务型机器人是指用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括娱乐机器人、福利机器人、保安机器人等。（对）［判断题］［2分］［难度3］4.直角坐标型机器人，其结构较庞大，动作范围小，灵活性差且占地面积较大。（对）［判断题］［2分］［难度3］5.工业机器人的控制系统的作用相当于人的身体。（错）［判断题］［2分］［难度3］6.机器人具有不同程序的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。（对）［判断题］［2分］［难度3］7.机器人的一个自由度对应一一个关节，所以自由度与关节的概念是相等的。（对）［判断题］［2分］［难度3］8.定位精度和重复定位精度是机器人的两个精度指标。（对）［判断题］［2分］［难度3］9.因重复定位精度不受工作载荷变化的影响，故通常用重复定位精度这一指标作为衡量示教-再现工业机器人水平的重要指标。（对）［判断题］［2分］［难度3］10.承载能力是指机器人在作业范围内的任何位置上以任意姿态所承受的最大质量。（对）［判断题］［2分］［难度3］11.机器人是典型的机电一体化装置。（对）［判断题］［2分］［难度3］12.在我国，西汉时期的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最的涉及机器人概念的记录文字。（错）［判断题］［2分］［难度3］13.微型机器人又称为“明天的机器人”。它是机器人研究领域的一颗新星，它同智能机器人一起成为科学追求的目标。（对）［判断题］［2分］［难度3］14.操纵型机器人主要用于工业生产的各种作业，又可分为服务机器人与特种作业机器人。（错）［判断题］［2分］［难度3］15.工业机器人的优点在于它可以通过更改程序，方便迅速地改变工作内容或方式，以满足生产要求的变化。（对）［判断题］［2分］［难度3］16.通常，点位伺服控制机器人适用于只需要确定终端位置，而对编程点之间的路径和速度不做主要考虑的场合。（对）［判断题］［2分］［难度3］17.工业机器人一般多为4~7个自由度，8个以上的自由度是几余目由度，是用米来避障碍物的。（对）［判断题］［2分］［难度3］18.作业范围大小不仅与机器人各杆件的尺寸有关，而且与它的基座有关。（错）［判断题］［2分］［难度3］19.机器人一且确定了最大行程的动作时间，其运动速度也就确定下来了。（对）［判断题］［2分］［难度3］20.当机器人达到所要求的定位精度有困难时，可采用辅助工、夹具协助定位。（对）［判断题］［2分］［难度3］21.按实现的运动方式，驱动机构可分为直接驱动机构和旋转驱动机构两种。（错）［判断题］［2分］［难度3］22.机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。（对）［判断题］［2分］［难度3］23.气压系统介质的可压缩性小，系统工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。（错）［判断题］［2分］［难度3］24.液压元件工作压力低，故制造要求也比气压元件抵，价格低廉。（错）［判断题］［2分］［难度3］25.步进电机多为开环控制，控制简单但功率不大，多于高精度，小功率机器人系统。（错）［判断题］［2分］［难度3］26.交流伺服电动机结构简单，运行可靠，可频繁启动、制动，没有无线电波干扰。（对）［判断题］［2分］［难度3］27.在机器人中经常采用滚珠丝杆，这是因为滚珠丝杆的摩擦力很小且运动响应速度快。（对）［判断题］［2分］［难度3］28.齿轮传送的优点是:传动时无滑动，传动比准确，传动平稳;速比范围大:初始拉力小，轴及轴承不易过载。（错）［判断题］［2分］［难度3］29.谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器及柔性齿轮三个主要零件组成。（对）［判断题］［2分］［难度3］30.RV减速器具有三级减速装置和曲轴采用了中心圆盘支承结构的封闭式摆线针轮行星传动机构。（错）［判断题］［2分］［难度3］31.工业机器人机械部分主要由四大部分构成:机身、底座、臂部、手部。（错）［判断题］［2分］［难度3］32.腰部驱动电动机多采用立式倒置安装。（对）［判断题］［2分］［难度3］33.对于中、大型机器人，为方便走线，常采用中空型RV减速器。（对）［判断题］［2分］［难度3］34.机器人手臂在关节与工件总重量的作用下有一个偏重力矩。（错）［判断题］［2分］［难度3］35.手部的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取动作自由度、运动精度等因素来确定。（错）［判断题］［2分］［难度3］36.为提高机器人的运动速度，要尽量减轻臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。（对）［判断题］［2分］［难度3］37.通常，把手腕的回转称为Bend,用B表示。（错）［判断题］［2分］［难度3］38.工业机器人的手部是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。（对）［判断题］［2分］［难度3］39.由于采用两爪内撑式手部夹持时不易达到稳定，工业机器人多用外撑式三指钳爪来夹持工件。（错）［判断题］［2分］［难度3］40.磁力吸盘的应用有一定的局限性，在工业机器人中使用较少。（对）［判断题］［2分］［难度3］41.普通型吸盘般用来吸附表面光滑平整的件，哪玻璃、瓷砖、钢板等。（对）［判断题］［2分］［难度3］42.逆运动学，机器人具有一定的工作域，假如给定的手部位置在工作域之外，则解不存在。（对）［判断题］［2分］［难度3］43.机器人的三大矩阵指的是齐次坐标变换矩阵T、速度雅可比矩阵J和力雅可比矩阵J。（对）［判断题］［2分］［难度3］44.在机器人传动系统中，齿轮和轴承中有摩擦是客观存在的，并往往可达到关节驱动力矩的20%。（错）［判断题］［2分］［难度3］45.机器人的控制方法很多，从大的方面来看，可分为轨迹控制和速度控制两类。（错）［判断题］［2分］［难度3］46.从事弧焊、喷漆、切割等作业的工业机器人，采用的都是CP控制方式。（对）［判断题］［2分］［难度3］47.间接示教是采用示教盒进行示教。（对）［判断题］［2分］［难度3］48.采用示教-再现控制方式时不需要进行矩阵的逆变换，也不存在绝对位置控制精度问题。（对）［判断题］［2分］［难度3］49.在高速工业机器人中往往不通过减速器而采用电动机直接驱动负载的方式。（对）［判断题］［2分］［难度3］50.基于IPC+运动控制卡的机器人控制系统将是未来工业机器人控制系统的主流。（对）［判断题］［2分］［难度3］51.工业机器人所用传感器可分为内部传感器和外部传感器两大类。（对）［判断题］［2分］［难度3］52.编码器码盘上码道数就是它的二进制数码的位数，最外圈代表最高位，最内圈代表低位。（错）［判断题］［2分］［难度3］53.绝对式光电编码器可以直接读出角度坐标的绝对值，没有累积误差。（对）［判断题］［2分］［难度3］54.当霍尔传感器单独使用时，只能检测有磁性的物体。（对）［判断题］［2分］［难度3］55.仿生皮肤是集触觉、压觉、滑觉和温觉传感于-体的多功能复合传感器，具有类似于人休皮肤的多种感觉功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］56.机器视觉强调的是自动地获取分析图像，以得到描述一个景物或控制某种动作的数据。（对）［判断题］［2分］［难度3］57.机器人编程主要有三种方式:机器人语言编程、机器人示教编程、机器人离线编程，其中离线编程是目前机器人主流控制方式。（错）［判断题］［2分］［难度3］58.关节空间轨迹规划仅能保证机器人末端操作器从起始点通过路径点运动至目标点，但不能对末端操作器在直角坐标系统空间两点之间的实际运动轨迹进行控制。（对）［判断题］［2分］［难度3］59.VAL语言不提供浮点数或字符串，而子程序含自变量。（错）［判断题］［2分］［难度3］60.目前应用于工业中的是动作级和对象级机器人语言，还没有真正的任务级编程系统。（对）［判断题］［2分］［难度3］61.离线编程系统应具有自动生成运动学正解和反解的功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］62.在任何新程序开始运行之前，一定要以最慢的速度确认机器人运行轨迹，确定运行轨迹正确，再以生产速度测试。（对）［判断题］［2分］［难度3］63.示教和手动机器时，可以戴手套操作示教盘和操作盘。（错）［判断题］［2分］［难度3］64.喷涂机器人利用气压喷涂原理来工作的。（错）［判断题］［2分］［难度3］65.工业机器人安装过程中若螺丝拧得过紧的话，会造成螺丝座的损伤。（对）［判断题］［2分］［难度3］66.工业机器人安装过程中要求固定螺丝时要均匀施力。（对）［判断题］［2分］［难度3］67.工业机器人安装输入齿轮时，如有齿轮齿面碰伤出现则会导致机器人噪声增加。（对）［判断题］［2分］［难度3］68.在工业机器人装配深沟球轴承过程中，使用工装敲击轴承，对于装入孔的轴承应敲击轴承外圈，对于装入轴上的轴承应敲击轴承内圈（对）［判断题］［2分］［难度3］69.为防止机器人泄漏，通常在部件装好以后要进行机器人的试漏工序。（对）［判断题］［2分］［难度3］70.按机器人的应用领域，机器人可分为三大类:产业用机器人、极限作业机器人和服务型机器人。（对）［判断题］［2分］［难度3］71.直角坐标型机器人因其稳定性好，适用于小负载搬送。（错）［判断题］［2分］［难度3］72.Verstran机器人是圆柱坐标型机器人的典型代表。（对）［判断题］［2分］［难度3］73.球(极)坐标型机器人其优点是结构紧凑，动作灵活，占地面积小，但其结构复杂，定位精度低，运动直观性差。（对）［判断题］［2分］［难度3］74.关节坐标型机器人的特点是作业范围大、动作灵活、能抓取靠近机身的物体。（对）［判断题］［2分］［难度3］75.SCARA型机器人有三个转动关节，其轴线相互平行，可在平面内进行定位和定向。（对）［判断题］［2分］［难度3］76.感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给PLC。（错）［判断题］［2分］［难度3］77.技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。（对）［判断题］［2分］［难度3］78.当机器人或系统其他设备部分的警告标志由于安装或集成变得模糊时，提供其他同等有效的警告方法。（对）［判断题］［2分］［难度3］79.应为机器人系统提供适合于有关操作的整体照明，否则，尽管有正常亮度的环境照明，也可能造成一定风险。（对）［判断题］［2分］［难度3］80.工业机器人出现的初期，由于其大多采用曲柄机构和连杆机构等，所以较多使用电动与气压驱动方式。（错）［判断题］［2分］［难度3］31.早期的许多机器人采用的都是由伺服阀控制的液压缸，用以产生直线运动。（对）［判断题］［2分］［难度3］82.谐波齿轮的齿侧间隙可以调整。（对）［判断题］［2分］［难度3］83.如果希望工业机器人手部在空间按规定的速度进行作业，则应计算出沿路径每一瞬时相应的关节速度。（对）［判断题］［2分］［难度3］84.当机器人处在奇异形位时会产生退化现象，丧失一个或更多的自由度。（对）［判断题］［2分］［难度3］85.CP控制的主要技术指标是定位精度和运动速度。（错）［判断题］［2分］［难度3］86.自动控制系统是在有人间接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。（错）［判断题］［2分］［难度3］87.在开环控制系统中，系统输出只受输入的控制，控制精度和抑制干扰的特性都比较差。（对）［判断题］［2分］［难度3］88.二级控制的下位机一般由单片机或运动控制器组成。（对）［判断题］［2分］［难度3］89.将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数分时行示教的方式称为集中示教试。（错）［判断题］［2分］［难度3］90.第一代具有计算机视觉和触觉能力的工业机器人由美国斯坦福研究所研制成功的。（对）［判断题］［2分］［难度3］91.机器人的感觉系统通常指机器人的内部传感器。（错）［判断题］［2分］［难度3］92.测速发电机是一一种模拟式速度传感器。（对）［判断题］［2分］［难度3］93.对于阵列式接触觉传感器，其目的是辨识物体接触面的轮廓。（对）［判断题］［2分］［难度3］94.视觉系统在导航系统中可用来分析一个场景，然后找出需要避开的障碍及可行的路径。（对）［判断题］［2分］［难度3］95.机器人编程语言基本功能包括运算、决策、通信、机械手运动、工具指令及传感器数据处理。（对）［判断题］［2分］［难度3］96.VAL语言指令中的WHERE指令，用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。（对）［判断题］［2分］［难度3］97.离线编程系统中的轨处规划是生成机器入在现场工作环境下的运动轨处。（错）［判断题］［2分］［难度3］98.点焊机器人的作业性能要求有良好的灵活性，至少有6个自由度。（错）［判断题］［2分］［难度3］99.点焊机器人考虑到焊接空间小，为避免与工件碰撞，通常要求大臂很长。（错）［判断题］［2分］［难度3］100.一般情况下，弧焊机器人焊接速度约取5~50mm/s，轨迹精度约为0.2~0.5mm。（对）［判断题］［2分］［难度3］101.机械手亦可称之为机器人。（对）［判断题］［2分］［难度3］102.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（对）［判断题］［2分］［难度3］103、关节空间是由全部关节参数构成的。（对）［判断题］［2分］［难度3］104、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（对）［判断题］［2分］［难度3］105、关节i的坐标系放在1-1关节的末端。（错）［判断题］［2分］［难度3］106.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（错）［判断题］［2分］［难度3］107.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（错）［判断题］［2分］［难度3］108.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（对）［判断题］［2分］［难度3］109.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（对）［判断题］［2分］［难度3］110.运动控制的电子齿轮模式是-种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（对）［判断题］［2分］［难度3］111.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（错）［判断题］［2分］［难度3］112.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（对）［判断题］［2分］［难度3］113.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。（错）［判断题］［2分］［难度3］114.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（错）［判断题］［2分］［难度3］115.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（对）［判断题］［2分］［难度3］116.机器人示教是指将工作内容告知产业用机器人的作业。（对）［判断题］［2分］［难度3］117.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。（对）［判断题］［2分］［难度3］118.机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。（对）［判断题］［2分］［难度3］119.国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。（对）［判断题］［2分］［难度3］120.球坐标型机器人的位置精度仅将于直角坐标型，控制简单，壁障性好。（错）［判断题］［2分］［难度3］121.圆柱型坐标型机器人手臂的运动由一个直线运动和两个转动所组成。（错）［判断题］［2分］［难度3］122.点焊机器人一般采用点位控制。（对）［判断题］［2分］［难度3］123.按连续轨迹方式控制的机器人，其运动轨迹可以是空间的任意连续直线。（错）［判断题］［2分］［难度3］124.点焊机器人的驱动方式常用的为直流伺电机驱动，具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高和安全性好等优点。（错）［判断题］［2分］［难度3］125.搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件。（对）［判断题］［2分］［难度3］126.采用先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。（对）［判断题］［2分］［难度3］127.电机驱动的方式在机器人中应用最为普及。（对）［判断题］［2分］［难度3］128.机器人控制器的标准化和网络化以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。（对）［判断题］［2分］［难度3］129.路径规划的目标是使机器人与障碍物的距离尽量远，同时路径的长度尽量长。（错）［判断题］［2分］［难度3］130.机器人的工作由控制器控制，而关节在每个位置的参数是预先记录好的。（对）［判断题］［2分］［难度3］131.机械手是由一系列关节连接起来的连杆构成的。（对）［判断题］［2分］［难度3］132.相邻坐标系间及其相应连杆可以用矢量变换矩阵来表示。（错）［判断题］［2分］［难度3］133.求解运动方程，即求得机械手各关节坐标，这对机械手的控制是至关重要的。（对）［判断题］［2分］［难度3］134.欧拉变换矩阵反映的是机器人关节运动速度和机器人末端速度的映射关系。（错）［判断题］［2分］［难度3］135.机器人的奇异位形分为边界奇异位形和外部奇异位形。（错）［判断题］［2分］［难度3］136.工业机器人是一个多刚体系统，也是一个复杂的动力学系统。（对）［判断题］［2分］［难度3］137.机器人动力学主要研究机器人运动与受力之间的关系，解决动力学正问题和逆问题两类问题。（对）［判断题］［2分］［难度3］138.已知机器人各关节的驱动力矩，求取各关节的位置、速度和加速度，得到机器人运动轨迹，也就是动力学正问题。（对）［判断题］［2分］［难度3］139.已知机器人的关节位置、速度和加速度，求取相应的关节力矩，用以实现机器人的动态控制，也就是动力学的逆问题。（对）［判断题］［2分］［难度3］140.机器人的机械系统结构是指其机体结构和机械传动系统，也是机器人的支撑基础和执行机构。（对）［判断题］［2分］［难度3］141.机器人本体各部分的基本结构、材料的选择将直接影响机器人整体性能。（对）［判断题］［2分］［难度3］142.有些工业机器人直接将工具装在手部位置，而不再设置手部。（对）［判断题］［2分］［难度3］143.工业机器人的机身结构在满足结构强度的前提下应尽量减小尺寸，增加质量，同时考虑外观要求。（错）［判断题］［2分］［难度3］144.控制系统是工业机器人的指挥决策系统，一般由计算机或高性能芯片完成。（对）［判断题］［2分］［难度3］145.并联结构具有结构紧凑、工作空间大的特点，是机器人机构采用最多的一种结构，可以达到其工作空间的任意位置和姿态。（错）［判断题］［2分］［难度3］146.J3轴利用电机的旋转直接输入到减速器，减速器输出部分驱动J3轴臂的转动。（错）［判断题］［2分］［难度3］147.机器人末端工具及手爪，手部的通用性比较差。（对）［判断题］［2分］［难度3］148.机器人末端工具，手部是一个独立的部件。（对）［判断题］［2分］［难度3］149.目前越来越多的机器人采用电力驱动式，这不公是因为电动机品种众多可供选择，更因为可以运用多种灵活的控制方法。（对）［判断题］［2分］［难度3］150.决定机器人自由度构成的依据是它为完成给定目标作业所必须做的动作。（对）［判断题］［2分］［难度3］151.如果在--类障碍物较多的典型环境中，如用机器人来实施维修作业，那么也许将需要7个或7个以上的自由度。（对）［判断题］［2分］［难度3］152.直线导轨副必需根据使用条件、负载能力和预期寿命选用。（对）［判断题］［2分］［难度3］153.基本静额定负荷是指负荷方向和大小均等的状态下，受到最大应力的接触面处，钢珠与滚道表面的总永久变形量愉为钢珠直径万分之一时的静负荷。（对）［判断题］［2分］［难度3］154.所谓预压力是预先给予钢珠负荷力，这样能够提高直线导轨的钢性和消除间隙。（对）［判断题］［2分］［难度3］155.导轨的精度坚持性主要取决于导轨的耐磨性及其尺寸的稳定性。（对）［判断题］［2分］［难度3］156.机器人常用的链传动机构是行星齿轮和谐波传动机构等。（错）［判断题］［2分］［难度3］157.RV传动具有体积小、质量轻、传动比范围小、传动效率高等优点。（错）［判断题］［2分］［难度3］158.RV减速器传动效率高，其传动效率η=0.85~0.92。（对）［判断题］［2分］［难度3］159.在-般情况下，谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高5倍左右。（错）［判断题］［2分］［难度3］160.谐波传动扭转刚度低，过大的扭矩会引起柔轮的变形。（对）［判断题］［2分］［难度3］161.机器人传动用的丝杠具有结构紧凑、间隙小和传动效率高等特点。（对）［判断题］［2分］［难度3］162.因丝杠的螺旋升角较大，所以用较小的驱动力矩可获得较大的牵引力。（错）［判断题］［2分］［难度3］163.丝杠螺母螺旋面之间的摩擦为滑动摩擦，故传动效率低。（对）［判断题］［2分］［难度3］164.滚珠丝杠在工业机器人上的应用比滚柱丝杠多，因为后者结构尺寸大，传动效率低。（对）［判断题］［2分］［难度3］165.链传动具有传动效率高、承载能力强、可实现远距离传动等诸多优点。（对）［判断题］［2分］［难度3］166.同步带传动由一根内周表面设有等间距齿的封闭环形胶带和具有相应齿的带轮组成。（对）［判断题］［2分］［难度3］167.同步带传动属于低惯性传动，适合于电动机和高速比减速器之间使用。（对）［判断题］［2分］［难度3］168.钢带传动适合于有限行程的传动。（对）［判断题］［2分］［难度3］169.对机器人的维护干涉检查，检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动。（对）［判断题］［2分］［难度3］170.对机器人的维护每季度检查控制单元电缆，检查示教器电缆是否存在不怡当扭曲。（对）［判断题］［2分］［难度3］171.对机器人的维护每季度检查上紧外部螺栓，上紧末端执行器螺栓及外部主要螺栓。（对）［判断题］［2分］［难度3］172.对机器人的维护定期维护，更换驱动装置润滑脂。（对）［判断题］［2分］［难度3］173.对机器人的维护定期维护，移去润滑脂出口的直通式压注油杯，将机器人体内的陈旧润滑脂倒出。（对）［判断题］［2分］［难度3］174.直流伺服电机的运转方式有两种，即脉冲驱动和PMW驱动。（错）［判断题］［2分］［难度3］175.步进电机控制是开环控制，而直流伺服电机采用闭环实现速度和位置的控制。（对）［判断题］［2分］［难度3］176.气压传动的特点是转矩与惯性比大，也就是单位质量的输出效率高。（错）［判断题］［2分］［难度3］177.气压传动有可以进行细微的力控制优点。（对）［判断题］［2分］［难度3］178.复合控制系统是在闭环控制回路的基础上附加一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。（对）［判断题］［2分］［难度3］179.所谓快速性是指当系统的输出量与给定输入量出现偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。（对）［判断题］［2分］［难度3］180.积分T1,可以加强控制系统的稳态误差。（错）［判断题］［2分］［难度3］181.在机器人的控制中，一般采用并联和反馈校正方式。（错）［判断题］［2分］［难度3］182.机器人模糊控制，其控制器的设计主要依据人们的控制经验总线，不需要精确的系统数学模型。（对）［判断题］［2分］［难度3］183.自适应控制器主要有两种结构，即模型参考自适应控制和自校正控制。（对）［判断题］［2分］［难度3］184.工业机器人的通信模块包括串口通信协议和网络通信协议的编写。（对）［判断题］［2分］［难度3］185.机器人机构刚度是指抗变形的能力，包括静刚度和动刚度。（对）［判断题］［2分］［难度3］186.机器人驱动系统包括电机系统和控制系统，主要是作为机器人的关节形式体现。（错）［判断题］［2分］［难度3］187.机器人机构优化算法，其数学规划法一般用于机械形状优化，常用的准则法有同步失效准则法及满应力准则法。（错）［判断题］［2分］［难度3］188.在实际的机器人机构优化过程中，最常采用的是遗传算法。（对）［判断题］［2分］［难度3］189.自重比的减少意味着降低了对机器人驱动系统的要求，使得控制器的设计更加容易并且对提高控制性能有了更大的可能性。（对）［判断题］［2分］［难度3］190.目前，大负载工业机器人的驱动系统中转矩传动主要采用谐波减速器。（错）［判断题］［2分］［难度3］191.在机器人的机械结构设计中，通过有限元分析、模拟分析及仿真设计等现代设计方法的运用，可实现机器人操作机构的优化设计。（对）［判断题］［2分］［难度3］192.变异计算是提高遗传算法的局部搜索能力和全局收敛性能的主要方法。（对）［判断题］［2分］［难度3］193.由于国内外尚未制定统-的机器人控制代码标准，因此编程语言也是多种多样。（对）［判断题］［2分］［难度3］194.基于增强现实的机器人编程技术能够在虚拟环境中没有真实工作模型的情况下进行机器人的离线编程。（对）［判断题］［2分］［难度3］195.机器人运动学包括正运动学和逆运动学，分别是机器人运动角度和机器人末端位姿的正映射和逆映射。（错）［判断题］［2分］［难度3］196.上位机软件主要完成机器人和操作者的人机交互功能，处理操作者的控制指令，显示机器人运行状态。（对）［判断题］［2分］［难度3］197.已知机器人关节的转角，求各个末端的位置和姿态就是机器人的逆解。（错）［判断题］［2分］［难度3］198.未经许可的人员不得接近机器人和其外围辅助设备。（对）［判断题］［2分］［难度3］199.日常维护控制柜本体，每月检查密封构件部分有无缝隙和损坏。（对）［判断题］［2分］［难度3］200.焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰接装接或焊枪的，使之能进行焊接、切割或热喷涂。（对）［判断题］［2分］［难度3］201.点焊对所用的机器人的要求不是很高，这是因为点焊只需要点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求。（对）［判断题］［2分］［难度3］202.喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示教来实现示教。（对）［判断题］［2分］［难度3］203.喷涂机器人的的工作速度必须高于正常喷涂速度的150%，以满足同步时快速运行。（对）［判断题］［2分］［难度3］204.尽管机器人技术已经发展了60多年，但其一直未能脱离基于编程示教再现技术的机器人作业方式。（对）［判断题］［2分］［难度3］205.工业机器人要求所配置的传感器具有精度高、稳定性好、质量小、体积小、便于安装等特点。（对）［判断题］［2分］［难度3］206.视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的图像。（对）［判断题］［2分］［难度3］207.视觉的采样周期比超声小、激光雷达等短，所以更适合于工件的在线检测、识别、定位等。（对）［判断题］［2分］［难度3］208.接近觉传感器是指机器人能够感觉到距离几毫米到几十厘米远的对象物或障碍物。（错）［判断题］［2分］［难度3］209.压觉传感器实际是接触传感器的引申。（对）［判断题］［2分］［难度3］210.常用的力力觉传感器原理包括应变式、压磁式、光电式、振弦式等类型。（对）［判断题］［2分］［难度3］211.指力传感器，安装在机器人手指上，用来测量手爪夹持物体时的受力情况。（对）［判断题］［2分］［难度3］212.机器人关节采用绝对式编码器，不需要校准，只要-通电，机器人就知道其所处的实际位置。（对）［判断题］［2分］［难度3］213.采用相对编码器的工业机器人在工作之前，必须进行零位校准。（对）［判断题］［2分］［难度3］214.机器人的力觉传感器是用来检测机器人自身与内部环境之间相互作用力的传感器。（错）［判断题］［2分］［难度3］215.应变式力觉传感器通过测量由于转矩作用在转轴上产生的应变来测量转矩。（对）［判断题］［2分］［难度3］216.所谓顺应控制是指末端执行器与环境接触后，在环境约束下的控制问题。（对）［判断题］［2分］［难度3］217.臂杆质量小，有利于改善机器人操作的动态性能。（对）［判断题］［2分］［难度3］218.机器人具有较好的刚度还可以增加机械系统设计的灵活性。（对）［判断题］［2分］［难度3］219.导轨运动平稳性是指导轨在低速运动或微量移动时不出现爬行现象的性能。（对）［判断题］［2分］［难度3］220.选择机器人的材料时不仅要求刚度大、质量轻，而且希望材料的阻尼尽可能小。（错）［判断题］［2分］［难度3］221.谐波齿轮减速器的高速轴、低速轴位于同一轴线上。（对）［判断题］［2分］［难度3］222.轨迹重复性表示机器人对同一指令轨迹重复n次时，实到轨迹的一致程度。（对）［判断题］［2分］［难度3］223.动态限位是在机器人系统周期内机器人限定空间中的手动受控变更。（错）［判断题］［2分］［难度3］224.设计机器人时应使各轴能在紧急或异常情况下无需驱动源就能运动。（对）［判断题］［2分］［难度3］225.工业机器人单元包含相关的机器和设备以及相关的安全防护空间和保护装置的一个或多个机器人系统。（对）［判断题］［2分］［难度3］226.工业机器人生产线由在单独或相连的安全防护空间内执行相同或不同功能的多个机器人单元和相关设备构成。（对）［判断题］［2分］［难度3］227.机器人的运行特点与其他机器和设备的运行特点有明显的不同之处是机器人能够在小操作空间进行高能量运动。（错）［判断题］［2分］［难度3］228.机器人在自动操作时，控制器和设备应放置在安全防护空间外，使人员能清晰看到机器人限定空间并进行控制。（对）［判断题］［2分］［难度3］229.每个机器人系统或单元都应具有保护性停止功能和独立的急停功能。各功能应可以不具有与其他保护装置或急停装置连接的能力。（错）［判断题］［2分］［难度3］230.机器人系统应设计有一个或多个的保护性停止电路，可用来连接外部保护装置。（对）［判断题］［2分］［难度3］231.非机械式限位装置要求集成者在建立机器人限定空间时，要考虑机器人停止距离。（对）［判断题］［2分］［难度3］232.机器人系统的集成也应考虑到与工艺和工具相关的应用危险。（对）［判断题］［2分］［难度3］233.动态限制是在机器人系统一段周期中，机器人系统的限定空间发生的自动受控改变。（对）［判断题］［2分］［难度3］234.单个的示教盒可控制具有单个机器人的系统的联动。（错）［判断题］［2分］［难度3］235.机器人系统的设计应包括检查和维护步骤，以确保机器人和机器人系统可以持续安全操作。（对）［判断题］［2分］［难度3］236.机器人系统的设计和构造应使得:在操作、调试和保养期间，能安全进入需要干预的所有区域。（对）［判断题］［2分］［难度3］237.末端执行器和工具更换系统的选择和设计应遵循动力供应的损耗或恢复不会导致危险的原则。（对）［判断题］［2分］［难度3］238.抑制是在机器人系统周期的一段时间内，安全防护功能被自动控制地暂时中止。（对）［判断题］［2分］［难度3］239.抑制可与任何能够发出保护性停止电信号的安全防护装置结合使用。（对）［判断题］［2分］［难度3］240.位姿重复性表示指令位置和从同一方向接近指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。（错）［判断题］［2分］［难度3］241.位姿准确度表示对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。（错）［判断题］［2分］［难度3］242.互换性表示在相同环境条件、机械安装和使用相同作业程序的情况下，更换同一型号的机器人时集群中心的偏差。（对）［判断题］［2分］［难度3］243.轨迹准确度和重复性的定义与轨迹形状有关。（错）［判断题］［2分］［难度3］244.轨迹准确度表示机器人在同一方向上沿指令轨迹n次移动其机械接口的能力。（对）［判断题］［2分］［难度3］245.定位时间与运动距离有线性关系。（错）［判断题］［2分］［难度3］246.定位时间是机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离和/或摆动一预定角度到达稳定状态所经历的时间。（对）［判断题］［2分］［难度3］247.绝对坐标系与机器人运动有关，参照大地的不变坐标系，表示为0。-Xo-Yo-Zo。（错）［判断题］［2分］［难度3］248.带有物体夹持器的自由度是以与确定夹持器自由度相同的方法确定的，把物体当作连杆，接触点、线、面以等效的关节代替。（对）［判断题］［2分］［难度3］249.激光加工机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号。（对）［判断题］［2分］［难度3］250.激光加工机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于100兆欧。（错）［判断题］［2分］［难度3］251.激光加工机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流(50Hz)电压有效值1000V持续1min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。（对）［判断题］［2分］［难度3］252.激光加工机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于100dB(A)。（错）［判断题］［2分］［难度3］253.激光加工机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h,工作应正常。（对）［判断题］［2分］［难度3］254.激光加工当供电电网电压波动，在额定电压的-15%~+10%范围内，频率为50Hz时，机器人工作应正常。（对）［判断题］［2分］［难度3］255.弧焊机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于100兆欧。（错）［判断题］［2分］［难度3］256.对于被试机器人必须运动的试验项目，测量仪器不应对运动造成明显的干扰，因此，应尽可能采用接触式测量仪器。（错）［判断题］［2分］［难度3］256.工业机器人的互换性试验运动程序与位姿特性试验运动程序相同，但只进行额定速度试验。（错）［判断题］［2分］［难度3］257.机器人控制器是与机器人本体相连，接收用户指令，并控制机器人本体动作的装置。（对）［判断题］［2分］［难度3］258.运动功能是机器人的基本功能。机器人控制器开放式通信接口支持两类运动模式:笛卡尔空间运动和关节空间运动模式。（对）［判断题］［2分］［难度3］259.服务机器人的模块化体系结构中的服务层，用于给应用层提供一些基本功能服务，如构件管理服务、错误处理服务、电源管理服务等。（对）［判断题］［2分］［难度3］260.服务机器人的模块化体系结构中的软件组件层，构成模块化机器人系统的基本软件要素，它们通过对特定功能的抽象在上层被实例化。（对）［判断题］［2分］［难度3］261.服务机器人的模块化体系结构中的中间层，包含一个能够持续监视功能构件动态过程的中间件核心和相应的命名服务，建立自下而上的抽象，屏蔽设备层的异构性。（对）［判断题］［2分］［难度3］262.服务机器人的模块化体系结构中的驱动层，主要提供操作系统支持下的硬件设备驱动程序、设备协议程序和设备服务程序等。（对）［判断题］［2分］［难度3］263.服务机器人的模块化体系结构中的硬件构件层，包括机构类功能构件和电气类功能组件等底层硬件，它们和软件功能组件具有一定的物理对应关系。（对）［判断题］［2分］［难度3］264.工业机器人模块化设计，关节模块的自由度数可有若干个，其中旋转和移动两种自由度模块为基本关节模块。（对）［判断题］［2分］［难度3］265.工业机器人模块化设计，连杆模块应简单可靠，并且能够在模块之间传递动力或信息。（对）［判断题］［2分］［难度3］266.工业机器人模块化设计，各模块的控制电源的供电电压应为直流36V士2.4V、12V士1.2V或5V士0.5V、。（错）［判断题］［2分］［难度3］265.工业机器人主控模块作为机器人控制器的核心模块，其设计应具备运动计算与轨迹规划的功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］266.工业机器人主控模块作为机器人控制器的核心模块，其设计应具备机器人语言及操作命令的解释处理的功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］267.RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］268.工业机器人主控模块作为机器人控制器的核心模块，其设计应具备传感器信息处理的功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］269.工业机器人主控模块作为机器人控制器的核心模块，其设计应具备故障检测与诊断的功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］270.工业机器人主控模块作为机器人控制器的核心模块，其设计应具备总线通信的功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］271.工业机器人主控模块作为机器人控制器的核心模块，其设计应具备日志信息记录的功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］272.工业机器人伺服驱动模块应具备位置反馈开环控制的功能。（错）［判断题］［2分］［难度3］273.工业机器人伺服驱动模块应具备报警保护的功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］274.工业机器人伺服驱动模块应具备状态机功能:根据主控模块命令及内部错误切换驱动器状态，应具有上电禁止、上电使能、错误处理三种状态。（对）［判断题］［2分］［难度3］275.工业机器人伺服驱动模块应具备插补模式:具有插补功能，如线性插补或样条插补等。（对）［判断题］［2分］［难度3］276.工业机器人1/0模块应具备对象字典功能:主要/0映射参数、/0极性参数、l/0掩码参数等应具有对象字典读写功能。（对）［判断题］［2分］［难度3］277.工业机器人/0模块应具备安全报警功能:具有报警保护功能，发生报警时设置I/0输出为安全状态。（对）［判断题］［2分］［难度3］278.工业机器人视觉模块的总线交互信息包括特征点坐标值:工件特征点在世界坐标系下的一维或二维坐标值。（错）［判断题］［2分］［难度3］279.工业机器人力控模块的总线交互信息包括配置信息:采集范围、分辨率等。（对）［判断题］［2分］［难度3］280.工业机器人力控模块的总线交互信息包括通信配置:通信总线类型、波特率等。（对）［判断题］［2分］［难度3］281.教育机器人放在任何位置，充电电池中的化学物质可泄露到机器人外。（错）［判断题］［2分］［难度3］282.机器人中构成危险因素的电气、气动、液压等部件应具有固定的防护罩和外壳，且在正常运行期间不能自行打开或很容易打开。这些位置需要有明显的安全警示标志或提示。（对）［判断题］［2分］［难度3］283.教育机器人所有电源适配器应具备短路和过热保护装置，在电流或温度超过指定值后可自动停止工作。（对）［判断题］［2分］［难度3］284.所有关节型教育机器人应在机器人的工作空间之外安装有紧急停车按钮。（对）［判断题］［2分］［难度3］285.双重供电方式的机器人应该标注电池供电机器人、电源适配器供电机器人两者要求的记号。（对）［判断题］［2分］［难度3］286.机器人通电前检查周边的环境符合规定(如照明、噪声等级、湿度、温度等。（对）［判断题］［2分］［难度3］287.机器人通电后检查各轴都能在预期的限定范围内进行运动。（对）［判断题］［2分］［难度3］288.机器人不得产生对人体有害的电磁辐射或电离辐射。（对）［判断题］［2分］［难度3］289.教育机器人不应该含有损害身体健康，尤其是对少年儿童成长不利的物质。（对）［判断题］［2分］［难度3］290.机器人的时间同步精度，为保证网络中各站点的时间一致性，通信稳定性需要进行时间同步。［判断题］［2分］［难度3］291.世界上第一台PLC是由美国研制出来的。（对）［判断题］［2分］［难度3］292.不同机型的PLC的指令系统都是一一样的。（错）［判断题］［2分］［难度3］293.与传统的继电器控制系统相比，PLC控制系统开发周期短，成功率高。（对）［判断题］［2分］［难度3］294.近年来，PLC技术正向着多功能，网络化的万向发展。（对）［判断题］［2分］［难度3］295.选择可编程序控制器的原则是价格越低越好。（错）［判断题］［2分］［难度3］296.最初开发制造PLC的目的只是为了保证控制系统可靠运行。（错）［判断题］［2分］［难度3］297.可编程控制器不是普通的计算器，它是-种工业现场用计算机。（对）［判断题］［2分］［难度3］298.PLC的随机存储器RAM用来存放用户程序。（对）［判断题］［2分］［难度3］299.PLC程序执行时间主要决定于程序执行速度，程序长短和程序执行情况。（对）［判断题］［2分］［难度3］300.PLC中只有交流输入接口电路采用光电耦合器进行隔离，直流输入接口电路不采用。（错）［判断题］［2分］［难度3］301.PLC的输出电路均采用光电耦合隔离方式。（错）［判断题］［2分］［难度3］302.PLC的输出继电器的线圈不能由程序驱动，只能由外部信号驱动。（错）［判断题］［2分］［难度3］303.