《工业机器人现场编程与调试一体化》课件工业机器人工作站集成任务扩展

模块一任务一一、填空题1.工业机器运输时应注意机器人是否稳固放置。只要机器人没有固定，就必须将其保持在运输位置。2.机器人可用叉车或者运输吊具运输，使用不合适的运输工具可能会损坏机器人或导致人员受伤。3.用叉车运输时应避免可液压调节的叉车货叉并拢或分开时造成叉孔过度负荷。4.工业机器人控制系统在运输时，控制系统必须竖直放置；防翻倒架必须固定在机器人控制系统上。5.在运输架上可以用起重机或叉车运输机器人。二、判断题（√）1.如要空运机器人，必须使平衡配重处于完全无压状态。（√）2.工业机器人的运输尺寸要比实际尺寸略大一些（×）3.在移动已经使用的机器人时，在将机器人取下前，应固定机器人。三、简答题模块一任务一一、填空题1.工业机器运输时应注意机器人是否放置。只要机器人没有固定，就必须将其保持在位置。2.机器人可用车或者运输运输，使用不合适的工具可能会损坏机器人或导致人员受伤。3.用叉车运输时应避免可液压调节的叉车货叉并拢或分开时造成叉孔负荷。4.工业机器人控制系统在运输时，控制系统必须放置；必须固定在机器人控制系统上。5.在运输架上可以重机或运输机器人。二、判断题（）1.如要空运机器人，必须使平衡配重处于完全无压状态。（）2.工业机器人的运输尺寸要比实际尺寸略大一些。（）3.在移动已经使用的机器人时，在将机器人取下前，应固定机器人。模块一任务二一、填空题1.机器人到达现场后，第一时间检查外观是否有破损，是否有进水等等异常情况。2.工业机器人安装的混凝土地基必须有要求的尺寸和截面；地基表面必须光滑和平整。3.在天花板上安装工业机器人时，必须将机器人固定在吊具上。借助于吊具机器人被固定在天花板上。然后必须移除吊具。4.机器人控制箱的脚轮套件用于装在机器人控制系统的控制箱支座或叉孔处。二、判断题（√）1.用叉车或运输吊具抬起底板。用运输吊具吊起前拧入环首螺栓。（×）2.在天花板上安装工业机器人时，吊具必须保留。（√）smartPAD的支架可固定在机器人控制系统的门或防护栅上。三、简答题1.简述安装地基固定装置的步骤。2.简述地面安装机器人的步骤。3.简述工业机器人控制箱的安装步骤四、技能题有条件的单位，让学生独立安装工业机器人模块一任务二一、填空题1.机器人到达现场后，第一时间检查外观是否有，是否有等等异常情况。2.工业机器人安装的混凝土地基必须有要求的和；地基表面必须和。3.在天花板上安装工业机器人时，必须将机器人固定在上。借助于吊具机器人被在天花板上。然后必须移除。4.机器人控制箱的脚轮套件用于装在机器人控制系统的控制箱或处。二、判断题（）1.用叉车或运输吊具抬起底板。用运输吊具吊起前拧入环首螺栓。（）2.在天花板上安装工业机器人时，吊具必须保留。（）3.smartPAD的支架可固定在机器人控制系统的门或防护栅上。三、简答题1.简述安装地基固定装置的步骤。2.简述地面安装机器人的步骤。3.简述工业机器人控制箱的安装步骤四、技能题有条件的单位，让学生独立安装工业机器人模块一任务三一、填空题1.工业机器人的控制可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制。2.电容单元用于机器人关闭电源后，持续给主计算机供电，保存数据后再断电。3.泄流电阻的作用是将机器人的多余的能量通过电阻转换成热能释放掉。4.Profibus电缆为专用的屏蔽双绞线，编织网防护层主要防止低频干扰，金属箔片层为防止高频干扰。5.PROFINET基于工业以太网技术。使用TCP/IP和IT标准，是一种实时以太网技术，基于设备名字的寻址。二、判断题（√）1.主计算机用于存放系统软件和数据。（×）2.轴计算机板不处理串口测量板SMB传递的分解器信号。（√）3.串口测量板SMB的电池，在控制柜断电的情况下，可以保持相关的数据。（×）4.ABB机器人不用任何选项就可作为从站进行Profibus通信。三、简答题1.ABB的标准I/O板提供的常用信号有哪几种？2.ABB机器人安全控制回路有哪几种？其保护机制是怎样的？3.简述Profibus总线的连接要点。四、技能题1.通过Profibus总线建立工业机器人与PLC的通信。2.通过PROFINET建立工业机器人与PLC的通信。模块一任务三一、填空题1.工业机器人的控制可分为两大部分：一部分是对其的控制，另一部分是的协调控制。2.电容单元用于机器人关闭电源后，持续给供电，保存数据后再。3.泄流电阻的作用是将机器人的多余的通过电阻转换成释放掉。4.Profibus电缆为专用的双绞线，编织网防护层主要防止干扰，金属箔片层为防止干扰。5.PROFINET基于工业以太网技术。使用和标准，是一种以太网技术，基于设备名字的。二、判断题（）1.主计算机用于存放系统软件和数据。（）2.轴计算机板不处理串口测量板SMB传递的分解器信号。（）3.串口测量板SMB的电池，在控制柜断电的情况下，可以保持相关的数据。（）4.ABB机器人不用任何选项就可作为从站进行Profibus通信。三、简答题1.ABB的标准I/O板提供的常用信号有哪几种？2.ABB机器人安全控制回路有哪几种？其保护机制是怎样的？3.简述Profibus总线的连接要点。四、技能题1.通过Profibus总线建立工业机器人与PLC的通信。2.通过PROFINET建立工业机器人与PLC的通信。模块二任务一一、填空题1.工业机器人工作站要由工业机器人及其控制系统、辅助设备以及其他周边设备所构成。2.工业机器人工作站是以工业机器人作为加工主体的作业系统,工业机器人只是整个作业系统的一部分。3.工业机器人工作站系统集成一般包括硬件集成和软件集成两个过程。4.作业要求是用户对设计人员提出的技术期望。二、判断题（√）1.工件的形状决定了末端执行器和夹具体的结构及其工件的定位基准。（×）2.工件的尺寸及精度对机器人工作站的使用性能有无影响。（×）3.当工件安装在夹具体上时，不需考虑工件的质量和夹紧时的受力状况。（×）4.机器人工作站设计中不需要考虑工作环境。三、简答题1.工业机器人工作站的特点是什么？2.机器人工作站设计的原则原则是什么？模块二任务一一、填空题1.工业机器人工作站要由及其控制系统、以及其他所构成。2.工业机器人工作站是以工业机器人作为加工主体的,只是整个作业系统的一部分。3.工业机器人工作站系统集成一般包括集成和集成两个过程。4.作业要求是用户对提出的技术期望。二、判断题（）1.工件的形状决定了末端执行器和夹具体的结构及其工件的定位基准。（）2.工件的尺寸及精度对机器人工作站的使用性能有无影响。（）3.当工件安装在夹具体上时，不需考虑工件的质量和夹紧时的受力状况。（）4.机器人工作站设计中不需要考虑工作环境。三、简答题1.工业机器人工作站的特点是什么？2.机器人工作站设计的原则原则是什么？模块二任务二一、填空题1.龙门式搬运机器人的坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。2.无线示教器可与Wi-Fi资源实现数据传送与接收。3.AGV装备有电磁或光学等自动导引装置。4.带移载装置型AGV车装有输送带或辊子输送机等类型移载装置。5.货叉型AGV要用于物料自动搬运作业以及在组装线上做组装移动工作台使用，6.列车型AGV由牵引车和拖车组成，一辆牵引车可带若干节拖车。二、判断题（√）1.摆臂式搬运机器人Z轴主要起升降作用（×）2.使用机器人与传感系统不能降低人工对产品质量和稳定性的影响。（×）3.不适合成批量小件物品的长距离运输三、简答题1.搬运机器人有什么特点？2.常用的搬运机器人分为哪几种？3.常见的AGV搬运车有哪几种？四、技能题根据实际情况完成搬运工业站的集成。模块二任务二一、填空题1.龙门式搬运机器人的坐标系主要由轴、轴和轴组成。2.无线示教器可与Wi-Fi资源实现数据与。3.AGV装备有或等自动导引装置。4.带移载装置型AGV车装有或等类型移载装置。5.货叉型AGV要用于物料作业以及在组装线上做使用，6.列车型AGV由和组成，一辆牵引车可带拖车。二、判断题（）1.摆臂式搬运机器人Z轴主要起升降作用（）2.使用机器人与传感系统不能降低人工对产品质量和稳定性的影响。（）3.不适合成批量小件物品的长距离运输三、简答题1.搬运机器人有什么特点？2.常用的搬运机器人分为哪几种？3.常见的AGV搬运车有哪几种？四、技能题根据实际情况完成搬运工业站的集成。模块二任务三一、填空题1.吸附式手部靠吸附力取料。根据吸附力的不同有气吸附和磁吸附两种。2.常见的夹板式手爪有单板式和双板式。3.常见的码垛工作站布局主要有全面式码垛和集中式码垛两种。二、判断题（√）1.吸附式手部适用于大平面的物体码垛（×）2.夹板式手爪可灵活适应不同形状和内含物物料袋的码垛。（×）3.抓取式手爪主要用于整箱或规则盒码垛。三、简答题1.码垛机器人的特点有哪些？2.码垛机器人的末端执行器有哪几种？3.码垛机器人的周边设备有哪些？四、技能题根据实际情况完成码垛工作站的集成。模块二任务三一、填空题1.吸附式手部靠吸附力取料。根据吸附力的不同有和两种。2.常见的夹板式手爪有和。3.常见的码垛工作站布局主要有码垛和码垛两种。二、判断题（）1.吸附式手部适用于大平面的物体码垛（）2.夹板式手爪可灵活适应不同形状和内含物物料袋的码垛。（）3.抓取式手爪主要用于整箱或规则盒码垛。三、简答题1.码垛机器人的特点有哪些？2.码垛机器人的末端执行器有哪几种？3.码垛机器人的周边设备有哪些？四、技能题根据实际情况完成码垛工作站的集成。模块三任务一一、填空题1.根据成像单元安装方式不同，机器人手眼系统分为两大类：系统与系统。2.视觉相机根据采集图片的芯片可以分成两种分别是与。3.智能相机结构包括、处理模块、和通信接口。4.互补色为和蓝、红和、和品红。5.信号CCD-RUN是相机在静态运行模式下为，在动态运行模式下为。6.工业机器人要获取相机图像数据，必须向相机发送特定的，然后用数据转换程序将接收到的数据转换成想要的。二、判断题（）1.智能相机的通信接口有以太网通信与RS-485串行接口两种。（）2.三基色为：红、绿、蓝。（）3.工业机器人与相机的通信采用前台任务执行的方式。三、简答题1.举例说明智能相机的执行流程。2.简述镜头的分类方式与种类。3.举例说明工业机器人与相机的通信流程四、技能题根据图3—71说明具有视觉工业机器人工作站的工作原理，有条件的单位可根据实际情况进行视觉安装与调试。图3—71具有视觉工业机器人工作站模块三任务一一、填空题1.根据成像单元安装方式不同，机器人手眼系统分为两大类：固定成像眼看手系统与随动成像眼在手系统。2.视觉相机根据采集图片的芯片可以分成两种分别是CCD与CMOS。3.智能相机结构包括采集模块、处理模块、存储模块和通信接口。4.互补色为黄和蓝、红和青、绿和品红。5.信号CCD-RUN是相机在静态运行模式下为1，在动态运行模式下为0，6.工业机器人要获取相机图像数据，必须向相机发送特定的指令，然后用数据转换程序将接收到的数据转换成想要的数据。二、判断题（×）1.智能相机的通信接口有以太网通信与RS-485串行接口两种。（√）2.三基色为：红、绿、蓝。（×）3.工业机器人与相机的通信采用前台任务执行的方式。三、简答题1.举例说明智能相机的执行流程。2.简述镜头的分类方式与种类。3.举例说明工业机器人与相机的通信流程四、技能题根据图3—71说明具有视觉工业机器人工作站的工作原理，有条件的单位可根据实际情况进行视觉安装与调试。图3—71具有视觉工业机器人工作站模块三任务二一、填空题1.一个基本的触摸屏是由通讯接口单元、驱动单元、内存变量单元、显示单元四个主要组件。2.以太网下载的物理要求有三种方式：交叉线、直通线或交换机连接；二、简答题简述触摸屏的设计原则模块三任务二一、填空题1.一个基本的触摸屏是由单元、驱动单元、内存变量单元、单元四个主要组件。2.以太网下载的物理要求有三种方式：交叉线、或；二、简答题简述触摸屏的设计原则模块三任务三一、填空题1.RFID的基本组成部分包括标签、阅读器和天线三部分2.阅读器（Reader）读取（有时还可以写入）标签信息的设备，可设计为手持式RFID读写器（如：C5000W）或固定式读写器。二、判断题（×）1.标签（Tag）由耦合元件及芯片组成，标签可以有两个电子编码。（√）2.在RFID应用中天线（Antenna）的作用是在标签和读取器间传递射频信号。三、简答题1.简述认识无线射频识别的定义2.RFID技术的特点有哪些？四、应用题根据实际情况对本单位具在RFID的工作站进行操作。模块三任务三一、填空题1.RFID的基本组成部分包括、和三部分2.阅读器（Reader）读取（有时还可以写入）标签信息的设备，可设计为读写器（如：C5000W）或读写器。二、判断题（）1.标签（Tag）由耦合元件及芯片组成，标签可以有两个电子编码。（）2.在RFID应用中天线（Antenna）的作用是在标签和读取器间传递射频信号。三、简答题1.简述认识无线射频识别的定义2.RFID技术的特点有哪些？四、应用题根据实际情况对本单位具在RFID的工作站进行操作。模块四任务一一、填空题1.焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪，使之能进行焊接、切割或热喷涂。2.根据焊接原理及应用一般将焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人三种。3.根据工件的供电方向，点焊通常分为双面点焊和单面点焊两大类。4.点焊电极的结构可分为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极和复合电极五种。5.点焊电极由四部分组成，即端部、主体、尾部和冷却水孔。6.点焊机器人焊钳从用途上可分为C形和X形两种。7.电极加压力测试仪分为三种：音叉式加压力仪、油压式加压力仪、负载传感器式加压力仪。8.隔离栅栏的作用是将机器人的工作区域与外界隔离。9.安全光栅位于装件区两侧，一侧是发射端，一侧是接收端。二、判断题（×）1.激光焊接机器人只能进行激光焊接。（×）2.电阻点焊，其英文缩写名为“RSV”，简称点焊，（√）3.焊钳在焊接一段时间之后电极头表面会氧化磨损，需要将其修磨之后才能继续使用。三、选择题1.点焊主要用于厚度(A)mm以下的薄板构件冲压件焊接，特别适合汽车车身和车厢、飞机机身的焊接。A.4B.6C.22.点焊工业机器人的焊钳、焊钳变压器需要（B）冷却。A.油B.水C.无需3.点焊钳伺服电动机，作为机器人的第(C)轴A.五B.六C.七4.对于日本小原焊钳来说，“SRTC-×××”是指（A）电动焊钳；A.一体化C型B.一体化X型C.分离式C型四、简答题1.点焊电极有哪些功能？2.点焊机器人的选择依据是什么？3.点焊控制器的选择方法有哪些？五、技能题有条件的单位，选择一种型号的点焊工作站进行工作站集成练习。模块四任务一一、填空题1.焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接________或焊（割）枪，使之能进行________、________或________。2.根据焊接原理及应用一般将焊接机器人分为________焊机器人、________焊机器人和________焊接机器人三种。3.根据工件的供电方向，点焊通常分为________面点焊和________面点焊两大类。4.点焊电极的结构可分为标准________电极、________电极、________电极、________电极和________电极五种。5.点焊电极由四部分组成，即________部、主体、尾部和________。6.点焊机器人焊钳从用途上可分为________形和________形两种。7.电极加压力测试仪分为三种：________加压力仪、________加压力仪、________加压力仪。8.隔离栅栏的作用是将机器人的________与________隔离。9.安全光栅位于装件区两侧，一侧是________端，一侧是________端。二、判断题（）1.激光焊接机器人只能进行激光焊接。（）2.电阻点焊，其英文缩写名为“RSV”，简称点焊，（）3.焊钳在焊接一段时间之后电极头表面会氧化磨损，需要将其修磨之后才能继续使用。三、选择题1.点焊主要用于厚度（）mm以下的薄板构件冲压件焊接，特别适合汽车车身和车厢、飞机机身的焊接。A.4B.6C.22.点焊工业机器人的焊钳、焊钳变压器需要（）冷却。A.油B.水C.无需3.点焊钳伺服电动机，作为机器人的第（）轴A.五B.六C.七4.对于日本小原焊钳来说，“SRTC-×××”是指（）电动焊钳；A.一体化C型B.一体化X型C.分离式C型四、简答题1.点焊电极有哪些功能？2.点焊机器人的选择依据是什么？3.点焊控制器的选择方法有哪些？五、技能题有条件的单位，选择一种型号的点焊工作站进行工作站集成练习。模块四任务二一、填空题1.用于焊接的工业机器人一般有三到六个自由运动轴，在末端执行器夹持焊枪，按照程序要求轨迹和速度进行移动。2.机器人用焊枪按照冷却方式分为空冷型和水冷型；按照安装方式可分为内置式焊枪系统和外置式焊枪系统。3.送丝机按照送丝形式通常分为三种形式：推拉式、拉丝式和推丝式。4.送丝装置由焊丝送进电动机、保护气体、开关电磁阀和送丝滚轮等部分构成。5.送丝软管是集送丝、导电、输气和通冷却水为一体的输送设备。6.剪丝机构，主要分为杠杆式、平推式、摆动式和旋转式，7.焊枪夹紧机构主要有固定式夹块、可调型V型块夹紧方式。8.焊接生产车间的排烟除尘装置主要管道集中排烟除尘系统和移动排烟机两种。9.二、判断题（√）1.电源融合技术也是最近发展的技术，打破了焊接电源和机器人两者间的壁垒而出现的专用机器人技术，（×）2.目前国内保护气体的供应方式主要有瓶装供气和管道供气两种，但以管道供气为主。（√）3.二氧化碳气瓶瓶体颜色为铝白色，字体为黑色。三、简答题1.弧焊工作站有哪几部分组成？2.简述焊接电源的种类？3.简述焊枪的种类？4.简述焊枪清理装置的种类？5.简述工具快换装置的作用？四、技能题根据实际情况对一种弧焊工业机器人工作站进行集成模块四任务二一、填空题1.用于焊接的工业机器人一般有到个自由运动轴，在末端执行器夹持焊枪，按照程序要求轨迹和速度进行移动。2.机器人用焊枪按照冷却方式分为冷型和冷型；按照安装方式可分为置式焊枪系统和置式焊枪系统。3.送丝机按照送丝形式通常分为三种形式：式、拉丝式和丝式。4.送丝装置由焊丝送进电动机、、开关电磁阀和等部分构成。5.送丝软管是集、导电、和为一体的输送设备。6.剪丝机构，主要分为杠杆式、式、式和式，7.焊枪夹紧机构主要有夹块、块夹紧方式。8.焊接生产车间的排烟除尘装置主要排烟除尘系统和排烟机两种。二、判断题（）1.电源融合技术也是最近发展的技术，打破了焊接电源和机器人两者间的壁垒而出现的专用机器人技术，（）2.目前国内保护气体的供应方式主要有瓶装供气和管道供气两种，但以管道供气为主。（）3.二氧化碳气瓶瓶体颜色为铝白色，字体为黑色。三、简答题1.弧焊工作站有哪几部分组成？2.简述焊接电源的种类？3.简述焊枪的种类？4.简述焊枪清理装置的种类？5.简述工具快换装置的作用？四、技能题根据实际情况对一种弧焊工业机器人工作站进行集成模块五任务一一、填空题1.打磨工业机器人工作站的加工工具有径向浮动工具与轴向浮动工具两种2.静音无油空压机的主要功能是向径向浮动工具的高速旋转提供压缩空气动力。3.除尘器的主要功能是用于除去机器人去毛刺过程中产生的毛刺屑。二、简答题简述打磨工业机器人工作站的组成。三、技能题根据实际情况对轻型加工工作站进行集成或拆装。模块五任务一一、填空题1.打磨工业机器人工作站的加工工具有浮动工具与浮动工具两种2.静音无油空压机的主要功能是向径向浮动工具的高速旋转提供。3.除尘器的主要功能是用于除去机器人去毛刺过程中产生的。二、简答题简述打磨工业机器人工作站的组成。三、技能题根据实际情况对轻型加工工作站进行集成或拆装。模块五任务二一、填空题1.按照手腕结构划分，涂装机器人应用中较为普遍的主要球型手腕涂装机器人和非球型手腕涂装机器人有两种。2.非球型手腕涂装机器人根据相邻轴线的位置关系可分为正交非球型手腕和斜交非球型手腕两种形式。3.涂装机器人控制系统主要完成本体和涂装工艺控制。4.防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹扫传感器、控制柜内的吹扫控制单元三部分组成。二、判断题（√）1.球型手腕涂装机器人手腕三个关节轴线相交于一点。（×）2.球型手腕该型涂装机器人每个腕关节转动角度都能达到360°以上，手腕灵活性强，机器人工作空间较大。三、简答题1.简述涂装机器人的分类。2.简述涂装机器人工作站的组成。3.简述清枪装置的清枪步骤模块五任务二一、填空题1.按照手腕结构划分，涂装机器人应用中较为普遍的主要涂装机器人和涂装机器人有两种。2.非球型手腕涂装机器人根据相邻轴线的位置关系可分为非球型手腕和非球型手腕两种形式。3.涂装机器人控制系统主要完成和控制。4.防爆吹扫系统主要由危险区域之外的、操作机内部的、控制柜内的单元三部分组成。二、判断题（）1.球型手腕涂装机器人手腕三个关节轴线相交于一点。（）2.球型手腕该型涂装机器人每个腕关节转动角度都能达到360°以上，手腕灵活性强，机器人工作空间较大。三、简答题1.简述涂装机器人的分类。2.简述涂装机器人工作站的组成。3.简述清枪装置的清枪步骤模块六任务一一、填空题1.物流系统是机器人生产线的大动脉，它的传输性、合理性和可靠性是维持生产线畅通无阻的基本条件。2.生产线动力系统可分为3种类型，即电动、液动和气动。3.光学导航其实利用工业摄像机识别。该导航分为色带跟踪导航、二维码识别等等功能。二、判断题（√）1.SLAM激光导航不再需要通过辅助导航标志。（×）2.二维码导引不需定期维护。三、简答题1.AGV导航导引方式有哪几种？2.简述机器人生产线的一般设计原则3.举例说明机器人生产线的组成模块六任务一一、填空题1.是机器人生产线的大动脉，它的传输性、合理性和可靠性是维持畅通无阻的基本条件。2.生产线动力系统可分为3种类型，即动、动和动。3.光学导航其实利用工业识别。该导航分为跟踪导航、等等功能。二、判断题（）1.SLAM激光导航不再需要通过辅助导航标志。（）2.二维码导引不需定期维护。三、简答题1.AGV导航导引方式有哪几种？2.简述机器人生产线的一般设计原则3.举例说明机器人生产线的组成模块六任务二一、填空题1.工业机器人自动生产线的任务是数控机床进行工件加工，工件的上下料由工业机器人完成。2.工业机器人自动生产线急停后，只有使系统恢复到初始状态，系统才可重新启动。二、简答题1.举例说明CNC与机器人上下料工作站的通信。2.举例说明CNC上下料工作站PLC程序的组成。三、根据下列要求进行冲压生产线设计1.冲床型号及数量每组机器人配置1台110T冲床（型号：金澳兰ALP-110V）和2台160T冲床（型号：沃德JH21-160）及一条流水线（或物料车）。2.冲床参数：3.冲压模具1)模具尺寸说明：下模高度约180-200mm，闭合高度约90-100mm。2)如果冲压模具不符合冲压机器人使用要求，甲方可以进行模具更改或新制作，但机器人厂家必须对模具定位及导柱和模具高度进行审核，或预先提出模具相关技术要求。4.产品1)产品名称020605_03-1换热顶板、020605_03-2板式换热片、020605_03-3换热底板2)产品材质：①铜带0.06mm&不锈钢叠料1.0mm，②铜带0.06mm&不锈钢叠料0.3mm（两者都已点焊在一起，见示意图1）；成型后产品见示意图2、3、4。示意图1产品示意图2，尺寸200×73×10mm

产品示意图3产品示意图4板换机器人冲压线技术要求一、某家电企业冲床、场地、模具、产品、生产工艺1.机器人整体布局图2.冲床型号及数量：每组机器人配置1台110T冲床（型号：金澳兰ALP-110V）和2台160T冲床（型号：沃德JH21-160）及一条流水线（或物料车）。3.冲床参数：4.冲压模具：①模具尺寸说明：下模高度约180-200mm，闭合高度约90-100mm。②如果冲压模具不符合冲压机器人使用要求，甲方可以进行模具更改或新制作，但机器人厂家必须对模具定位及导柱和模具高度进行审核，或预先提出模具相关技术要求。5.产品：①产品名称020605_03-1换热顶板、020605_03-2板式换热片、020605_03-3换热底板②产品材质：①铜带0.06mm&不锈钢叠料1.0mm，②铜带0.06mm&不锈钢叠料0.3mm（两者都已点焊在一起，见示意图1）；成型后产品见示意图2、3、4。示意图1产品示意图2，尺寸200×73×10mm

产品示意图3产品示意图4二、冲压机器人设计方案1.冲压机器人技术要求简介：①本技术方案适用机器人和人工生产等多种方式，当机器人出现故障或生产不适用机器人的产品时，可改为人工操作生产，达到机器人与人工交互生产的目的。②机器人夹具：保证产品不变形，夹伤,机器人夹具如下图。③机器人控制柜和示教器摆放位置合理，便于维修及操作。④机器人在整个运行过程中机械臂不能有伸缩卡滞或异响。⑤机器人安装的位置及高度需由厂家实际测量确定，确保机器人上下料功能可靠，无任何干涉。⑥机器人主电缆、气管等需经金属线槽保护，并合理布局。⑦检测系统：全过程生产时，缺料等待及无料自动停机报警，机器人吸盘夹具需带有真空压力检测和其他必要的功能确保产品确实被机器人取走后冲床才能动作。⑧机器人生产效率：与焊机设备配套，5.5秒/件/台。（即：每台110吨冲床落料模5.5秒出2件，成型模5.5秒/件/台，冲床1.3秒冲1次，送料机约0.75秒送1次，生产效率含送料机送料、冲压、机器人抓取等所有时间）2.控制系统:①两组机器人分开独立总电控柜控制，每组的总电控柜可以控制该组的所有机器人，也可以单独控制某台机器人及输送线。②每台机器人独立启停控制开关安装在外安全护栏外侧，每组总控制柜安装在每组的两端。③警示灯：LTA-205TJDC24V5W黄绿红④急停按钮：HB22-11TS/Φ22(自锁旋放)红色⑤有故障警报及排除故障说明3.成品皮带输送线①成品皮带输送线由设备厂家根据实际使用要求设计制作（具体尺寸需经甲方确认）；②皮带输送机线体支架采用欧标40×40×3mm铝合金型材制作，轨道采用80×40×3mm铝型材制作，表面氧化处理，采用带有膨胀钉安装孔的可调脚杯，可调高度100mm。③皮带采用采用进口4mm厚绿色PVC皮带热合接驳，有效带宽300mm。④电机：采用台湾台邦涡轮减速电机。⑤变频器：采用三菱变频器。⑥在皮带线相应位置安装感应器确保机器人可靠下料。4.冲压机器人布局及生产流程：①机器人生产设备布局图：（生产顺序：左右送料，以下机器人布局图片只供参考，尺寸以实物为准,双方确定）：②生产工艺流程：A、送料机自动送料→110吨冲床自动冲压→1号机器人从110T冲床模内抓取半成品（平板）送入160吨冲床模内→160吨冲床自动冲压→2号机器人从160T冲床模内抓取成品放入皮带输送线上→皮带输送线输送产品到指定位置。B、流程说明：每台110吨冲床负责2台160吨冲床的供料，两台1号机器人轮流从110吨冲床模内抓取工件，放入相应的160吨冲床模内进行冲压。三、安全防护栏1.护栏采用50×50×φ4mm镀锌网制作，外框采用40×40×3mm规格方钢制作。2.护栏高度：整套护栏统一高度为2米。3.整体护栏表面为黄色，喷漆或浸塑处理。4.每组后面的护栏需开两个活动门，每台冲床正前方也需预留双开活动门（门口宽度2米），安全门上安装欧姆龙开关控制系统，开门时机器人必须处于静止状态。5.冲床前后、通道一侧以及两组机器人之间都要安装有安全防护栏将机器人工作区域包围，当任何一组在维修时另外一组正常工作不影响维修安全；每组前后安全防护栏内侧各安装1组对射式安全光栅，光栅保护高度700mm，光轴间距10mm，响应时间≤10ms保护长度大于每组护栏长度，感应到光栅时机器人处于静止状态。6.防护栏技术要求及样图如下：四、系统要求1.电控操作系统：①甲方只负责把电源主线连接到电源总控制柜中，电源总控制柜及内部所有配件由设备厂家负责，电柜制作及配线安全按照附件2要求执行。②电源总控制柜连接到各设备的电线电缆，由设备厂家负责。③配件按甲方指定《主要标准零部件规格及品牌》选型。④总操作控制台必须采用触摸屏方式进行系统操作，全中文显示，操作界面≥10寸，触摸屏不安装在总电源柜上，移到前端护栏外，配黑色触摸屏架子，架子与甲方水箱壳机器人冲压生产线一致。⑤开关闸刀需带漏电保护功能。⑥通过程序设置，每组冲压线内的两台1号机器人可轮流从110吨冲床模内抓取工件，也可以单独一台工作，另一台停机。2.电、气系统:①所有电气元件均用冷压接头（垫塑）和符号牌，所有电缆金属软管两端必须配管头，电线线号应清晰不掉色。②现场行程开关、急停开关及光电开关均采用24V。③电控柜、箱中的接线端子、接触器采用VDE标准V型槽安装方式，以方便维护，接线端子应有盖板。④各处电控柜、箱应指示齐全，元器件标示铭牌清楚，线号与线一致。⑤各处电控柜、内采用全塑梳孔柜用线槽方式布线,线槽大小应配备合理。⑥控制柜采用普通钢板烤漆处理，颜色奶白黄，配备散热风扇。⑦电箱柜按甲方《电箱（柜）制作及配线安全要求》执行，具体见附件二。五、主要设备清单主要设备清单序号设备名称数量品牌型号备注1安全防护栏2套非标定制按布局图分布2机器人8台川崎10公斤含抓取夹具、机器人底座，示教器、操控面板座等。3冲床、模具1甲方提供4成品皮带输送线约15米非标定制3条直线皮带，1条转弯皮带。5MES系统1非标定制见附件6安全光栅4科力前后各2套，防止误入作业7视频监控系统１非标定制8总控制柜2非标定制两组各一套六、主要标准零部件（含电、气及机械）规格及品牌主要标准零部件、规格及品牌序号配件名称品牌备注1PLC、触摸屏、变频器。三菱5U除外2接触器、断路器、继电器、按钮、旋钮、触点基座、指示灯。OMROM、施耐德、3光电开关、接近开关、行程开关。OMROM、施耐德、4电磁阀、气缸、磁石吸附气缸、吸盘、真空发生器、数字压力开关、气缸磁性开关、三联件。SMC5轴承日本NSK6开关电源台湾明纬7电线、电缆中国名牌8安全光栅科力七、技术图及资料清单技术图纸及资料清单序号名称份数说明1自动化气动和电气方案布置图、生产线操作及维护手册、机器人操作和维护规格手册2份/套日常润滑维护保养要求、方法及图示2设备外购标准件清单、使用说明书及附带技术资料2份/套机器人、电机、电缸、PLC、触摸屏、变频器、光电开关、近接开关等设备配件。3设备易损件清单及图档2份/套纸质版易损件清单和图档。4设备点检表2份/套注明点检项目5夹具、定位、电极设计图1份必须提供3D及2D电子图6生产线电子版详细3D图。1份用SolidWorks能打开7机器人夹具详细3D图1份用SolidWorks能打开8总控制柜PLC和触摸屏无加密程序1份/注明：电子版资料存入U盘或SD卡交付甲方，设备科和制造技术科各一份。八、培训1.理论及操作培训：乙方对甲方相关技术人员进行培训，培训内容主要是整线结构及原理、整线PLC使用操作、主要模块参数设定、I/O分配、软件安装及使用、机器人编程及示教、新工件示教编程、常见故障诊断及维护等，合计60小时。2.培产培训：设备调试正常运行后，乙方派最少1名专业人员到生产现场进行培训及陪产30天，合计约240小时，帮助甲方熟练设备操作、故障排除及维修。3.培训费用：培训教室由甲方提供，培训师的相关费用由乙方负责。九、设备验收、质保期、售后服务1.最终验收：1）设备交甲方无故障、无中大型安全隐患、累计生产25万件、正常使用90天后可办理最终验收。2）合同规定内的技术图及资料清单已交甲方。3）设备无假冒、劣质配件及材料。2.质保期：1）设备最终验收合格后开始计保修期，整套生产设备保修贰年，易损件及非正常使用损坏除外。2）机器人保修两年，易损件及非正常使用损坏除外。3.售后服务及及时性：1）质保期内如果出设备本身质量问题，由厂家免费维修，因客户操作失误造成设备损坏，原则上收取相关零件材料费，免收其它的人工及差旅费。2）交设备后乙方负责2次免费季度保养，并做好甲方设备保养培训工作。3）在使用过程中，如发生任何故障，设备制造厂家在接到通知后，1小时内必须回复，可电话指导维修，如果仍不能修复，24小时内必须安排专业人员到生产现场处理问题，否则！给公司带来的损失均由设备制造商承担。十、补充说明1.技术协议中的布局方式优先考虑，设备制作时可进一步完善，但必须经过甲方审核同意后方可执行。2.所有设计方案必须经过甲方审核后才能进行设备制作。3.在机器人和焊机醒目位置安装甲方logo铭牌，该铭牌要远大于乙方厂家铭牌。４.在机器人冲压生产线安装２个无线高清32G网络摄像头，路由器无线信号覆盖新材料车间办公室，通过手机可进行视频监控。５.对本项目的环境、场地等要求，必须在签合同前提出，厂家到车间现场检测是否符合，例如：磁场、无线干扰、地面平坦度、冲床振动、电源、气源、地线、噪音等进行评估确定，后期要改进，甲方不负责，由乙方负责改进。6.冲床位置调整和模具更改，由甲方负责，设备制造厂家在签订合同前必须提出相关技术要求。7.机器人选型由设备厂家负责，合同后进行更改型号，例如：加大型号等，造成一切费用由设备厂家负责。8.因设备厂家原因，造成生产效率未达到合同要求，按实际达标率支付合同款。十二、接口数据及要求说明为使生产线体、设备能够与我司MES系统实现数据接口，能够将类如设备产量、工艺加工参数、设备运行时间（运行/故障/空闲/维保、设备报警等）等信息实时反馈给MES，以便MES进行相关数据分析，因此要求设备厂家在设计数据采集模块时，预留相关数据通讯接口，具体要求见附件1

附件1：MES设备数据采集一、数据采集架构规范二、数据采集通信方案PLC通过以太网TCP/IP与MES进行数据交换，设备商必须开放PLC内部的相关通信协议、数据定义规范。三、MES设备数据采集需求1）MES相关功能需求说明模块功能点功能描述生产管理产品数据管理设备内建立各个产品的代码信息。定单接收通过以太网模块，自动接收MES的生产计划。定单执行接收订单计划后自动按照订单生产，达到订单数量后自动停止并反馈状态给MES。定单计数生产过程中，按照产品、订单对生产计数同时，生产过程中按订单实时计数并反馈MES（合格数量、不合格数量）。手动生产如果MES订单下发功能异常，能够从设备HMI上人工录入生产数量进行生产；设备HMI手工生产功能需要具备密保模式。单台管理追溯关键工位、路径上，具有RFID或者条码队列功能，实现到单台产品的自动识别，识别信息反馈给MES。质量管理自动检测通过检测设备自动检测并记录当前检测产品是否符合工艺要求，例如：上泡沫、下泡沫摆放方向、弯管是否漏放、条形码等。不良品排出在关键路径点，通过RFID、PLC队列自动识别出产品，或在MES下发路径指令后，自动排出不良品或停机待人工确定。SPC管理能够实时接收MES根据SPC分析下发的停机、报警指令，并执行。手工不良记录如果无自动检测装置，可以有HMI上自动进行快捷录入，并实时反馈给MES.设备管理设备状态管理通过心跳方式，实时反馈MES设备状态。故障报警设备建立异常事件、异常代码映射关系，发生异常时自动进行Andon报警并实时反馈MES异常代码。Andon报警设备发生异常事件时自动进行Andon报警，同时，可以接收MES下发的报警，停机等指令并执行进行Andon报警。运行时间设备对运行过程时间进行详细统计（运行、故障、空闲、保养）。维保模式设备具备维保模式，能够接收MES保养计划，并在HMI上操作确认进入保养状态及保养计时。作业标准提供完整的日常点检、保养执行标准、内容、SOP。设计标准对于设备核心性能部件、运动部件提供设计标准，以及生产的转换计算方式。2）数据采集需求序号信号数据类型描述从MES写入PLC的信息1.1班次重设INTMES系统将该位设为高，表明新班次的开始，控制器此时重置每个班次的计数器。1.2班次char(1)当新的班次开始时，MES会将班次的名称写入PLC（例如：A、B、C、D）1.3定单清零信息INT当新的生产定单开始时，MES写入PLC，1清零，0清零完成1.4目前生产订单号Char(40)生产定单号1.5目前的生产订单数量INT订单计划生产数量1.6目前的产品类型Char(10)产品类型1.7时钟同步BOOLMES系统将该位设为高，如果值为高，控制器将重置PLC时钟到上午9：00此信号是一个5秒钟的脉冲信号。从PLC读取状态信息2.1心跳BOOL该字节每15秒切换一次状态以表面通信未中断2.2手动模式BOOL当设备/站处于手动模式时该字节置位高2.3自动模式BOOL当设备/站处于自动模式时该字节置位高2.4运行/停止状态BOOL当设备运行时，该位为高；设备停止时，该位为低2.5待机BOOL设备待机