(高清版)GBT 39851.2-2021 道路车辆 基于控制器局域网的诊断通信第2部分 传输层协议和网络层服务

第2部分：传输层协议和网络层服务国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会 I引言 3术语、定义和缩略语 3 36CAN数据链路层扩展 67网络层概述 88网络层服务 9传输层协议 10数据链路层的使用 附录A(规范性附录)根据SAEJ1939使用数据链路层的常规固定寻址和混合寻址 附录B(规范性附录)预留的CANID I。本部分为GB/T39851的第2部分。ⅡOSI7层(车载诊断系统)(车载诊断系统)(第7层)(第6层)SAEJ1939-73附录A(FMIs)(第5层)(第4层)本部分、网络层(第3层)(第2层)(第1层)或者车辆制7层设置是符合ISO/IEC7498-1和ISO/IEC10731的。GB/T39851的本部分规定了车载CAN网络系统(ISO11898-1:2015)需求的传输层协议和网络ISO11898-1:2015描述了多种长度的CAN帧，这CLASSICALCAN协议设备可以收发有效载荷大小为(0～8)字节的帧。CANFD(灵活数据速率)协议设备可以收发有效载荷大小为(0～64)字节的帧。CANFD协议设备也能够收发CLASSICAL基于控制器局域网(DoCAN)的诊断通信协议支持ISO14229-2中规定的标准服务原-—ISO15031中规定的排放相关车载诊断系统——ISO27145中规定的全球协调车载诊断系统(W下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引ISO/IEC7498-1信息技术开放系统互联基本参考模型第1部分：基础模型(Informationtechnology—Opensystemsinterconnection—Basicreferencemodel—PartISO11898-1:2015道路车辆控制器局域网(CAN)第1部分：数据链路层和物理信令[Roadvehicles—Controllerareane2CANFD:ISO11898-1:2015定义的拥有可变数据速率和较大有效载荷的控制器局域网N_AI:网络地址信息(NetworkadN_Ar:网络层定时参数Ar(NetworklayertimingparameterAr)N_As:网络层定时参数As(NetworklayertimN_Cs:网络层定时参数Cs(Netw3N_TA:网络目标地址(NetworkN_USData:网络层未确认的分段数据传输服务名称(NetworklayerunacknowledgeNW:网络(Network)NWL:网络层(Networklayer)4 5概述子集CAN诊断通信协议(DoCAN)本部分DoCAN服务OSI第2层信令OSI第1层66CAN数据链路层扩展6.1.1ISO11898-1:2015中CLASSICALCAN帧支持的最大有效载荷长度为8字节，CANFD帧支持的最大有效载荷长度为64字节，因此在使用首帧、流控帧和连续帧对分段数据进行发送时，需要在不改变原始协议概念的前提下通过使用一个可变可配置的有效载荷长度来执行。单帧经过调整可支持CANFD帧中增加的有效载荷长度。6.1.2表2列出了ISO11898-1:2015提供的CAN帧类型的不同特征。表2CAN帧特征对比参照号是是是否数据长度代码(DLC)9～15否是否是远程发送请求(RTR)是否对于CLASSICALCAN,如果DLC值为9～15,则会自动减少为8,这是CLASSICALCAN的C需要一个12字节的载荷长度),见表3和10.4.2.3。6.2传输层协议和网络层服务的CAN参数说明图2展示了CAN参数对网络层/传输层寻址信息N_AI的映射。N_AI说明了网络层/传输层参数的适用性、有效性及CLASSICAL,CAN和CANFD对数据链路层的支持。图2描述示例既适用常规寻址也适用常规固定寻址。对于扩展寻址和混合寻址，一般在概念上适用，但N_AI参数到CAN帧6.3CANFD的额外要求6.3.1如果使用了CANFD协议设备，设备可以配置成CLASSICALCAN帧或CANFD帧。当使用数据链路层CANFD类型帧时，需要满足以下要求：-CANFD帧中的BRS位，决定了数据段和仲裁段的传输速率是否一致。数据段的位速率被定义为等于或高于仲裁段的位速率。位速率的转换并不影响传输协议(图2);——允许的最大有效长度[CAN_DL,(8～64)字节]见表3。6.3.2发送节点根据不同最大有效载荷长度值提供一个新的附加配置变量“数据链路层数据长度”6.3.3可配置的TX_DL值可转换为发送节点的有效CAN帧数据长度(CAN_DL)和上限：7——TX_DL=8:传输协议的使用与ISO11898-1:2015(8字节有效载荷的CLASSICALCAN)相同，参见表2中的参照号#1;该协议产生用于传输的CAN帧只能使用DLC值为2～8,同时适用于CLASSICALCAN和CANFD类型的帧；——TX_DL>8:仅应用于ISO11898-1:2015中CANFD类型的帧，参见表2中的参照号#1和支持是是结果N_TA,N_SA.N_TAtype11/29位③①N_AI图2网络层服务的CAN参数说明表3CLASSICALCAN/CANFD数据长度对数据长度代码(DLC)CLASSICALCAN数据长度(CAN_DL)CANFD数据长度(CAN_DL)0001112223334445556667778888数据长度代码(DLC)CLASSICAL,CAN数据长度(CAN_DL)CANFD数据长度(CAN_DL)98对CLASSICALCAN来说，DLC的值如果是9～15,则自动减少为8。这是CLASSICALCA1)N_USData.request:该服务用于请求传输数据；必要情况下网络层会对这些数据进行2)N_ChangeParameter.confirm:9参数B[,参数C,...])——使用确认服务原语(service_name.confirm):服务提供者向服务用户通知之前的服务请求N_USData.request(N_TAN_TAtype)通过“N_SA、N_TA、N_TAtype和[N_AE]”中的地址信N_USData.confirm(N_SAN_TAN_TAtype)8.2.3.1N_USData_FF.indication服务由网络层发送，该服务原语用于向相邻上层指N_USData_FF.indication(N_SAN_TAN_TAtype8.2.3.2网络层总是在调用N_US错误的条件并且N_USData_FF.indication服务不应被发送至相邻的上层。8.2.4.1N_USData.indication服务由网络层发送，该服务原语用于指示<N_Result>事件并将从对等8.2.4.2<MessageData>和<Length>的参数只有在<N_Result>等于N_OK时有效。服务原语的N_USData,indication(N_SAN_TAN_TAtype)N_ChangeParameter.request(N_TAN_TAtype)N_ChangeParameter.confirm(N_TAN_TAtype)●明确避免单个报文中CANFD和CLASSICALCAN帧类型的混淆。<格式>CAN基本格式(CLASSICALCAN,11位)N_TAtype#2功能bN_TAtype#3物理“CANFD基本格式(CANFD,11位)N_TAtype#4功能bN_TAtype#5CAN扩展格式(CLASSICALCAN,29位)N_TAtype#6功能b<格式>N_TAtype#7CANFD扩展格式(CANFD,29位)N_TAtype#8功能物理寻址(一对一的通信)应支持所有类型的网络层报文传输。图5和图6为允许的N_TAtype通信模式示例，并且描述了所涉及的具体参数。图5为CLASSICALCAN增强型诊断工具请求常规寻址(N_TAtype#2)的示例。增强型诊断工具增强型诊断工具N_IAtype#2N_AlN_AICAN模式控制器N_TAtypeN_TAtypeN_TA _图5CLASSICALCAN增强型诊断工具请求常规寻址的示例(N_TAtype#2)图6为图6为CANFD增强型诊断工具请求常规寻址(N_TAtype#4)的示例。增强型诊断工具_N_SAN_TA<标识符><格式CANFD模式的控制器A_AIA_SAA_TAA_TAtype<标识符><格式N_TAtypeN_TAtypeN_AIN_Al图6CANFD增强型诊断工具请求常规寻址的示例(N_TAtype#4)8.3.3.2范围：00000001₁₆~FFFFFFFF₁6。9.2.1.1通过唯一的N_PDU(见9.4.2)即SF,传输6个(TX_DL-2,扩展或混合寻址)或7个(TX_DL-9.2.1.2通过唯一的N_PDU接收最多6个或7个数据字节。9.2.2.1通过唯一的N_PDU(见9.4.2)即SF,最多传输TX_DL-3(扩展或混合寻址)或TX_DL-2个接收端的上层接收端的上层6/7数据字节的N_SDU传输至对等实体发送端的网络层接收端的网络层6/7数据字节的N_SDU发送端的上层9.3.12接收端允许连续发送的FC.WAIT数量上限为N_WFTmax,该参数为系统设计常数，不在FC9.3.13图8展示了发送端的分段和接收段的重组。9.4.1.1通过交换N_PDU,实现不同节点网络层对等实体间通信。一个或多个网络接收实体接收。通过发送SFN_PDU传输服务数据单元(经单个服务请求传输根据连续帧协议控制消息(CFN_PCI)确定CFN_PDU。CFN_PDU传输各部分服务数据单元报文数据。发送实体应将FFN_PDU之后传输编码为CFN_PDU的所有N_PDU。接收最后一个CFN_PDU后，接收实体应将重组报文传送至网络接收实体服务用户。分段报文传输期间，CFN_9.4.5.1根据流控制协议控制信息(FCN_PCI)确定FCN_PDU。FCN_PDU要求网络发送实体启应将FCN_PDU发送至网络层发送实体。a)一个FFN_PDU,或b)连续帧块的最后一个CFN_PDU,如需继续发送连续帧。9.4.5.2如果发送实体传输的FFN_PDU长度(FF_DL)超出接收实体缓冲区大小，FCN_PDU也可协议数据单元(N_PDU)能在一个节点网络层和一个或多个其他节点(对等协议实体)网络层间进地址信息协议控制信息N_AI用于标识网络层通信对等实体。将N_SDU(N_SA、N_TA和N_TAtype[和N_AE])接收到的N_AI信息复制到N_PDU。若N_SDU接收到的报文数据(<MessageData>和<Length>)需要网9.4.6.4数据场(N_Data)N_PDU中N_Data用于传输N_USData.request服务调用<MessageData>参数中所接收到的服部分定义的网络层应用。TX_DL,的值被定义为以字节为单位的真实有效载荷长度，为N_PCI类型(见9.6定义)长度的定义提供简单的计算与合理性检查。TX_DL有效值取决于DLC从8～15的有效长度9.5.1.2TX_DL=8时，本部分中描述的协议与基于ISO11898-1:2015(有8字节的有效载荷的CAN)的版本相同。表6描述了有效传输数据链路层数据长度(TX_DL)值。对于使用ISO11898-1:2015CLASSICALC———有效DLC值范围：2～8;———有效DLC值范围：2～15;——有效CAN_DL值范围：2～8、12、16、20、24、32、48、64;——有效TX_DL值范围：12、16、20、24、32、48、64;9.5.2基于N_TAtype和TX_DL创建CAN帧9.5.3.1由于接收端对发送节点的TX_DL配置未知，所以接收节点应实时适应发送端的TX_DL通常会忽略错误N_TAtype的帧。如果N_TAtype正确，不同N_PCItype的值将被检查并且可以假设推断RX_DL(发送端TX_DL)。9.5.3.3接收CAN帧进行处理的完整状态流程图见图9所示。GB/T39851.2—2N_AI匹配本地(否)四位表示N_PCI类型(否)N_PCltype-0(是)SF_DL值等于0(是)(是)获取第三个字节(高有效位字节)到第六个字节的32位FF_DL,报文数据起始位+41N_PCItype-3图9状态流一验证接收到的CAN帧 9.5.4.2表7定义了接收到的CAN_DL向RX889.6.1.1每个N_PDU都是由N_PCI标识的见表8、表9。表8定义了N_PCItype位的对于CAN_DL≤8的未分段报文，报文长度由PCI第一个字节的低4位决定。对于的未分段的报文。在PCI第一个字节的低位被设置成0000₂时，应使用单帧转码序列并且报文长度由PCI第二个字节决定。单帧(SF)是用来支持符合单第一帧(FF)只能用于传输不适用于单个CAN帧传输的报文(即分段报文)层接收实体应开始重组分段报文：—-—对于报文长度小于或等于4095的分段报文，PCI第一个字节的低4位和节包含了报文长度；——对于报文长度大于4095的分段报文，PCI第一个字节的低位被设置成0000₂并且PCI第二个字节被设置为0时，应使用首帧转码序列并且报文长度被包含在接下来的4字节(第三个字节至第六个字节，高字节优先)中表8(续)发送分段数据时，将FF以后所有连续的帧编码为连续帧(CF)。收到体应重组接收到的数据字节，直到所有报文接收完毕。正确接收到最后流控制(FC)的目的是调节向接收端发送CFN_PDU的速率。为实现此功能定义了三种不同类型的FC协议控制信息，称为流状态，由协议控制信息字段表示，参见9.6.5.19.6.1.2表9为N_PCI字节的概要。表9N_PCI字节概要N_PDU名称单帧(SF)单帧(SF)(CAN_DL>8)” 首帧(FF)首帧(FF)连续帧(CF)流控帧(FC)"CAN_DL>8的报文应使用将第一个字节的低4位设置为0(无效值)的转码序列。这向网络层表明SF_DL的值是由帧中下一个字节(第二个字节)定义。因CAN_DL定义的值大于8,该定义仅适用于CANFD类型FF_DL>4095字节的报文应使用将第一个字节的低4位和第二个字节所有位设置为0(无效值)的向网络层表明FF_DL的值是由帧中的后32位(第三个字节是高有效字节，第六个字节是低有效字节)定义。注：“—”表示适用于PCI信息，他们可能被用于有效数据，取决于PDU。9.6.2单帧N_PCI参数定义SFN_PDU使用单帧数据长度参数(SF_DL)规定了服务报文数据字节的个数。SF_DL有效的范围值取决于传输数据链路层数据长度(TX_DL)的配置以及传输的实际有效载荷(见表10和表11)。如果TX_DL的值大于8且CAN_DL中有效载荷大小超过8,那么PCI第一个字节的0～3位应置为0,值0001₂~0110₂单帧数据长度(SF_DL)常规寻址的单帧数据长度(SF_DL)SF_DL由服务参数值<Length>赋值；SF_DL=7只允许在常规寻址中使用注：SF_DL由N_PCI第一个字节的低四位值进行编码。值SF_DL由服务参数值<Length>赋值；SF_DL=7只允许在扩展寻址或混合寻址中使用单帧数据长度(SF_DL)常规寻址的单帧数据长度(SF_DL)SF_DL由服务参数值<Length>赋值；SF_DL=(CAN_DL,-2)只允许在常规寻址中使用注：SF_DL由N_PCI第二个字节值进行编码且仅允许应用于CANFD类型帧。的单帧(使用扩展或混合寻址),网络层应忽略接收到的SFN_PDU;——在CAN帧数据填充的情况下(见10.4.2.1):若网络层接收到一个CAN_DL不等于8的SF,网络层应忽略接收的SFN_PDU;——在CAN帧数据最优化的情况下(见10.4.2.2):若网络层接收到一个SF_DL,值没有和表12中的有效值相匹配的SF,网络层忽略接收的SFN_PDU。表12给定CAN_DL的最优化寻址方案所允许的SF_DL值2345678接收的CAN_DL>8:——若网络层接收到第一个字节的低四位不是0000₂SF,网络层应忽略接收的SFN_PDU;——若网络层接收到一个SF_DL值未在表13中有效范围内的SF,网络层应忽略接收的表13给定CAN_DL>8的寻址方案所允许的SF_DL值寻址类型CAN_DL值常规混合或扩展9.6.3首帧N_PCI参数定义效值范围基于寻址方式和配置的发送数据链路层数据长度(TX_DL)。FF_DL(FF_DLmin)最小值由寻址方式和表14中的TX_DL决定。表14基于寻址方式的FF_DL最小值87FFN_PDU的接收端未知发送端的TX_DL。表15中接收端FF_DL最小值(FF_DLmin)由基于配置的寻址方式及FFN_PDU中的CAN_DL检索的RX_DL值决定(接收端如何确定RX_DL见长度大于4095字节的报文应使用将第一个字节的低4位和第二个字节所有位设置为0的转码序列。向网络层告知FF_DL的值由第三个字节(高有效字节)至第六个字节(低有效字节)的32位值表15有效FF_DL值值分段报文长度的编码导致长度值(FF_DL)是12位，其中低有效位(LSB节的0位，高有效位(MSB)是N_PCI第一个字节的3位。支持的最大分字节的用户数据。FF_DL由服务参数值对分段报文长度的编码导致长度值(FF_DL)是32位，其中低有效位(LSB)是字节的0位，高有效位(MSB)是N_PCI第三个字节的7位。支持的4294967295字节的用户数据。FF_DL由服务参数值<Length>赋值若网络层接收到一个CAN_DL<8的FFN_PDU,网络层忽略接收的FFN_PDU。若网络层接收到一个FF_DL大于接收端的可用缓冲区的首帧，应被认为是一个错误条件。网络若网络层接收到一个FF_DL小于FF_DLmin的首帧，网络层忽略接收到的FFN_PDU并且不会发出FCN_PDU。若网络层接收到使用转码序的首帧且FF_DL≤4095(其中PCI第一个字节的低四位以及PCI第二个字节的所有位都被设置为0),网络层应忽略FFN_PDU并且不发送FCN_PDU。9.6.4连续帧N_PCI参数定义接收到CAN帧的有效载荷数据长度CAN_DL需要与接收首帧过程中确定的RX_DL值匹配。仅多帧传输中的最后一个CF可能包含少于RX_DL字节。9.6.4.3序列号(SN)参数定义参数SN用于连续帧(CF)的N_PDU要求如下：——所有分段报文的SN均从0开始；第一帧(FF)赋值为零；N_PCI字段不包括明确SN,但应将其SN视为0; FF以后第一个CF的序列号设为1:SN的定义总结见表16。表16SN定义总结SN值的定义见表17。表17SN值定义值序列号(SN)序列号(SN)由N_PCI第一个字节的低四位定义，SN的有效值范围值为在0～15之间相邻的上层发出参数<N_Result>=N_WRONG_SN9.6.5流控帧N_PCI参数定义网络发送实体应支持FS参数所有规定值(非预留值),表18定义了FS的值。值继续发送(CTS)通过将N_PCI第一个字节的低四位设置为“0”来对流控制继续发送参数进行编端继续发送连续帧。该值表示接收端能接收最等待(WAIT)通过将N_PCI第一个字节的低四位设置为“1”来对流控制等待参数进行编码。续等待新FCN_PDU并重启N_BS计时器。如果流控状态设定为等待，则流控帧报文中BS(块大小)表18(续)值溢出(OVFLW)止传输分段报文，并发送参数<N_Result>=N_BUFFER_OVFLW的N_USDatN_PCI流控状态参数值只能在FFN_PDU之后的FCN_PDU内传输，且仅当接收FFN_PD(块大小)和STmin(最短时间间隔)无关联性，应将其31₆~F₁₆若接收到一个无效(预留)FS参数值的FCN_PDU,则需终止报文传输且网络层应向相邻的上层发出参数<N_Result>=N_INVALID_FS的N_USData.confirm服务。BS参数应在FCN_PCI中的第二个字节中编码。BS单位为各块CFN_PDU的绝对数。表19提供了FCN_PCI字节的概述。值块大小(BS)分段报文传输期间，BS=0的参数应用于提示发送端不再继续发送FC01₁₆~FF₁₆块大小(BS)该范围内的BS参数值应用于指示发送端能够接收到的最大数量的连续该值由接收实体确定，STm:n参数值规定传输两个连续帧网络协议数据单元所允许的最短间隔时表20STm.值定义值00₁₆~7F₁600₁6～7F₁₆(0～127)范围的STmn单位为绝对毫秒数(ms)Fl₁₆~F91₆范围的STm.为100μs的整数倍，其中参数值Fl16和F91分别表示100μs和900μsFA₆~FF₁₆若接收一个STmin参数为预留的FCN_PDU,则网络发送实体应采用本部分规定的最大STm.值据传输接收端正确接收并处理所有帧。在任何情况下，分段数据传输的接收端无如果服务器是分段报文传输的接收端(即流控帧的发送端),那么它可能选择在相同分段报文的后如果客户端是分段报文传输的发送端(即流控帧的接收端),那么它应按照同一分段报文传输期间+50%时发生。启动7启动7启动7启动7N_As12说明：1——发送端N_USData.req:会话层将未分段报文发送给传输层/网络层；发送端L_Data.req:传输层/网络层将单帧传送给数据链路层，并启动N_As计时器；2——接收端L_Data,ind:数据链路层告知传输层/网络层CAN帧已接收；接收端N_USData.ind:传输层/网络层告知会话层未分段报文已完成传输；发送端L_Data.con:数据链路层向传输层/网络层确定，CAN帧已得到确认，发送端停止N_As计时器；发送端N_USData.con:传输层/网络层告知会话层未分段报文已完成传输。网络发NCsNAsNCsNAsNBsNCsNAs启动启动一流控帧最后一帧端NCrNBrNArNCrNCr1发送端N_USData.req:会话层将分段报文发送给传输层/网络层；发送端L_Data.req:传输层/网络层将首帧传送给数据链路层，并启动N_Ar计时器。2——接收端L_Data.ind:数据链路层告知传输层/网络层CAN帧已接收。接收端启动N_Br计时器；接收端NUSDataFF.ind:传输层/网络层告知会话层分段报文首帧已接；发送端L_Data.con:数据链路层向传输层/网络层确定，CAN帧已得到确认。发送端停止N_As计时器，并启动N_Bs计时器。3接收端L_Data.req:传输层/网络层将流控制(“CTS”和BS值=2a)传送给数据链路层，并启动N_Ar计时器。GB/T39851.2—2Data.con:数据链路层向传输层/网络层确定，CAN帧已得到确认。发送端按照流控帧的最小时间间隔表21网络层定时参数值启动结束表21(续)启动结束N_Bs超时)N_Cr超时)N_PDU的时间表22定义了网络层超时的原因和操作。表22网络层超时错误处理原因操作中止消息发送并发布中止消息接收并发布<N_Result>=NTIMEOUT_A的N_USData,ind连续帧N_PDU)中止消息发送并发布<N__Result>=N_TIMEOUT_Bs的N_USData._PDU中止消息接收并发布<N__Result>=N_TIMEOUT_Cr的N_USData.ind9.8.3非预期到达的N_PDU9.8.3.1非预期接收的N_PDU指节点不按正常N_PDU次序接收到的N_PDU,可能是不按正常顺序接收到的本部分中定义的N_PDU(SFN_PDU、FFN_PDU、CFN_PDU或FCN_PDU),也可能是本部分中定义的未知N_PDU。9.8.3.2一般对来自任一节点的非预期N_PDU应予以忽略，功能寻址的首帧也应忽略，但单帧N_PDU和物理寻址的FFN_PDU除外。当指定的操作是忽略一个非预期N_PDU时，这表示网络层无情况表23才适用。网络层进程中的的对应单元格；否则，将SFN_PDU作为新接收过程的开始为新接收过程的开始的对应单元格忽略忽略进程中的程中，将N_USData.UNEXP_PDU)通知上层，并将SFNPDU作为新接收过程的开始程中，将N_USDataUNEXP_PDU)通知上层，并将FFN_程的开始的CFN_PDU,并进行要求的检查(例正在发送，见的单元格忽略半双工：忽略空闲新接收过程的开始新接收过程的开始忽略忽略忽略FC参数错误处理详情9.6.5.2和9.6.5.5。h非预期的SN处理的详情，见9.6.4.4。于忙碌状态而无法接收新(SF)请求或为多帧请求(FF)数据所需提供诊断9.8.4.2通过N_USData.confirm(<N_Result>设置为N_TIMEOUT_Bs)向报文发送端告知报文接 )))CAN帧数据场单帧(SF)首帧(FF)连续帧(CF)流控帧(FC)字节1～n"单帧(SF)10.3.3.2对于常规固定寻址，仅允许使用29位CAN标识符。表26和27定义了根据目标地址类型单帧(SF)00首帧(FF)00连续帧(CF)00表26(续)字节1～n⁴流控帧(FC)0010.3.3.4表27定义了N_TAtype为功能寻址的常规固定寻址。单帧(SF)0010.3.4.1表28定义了N_PDU参数映射至寻址格式为扩展寻址且N_TAtype为物理寻址的CAN帧。字节1字节2～n"单帧(SF)首帧(FF)连续帧(CF)流控帧(FC)字节1字节2～n⁴单帧(SF)10.3.5.129位CAN标识符混合寻址是在Mtype被设置为远程诊断时采用的寻址格式。表30和表31定义了根据目标地址类型(N_TAtype),将地址信息(N_AI)映射至29位CAN标识字节1单帧(SF)00首帧(FF)00连续帧(CF)00流控帧(FC)00字节1单帧(SF)0010.3.5.211位CAN标识符字节1字节2～n⁴单帧(SF)首帧(FF)连续帧(CF)流控帧(FC)字节1单帧(SF)10.4.1.1DLC参数规定了CAN帧中传输的数据字节数。除了网络层协议数据单元大小默认的要求10.4.1.2本部分定义的网络层应用程序可将全部CAN帧填充为完整长度(见10.4.2.1化为网络层协议数据单元的适用长度(见10.4.2.2)。依据ISO11898-1:2015(CANFD帧类型)的要10.4.2.1CAN帧数据填充(TX_DL=8)如果采用这种解决方案，DLC值始终设置为8,即使要传输的N_PDU的长度小于8字节。发送端CAN帧数据场字节5单帧(SF)10.4.2.2CAN帧数据优化(TX_DL=8)端可能通过缩短CAN帧数据到仅包含N_PDU占用的字节数(不填充未使用的数据字节)来优化CAN字节1字节2单帧(SF)根据ISO11898-1:2015,从0～8的数据长度代码(DLC)定义了以字节表示的CAN帧有效载荷长ISO11898-1:2015的DLC值从9～15被分配给非线性离散值用于CAN帧有效载荷最大到64字123456789强制填充注：ISO11898-1:2015中DLC表值9导致一个有效载荷长度12字节的CANFD帧。采用符合SAEJ1939要求的数据链路层将地址信息参数(N_AI)映射至CAN帧中。AI)向CAN帧的映射。预留的CANID见附录B。表A.1常规寻址——物理寻址报文SAEJ1939名称PR数据场位311888内容默认110₂00—数据注：此表中采用的缩略语的定义参见A.2.3～A.2.8。A.2.1.2表A.2展示了CAN帧采用网络目标地址类型、N_TAtype、功能寻址后，地址信息参数(NAI)向CAN帧的映射。SAEJ1939名称PR数据场位311888内容默认110₂00数据注：此表中采用的术语缩略语请参见A.2.3～A.2.8。SAEJ1939名称PR数据场位3118888内容默认110₂001数据注：表中采用的术语缩略语参见A.2.3～A.2.8。PR数据场位3118888内容默认110₂00CAN数据字