巡检机器人-维护使用手册说明书

115PAGE10\h 运行 开启rootssh权 Redis安 前端web程序部 后端jar包部 后台java程序启 前台tomcat启 访问系统 附录1：充电桩安装说 附录2、传感器清 附录3、产品参 配合巡检机器人解决方案，眸视科技提供管理监控平台以及PCKOBUKI等多种机器人小车以及深圳镭神、思岚RPLIDAR、德国SICK、美国Velodyne等多成本低，精度高（0.31精准的远程控制，支持手机客户端、Web提供包括底盘、嵌入式硬件、SLAMWeb支撑面积大，150mm75底盘高度超过30436042（充满电0-4.5Km/hWifi1.wifi：Robot-XXXX，密码：xxxx1234（小写字母+1234）。其中:XXXX户名称首字符缩写;(如果XXXX不够四位,则密码为用数字补全8位;)运行点击平板电脑的巡检控制端APP注意：平板上的参数配置不要做修改，否则会影 机器人的使用注意:如果通过平板APP需要再连接app手动进入巡检界面开启巡检功能License如果机器人licenseLicense，具体操作如机器人开机，在安卓app如果license把新生成license的example.lic最后点击ok情况，如果摄像头的驱动状态为false，在安卓设备上返回退出安卓客户端，稍等一会后再APP控制的巡检任务下达。准备工作：选择制图的初始位置并粘贴二维码，（ID6/18以外的任何ID0.3m/s,角速度不大于0.3rad/s。通过上下左右，遥控小车到二维码的正前方。等待有坐标显示后，遥控小车，建议线速度为0.3m/s,角速度0.3rad/s，控制小车先0.56在地图编辑界面，点备份，打开设置界面，配置参数，其中二维码ID使用二维码的ID”，完成地图的备注意：只有二维码ID的雷达扫描平面处（4cm）贴上其他不影响雷达正常扫描的材料。（建图过程使用rvizroslaunchrcp_slamcarto_rviz.launch，查看制图效果，建图过程中3030（注意：尤其是道路粗糙度大且角速度小时360（走来回路）；360制图开始时，在原点转一圈（3603601）0.5m/s，环路回到原点后，如地图不闭合（制图过程中观看RVIZ，如下图），则继续行使用RVIZ，命令：roslaunchrcp_slamnav_rviz.launch地图中是否存和实际环境不一致的区域（有无闭环）是否能够保证机器人在活动区域内的任何位置，360申请https采用公有云或私有云均可，4G/5GIP服务器操作系统推荐配置要求：8核CPU，16G，1T按照三台机器人同时运行，建议带宽开启rootssh默认使用ubunturoot：sudopasswd修改配置文件：sudovi #Authentication:LoginGraceTime PermitRootLoginprohibit- StrictModes #Authentication:LoginGraceTime #PermitRootLoginprohibit- PermitRootLogin StrictModes重启ssh：sudoservicesshJDKjdk-8u161-linux-x64.tar.gz/root/javatarxpfjdk-8u161-sudosudovi#setJavaenvironmentexportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHsourcejavaversionTOMCAT前提是先安装jdk把tomcat的tarusr/local：mvapache-tomcat-8.5.4.tar.gzusr/local解压：tar-xpfapache-tomcat-8.5.4.tar.gz。https修改文件/home/apache-tomcat-8.5.4/conf/server.xml，且证书文件xxx.pfx存放到conf目录下：MySQL安装mysql：apt-getinstallmysql-servermysql-mysql：GRANTALLPRIVILEGESON*.*TOroot'@IDENTIFIEDBY'root'WITHGRANTOPTION;vietc/mysql/mysql.conf.d/f，把bind-address=updateusersetauthentication_string=password("root")whereupdateusersetflush重启mysql：servicemysql此时外部访问mysql，如果正常访问，安装防火墙步骤忽略。如果不能正常访问，需要安装防火墙：aptinstallfirewalld，之后关闭防火墙systemctlstopfirewalld.serviceRedissudoadd-apt-repositorysudoapt-getsudoapt-getinstallredis-配置文件路径：vimrequirepassrequirepass123456重启redis：serviceredis-serverrestartNginxapt-getinstall修改配置文件，路径：/etc/nginx/nginx.conf，在includeetc/nginx/sites-listenserver_namelocalhost;location/{root/var/www/html;indexindex.html;allowall;autoindexlocationalias/Tools;allowall;autoindexon;之后重启servicenginx前端web将前端Webhome/apache-tomcat-8.5.4/webapps/ROOT根据需要，修改config.js（客户自己申请的域名）letcbaseUrl=letnginxUrl=letwssUrl=后端jareladmin-system-1.0.jar：程序jarstop_eladmin.sh:关闭程序脚本配置文件application-htian.yml确认，根据需要修改。（用解压工具打开eladmin-system-1.0.jar，application-htian.ymlyml件覆盖jar中对应文件，并把jar包拷到/home/eladmin/目录下）：配置文件application-编辑application-htian.yml：path:avatar:path:avatar:kmsSocketUrl:如果服务器程序部署在局域网时，需要进行将域名修改linuxetc/hosts，xxx.xxx.xxx.xxx为服务器实际IPxxx.xxx.xxx.xxx修改浏览器所在Windows下的hostsxxx.xxx.xxx.xxx/etc/profile确认tomcat主目录和JavaexportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHexportCATALINA_HOME=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4exportCATALINA_BASE=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4后台java启动后台程序前台tomcat启动：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin关闭：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin用命令行psef|grepjava访问系统通过chrome浏览器访问1234\h1.35678（空闲、正在执行任务、返回充电中、正等）、机器人机体操作（移动控制、机器人速度设定等）123速度为1M/S，在发送移动指令后，即可按设定好的速度移动。和打印，点击导出按钮，可将巡检报表导出成word息）PM2.5PM2.5,即可生对应的曲线，默认显示机器人基本信息包含当前机器人的名称、机体IP、可见光视频IP、可见光视频通道、热红外视频IP、热红外视频通道、当前受控对象（包括添加、修改、删除机器登录IP、最后登录时间等元素。（5）打开安卓设备的相应APP在监控平台所在的电脑上查看电脑的IP服务IP和流媒体IP都配置为上一步所查询的云平台IP1234\h1.35678（空闲、正在执行任务、返回充电中、正PAGE6630~50cm，重新设置周期100KM\h15\h115PAGE67\ha)机器人长期停止工作时，应存放在干燥、清洁、通风的室内环境，避免长时间0将充电器接通电源，手动插到机器人充电口上（机器人保持为关机状态3~4解决方案：5G请检查充电桩是否通电（200v5000+W）开机。（1”操作即可）问题：登录监控管理云平台，提示websocket解决方案：解决方案：需要执行云端服务器重启，（也可以参见6.5后台java启动关闭程序前台tomcat关闭：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin开启：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin问题：解决方案：如下图所示，显示遥控器电压太低（11.5V），导致无法正常工作，更换8节5号电池即可。问题：问题：解决方案：问题：解决方案：1用于充电的二维码id618（618），0.1id6首先需要确定可见光相机相对机