计算机行业市场前景及投资研究报告：具身智能突破人机边界AI产业下一站

具身智能：突破人机边界，AI产业的下一站2024年5月15日投资要点

具身智能+人形机器人或将成为AI终极形态：人工智能的进步正在成为机器人产业发展的关键引擎。生成式人工智能的爆发，催生了初代“AI+机器人”的人形机器人。

政策推进人形机器人发展：国家层面频繁发布关于机器人的相关政策，特别关注人形机器人这一未来产业的关键领域。相关政府部门调整战略方向，出台一系列政策推动和引领中国人形机器人产业向高质量方向发展。

市场空间广阔：随着人形机器人功能迈向多样化和普适化，产业分工日趋成熟，成本持续下探，潜在应用场景有望涵盖制造业、家庭服务等多个领域，市场机遇广阔。中国电子学会数据显示，到2030年，中国人形机器人市场规模有望达约8700亿元。

投资建议：实现具身智能需要多个学科的交叉能力，当前具身智能产业链中机器人制造、机器视觉、多模态大模型、物理世界算法（计算机图形学）等相关环节投资机会值得重点关注。建议关注：索辰科技、中控技术、维宏股份、万集科技、大华股份、海康威视、宇瞳光学、拓尔思、熵基科技、中科创达、神思电子、井松智能、兰剑智能等。

风险提示：人形机器人技术发展不及预期；人形机器人投资不及预期；核心零件国产化不及预期；市场需求不及预期等。2一二人形机器人是具身智能的最佳实践政策持续加码，市场空间广阔目录三四五海内外人形机器人相继推出产业链及相关上市公司投资建议及风险提示3一具身智能人形机器人介绍1.1人形机器人介绍1.2具身智能介绍1.3具身智能+人形机器人或将成为AI终极形态41.1.1

人形机器人介绍

人形机器人最基本的特征是具有人类的外形特征和行动能力，除具备人形和模拟人类动作外还兼具智慧化和可交互性等特点，拥有更好的通用性。人形机器人主要包含三大核心技术模块：环境感知模块、运动控制模块和人机交互模块。图表1：工业机器人、服务机器人与人形机器人的区别图表2：三大核心技术模块资料：未来智库，中邮证券研究所资料：2024人形机器人产业链白皮书，中邮证券研究所51.1.2

机器人分类

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，

是一种具有高度灵活性的自动化机器。国际机器人联合会（IFR）从应用环境出发将机器人也分为两类:制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务机器人。图表3：机器人分类资料：电子发烧友，国际机器人联合会，中邮证券研究所61.1.3

人形机器人发展阶段

进入21世纪，随着第三次工业革命，以原子能技术、航天技术、电子计算机技术的应用为代表，还包括人工合成材料、分子生物学和遗传工程等高新技术的突破和发展，人形机器人的行业迎来飞速发展。

业内认为，人形机器人的发展历程主要分为三个阶段：第一阶段，是以早稻田大学仿人机器人为代表的早期发展阶段；第二阶段，是以本田仿人机器人为代表的系统高度集成发展阶段；第三阶段，是以波士顿动力仿人机器人为代表的高动态运动发展阶段。图表4：人形机器人发展阶段资料：钢铁侠科技，中邮证券研究所71.2

具身智能

所谓具身，Embodied，指的是依附于真实世界的物理实体，类似于人或者动物需要一个肉体，去认识世界、探索世界，并通过与环境的交互去影响世界；所谓智能，指的是需要具备感知、认知、推理、决策、持续迭代的能力。

但事实上，人形机器人只是具身智能的一种形态，也可能是终极形态，但除此之外，比如能在家庭中行驶并与人简单交互的宠物机器人、比如

L4

自动驾驶，本质上都同时具备具身和智能两种属性。图表5：具身智能图表6：具身智能举例资料：顺为资本，中邮证券研究所资料：顺为资本，中邮证券研究所81.2

具身智能

具身智能最大的特质是自主感知物理世界，用拟人化的思维路径去学习，从而做出人类期待的行为反馈，而不是被动的执行。简单来说，具身智能即AI能够跟我们生活的环境进行交互，从而展现出智能行为，一次次迭代成长，自主学习并发现最优的行动策略。

英伟达CEO黄仁勋

2023年

5月提出“人工智能的下一个浪潮是具身智能”。根据黄仁勋的描述，新型人工智能--“具身人工智能”，即能够理解、推理并与物理世界互动的智能系统。相比传统的工业机器人、协作机器人等，具身智能机器人有着智能化程度高、工作场景限制小、能够自主规划复杂工作的特点，成为国内外科技巨头和科研机构的兵家必争之地。图表7：具身智能的三个模块资料：机器之心，中邮证券研究所91.3

具身智能+人形机器人或将成为Al终极形态

人工智能的进步正在成为机器人产业发展的关键引擎。生成式人工智能的爆发，催生了初代“AI+机器人”的人形机器人。在人工智能技术的加持下，机器人不再是单纯地执行预定程序的机械设备，而是具有了自主学习和决策能力的智能机器人。从单纯的执行预设程序，到拥有自主学习和决策的能力，从面向专业工程师的工具，到面向广大用户的日常伴侣，未来的人形机器人已经站在了新的起跑线上。

近期，英伟达宣布成立新的研究部门—“GEAR”全称为通用具身智能体研究（GeneralistEmbodiedAgentResearch），

专注通用具身智能体研究。图表8：机器人发展趋势资料：2024年人形机器人产业链白皮书，中邮证券研究所10二政策持续加码，市场空间广阔2.1政策梳理2.2市场空间广阔，软件价值量较高2.3应用场景广泛，已有落地案例112.1

政策梳理

中国政府敏锐地捕捉到人形机器人的发展机遇，从政策层面全力支持未来产业的创新发展。国家层面频繁发布关于机器人的相关政策，特别关注人形机器人这一未来产业的关键领域。相关政府部门调整战略方向，出台一系列政策推动和引领中国人形机器人产业向高质量方向发展。在政策的引导和头部企业的积极参与下，机器人技术的更新和产业发展正迎来热潮。图表9：相关政策梳理时间政策名称发行部门政策内容工业和信息化部、国家发展改革委、财政部等三部委联合印发《机器人产业发展规划（2016-2020年）》强调机器人产业对于推动科技创新、高端制造发展的重要性。规划旨在优化我国机器人产业，实现机器人质量可靠性、市场占有率和龙头企业竞争力的大幅提升。2016/4科技部发布了2017年度智能机器人等重点专项项目申报指南。指南要求各单位按照国发〔2014〕64号方案组织申报，涵盖智能机器人、现代服务业共性关键技术研发及应用示范、重大自然灾害监测预警与防范等重点领域。智能机器人等重点专项2017年度项目申报指南2017/8科技部为全面贯彻落实党的十九大精神，深入学习贯彻国特色社会主义思想，加快发展先进制造业，推动互联网、大数据、人工智能和实体经济深度融合，突破制造业重点领域关键技术实现产业化，增强制造业核心竞争力，在《增强制造业核心竞争力三年行动计划（2015-2017年）》的实施取得显著成效的基础上，结合新时代制造业发展形势、任务和要求，制定本行动计划。提出了智能机器人关键技术产业化，要求机器人的研发、制造、应用已成为衡量一个国家科技创新和高端制造水平的重要标志。随着智能控制、导航定位、多传感信息耦合等新技术快速发展，机器人产品智能化趋势愈加明显，具有感知、识别、决策、执行等功能的智能机器人已成为产业竞争角力的新战场。《增强制造业核心竞争力三年行动计划（2018-2020年）》2017/11《促进新一代人工智能产业发展三年行动计划》旨在推动AI与实体经济融合。计划目标包括规模化发展AI产品、增强核心基础能力、深化智能制造、建立产业支撑体系。力争到2020年，AI标志性产品取得突破，产业发展环境优化。2017/12工信部国家

发布了《产业结构调整指导目录（2019年本）》，旨在引导投资方向和管理投资项目，包括鼓励、限制和淘汰三类产业和项目。该目录经广泛征求意见和政策评估后，自2020年1月1日起实施，替代了之前的版本。新目录有助于推动产业结构优化升级，促进经济高质量发展。《产业结构调整指导目录》2019/10/30国家资料：中央人民政府网站，，科技部，工信部，应急管理部，中邮证券研究所122.1

政策梳理图表9：相关政策梳理时间政策名称发行部门政策内容中国政府发布《制造业设计能力提升专项行动计划（2019-2022年）》，旨在提升制造业设计能力，推动转型升级和高质量发展。计划涵盖工业设计基础研究、公共服务能力提升、人才培养等方面，目标在4年内改善设计问题，完善研究体系，提升公共服务能力，创新人才培养模式，推动制造业创新发展《制造业设计能力提升专项

行动计划（2019-2022年）》工业和信息化部

国家发展和改革委员会等13个部门2019/10/11工业和信息化部、国家发展和改革委员会等15个部门《“十四五”机器人产业发展规划》该规划于2021年12月21日印发，旨在指导“十四五”期间机器人产业的快速发展，涵盖机器人技术、产业应用、法律法规、人才等方面，为机器人产业的规范化和可持续发展提供重要参考。2021/12/212023/1/18该行动旨在推动机器人产业蓬勃发展，改变人类生产和生活方式，以增强自主机器人市场竞争力。目标到2025年，制造业机器人密度较2020年翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升。重点领域包括机器人新产品研制、技术创新、场景应用和模式推广。《“机器人+”应用行动实

工业和信息化部、教施方案》

育部、等17个部门强调人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，重塑全球产业发展格局。目标到2025年，人形机器人创新体系初步建立，关键技术取得突破，实现批量生产，并在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用。到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态。《人形机器人创新发展指导意见》2023/10/202023/12/29工业和信息化部。目标是到2025年研发一批先进应急机器人，并建立一批重点场景应急机器人实战测试和示范应用应急管理部、工业和

基地。主要任务包括加强应急机器人急需技术攻关，提高机器人载荷功能及模块化水平，提升机器关于加快应急机器人发展的指导意见信息化部人控制及智能化水平。这些指导方针反映了应急管理装备现代化发展趋势，是衡量我国应急管理体系与能力现代化的重要标志。工业和信息化部、教工业和信息化部等七部门关于推动未来产业创新发展的实施意见育部、科技部、交通

到2025年，我国未来产业技术创新、产业培育、安全治理等全面发展，部分领域达到国际先进水平运输部、文化和旅游

，产业规模稳步提升，初步形成符合我国实际的未来产业发展模式。到2027年，未来产业综合实力部、国务院国资委、

显著提升，部分领域实现全球引领。2024/1/182024/3中国科学院公开征求对工业机器人行业规范条

理实施办法（征求意见稿）的意见旨在规范工业机器人行业管理，引导企业良性竞争，推动工业机器人行业高质量发展。该规范条件要求从事工业机器人企业的申报标准。工信部13资，，科技部，工信部，应急管理部，中邮证券研究所2.1

政策梳理图表10：地方政策梳理省市发布时间政策名称内容聚焦通用大模型、智能算力芯片、智能传感器、智能机器人、智能网联汽车等领域，实施人工智能科技重大专项扶持计划，重点支持打造基于国内外芯片和算法的开源通用大模型:支持重点企业持续研发和迭代商用通用大模型:开展通用型具身智能机器人的研发和应用。实施核心技术攻关载体扶持计划，支持科研机构与企业共建

5家以上人工智能联合实验室，加快组建广东省人形机器人制造业创新中心。发挥粤港澳大湾区制造业优势，开展人形机器人规模化应用《深圳市加快推动人工智能高质2023年5月

量发展高水平应用行动方案(2023-2024年支持在机器学习自动化、大数据智能、通用基础模型、无监督跨模态大模型、人机混合群体智能、知识理解与推理、协同控制与优化决策、可解释人工智能等领域开展技术攻关。发展三维成像定位、智能精准安全操控、人机协作接口等关键技术，推动清洁防护、医疗、教育等服务机器人普及。广东《广东省新一代人工智能创新发展行动计划(2022-2025年)》2022年12月《深圳市人民政府关于发展壮大

重点发展工业机器人、服务机器人、特种机器人、无人机(船)等领域，突破减速器、控制器、伺服系统等关键零部件和集成应用技术，2022年6月

战略性新兴产业集群和培育发展

扩展智能机器人在电子信息制造、汽车、航空航天等高端制造应用场景，依托福田、南山、宝安、深汕等区及前海建设集聚区，打造未来产业的意见》智能机器人产业技术创新、高端制造、集成应用示范区《上海市推动制造业高质量发展三年行动计划(2023-2025年)》2023年6月2023年3月瞄准人工智能技术前沿，构建通用大模型，面向垂直领域发展产业生态，建设国际算法创新基地，加快人形机器人创新发展。《上海市智能机器人标杆企业与

各区产业主管部门支持推动以机器人为代表的智能终端产业发展，培育一流营商发展环境。力争到

2025年，上海市将打造10家行业应用场景推荐目录》

一流的机器人头部品牌、100个标杆示范的机器人应用场景、1000亿元机器人关联产业规模。上海研发高端精密减速器、控制器、伺服电机等基础部件，突破机器人轻量化设计、多轴驱控一体化、信息感知与导航、机器人操作系统、《上海市建设具有全球影响力的

人机交互与自主编程等共性关键技术;研发医疗康养、助老助残、公共服务、智慧教育等服务机器人，结合行业开展应用示范。研发科技创新中心"十四五”规划》

智能协作机器人创新构型设计、超高功率密度模块化驱控一体化单元、高精度高柔顺高响应控制、自主安全防护等本体技术。研究多模态多传感数据处理及融合技术、人一机器人一环境三元交互及最优化理论,实现人一机器人一环境的深度融合与共融。2023年3月2023年8月2023年6月《北京市促进机器人产业创新发

由机器人骨干企业牵头，整合国内外一流创新资源，组建人形机器人创新中心，开展关键共性技术研究。支持机器人企业与“智能机展的若干措施》

器人与系统高精尖创新中心“联合开展产业化攻关，目标到

2025年，培育100种高技术高附加值机器人产品、100种具有全国推广价值的应用场景万人机器人拥有量达到世界领先水平，《北京市机器人产业创新发展行

形成创新要素集聚、创新创业活跃的发展生态。机器人核心产业收入达到

300亿元以上。加紧布局人形机器人，对标国际领先人形北京动方案(20232025年》机器人产品,支持企业和高校院所开展人形机器人整机产品、关键零部件攻关和工程化，加快建设北京市人形机器人产业创新中心，争创国家制造业创新中心。资料：各地政府官网，中邮证券研究所142.2

市场空间广阔

人口结构老龄化趋势加剧，使人形机器人发展紧迫感加剧。在中国等发展中国家，机器人可有效提高生产效率，促进经济的发展和产业结构的升级及转型。因此未来而机器人发展空间巨大。

2023年，全球人工智能（AI）机器人市场规模达到143.0亿美元，预计到2032年将达到824.7亿美元左右，2023年至2032年复合年增长率为21.50%。图表11：AI机器人产业未来市场规模预测（十亿美元）资料：PrecedenceResearch，中邮证券研究所152.2

软件市场规模高于硬件

具身智能机器人市场分为软件、硬件和服务。软件部分细分为人工智能解决方案和人工智能平台。硬件部分细分为存储设备、处理器和网络设备。根据PrecedenceResearch预测，软件市场规模高于硬件。

我国人形机器人发展整体水平处全球前列，但在核心数据、底层技术等方面与国际一流水平仍有差距。我们有自己的优势：首先，我国数字经济发展迅速，产业链供应链完备齐全；其次，我国人形机器人消费市场潜力巨大，可供开拓；最后，我国人形机器人可应用场景较多，包括养老、居家服务、衣食住行等。中国未来一定会深度参与人形机器人市场。图表12：AI机器人按产品划分市场收入（百万美元）202220232024软件硬件4512.62814.44689.85375.73356.55567.96430.64019.86638.1服务资料：PrecedenceResearch，中邮证券研究所162.2

机器学习市场规模将大幅增长

根据技术的不同，具身智能机器人市场分为计算机视觉、机器学习、上下文感知和自然语言处理

(NLP)。

根据PrecedenceResearch，预计未来具身智能机器人市场中的机器学习部分将大幅增长。机器学习程序中包含大量信息，以确保AI算法可以准确执行。图表13：AI机器人按技术划分市场收入

（百万美元）202220232024机器学习4082.82115.13134.12684.84866.72519.93732.93180.55825.33014.84464.93783.4计算机视觉情景意识自然语言处理资料：PrecedenceResearch，中邮证券研究所172.3.1

目前应用案例

根据优必选官方微信，工业版人形机器人WalkerS实训视频中WalkerS在蔚来工厂参与了门锁质检、车灯盖板检测、安全带检测、贴标等工作。以在汽车前后门锁的质检为例，WalkerS搭载了定制化AI质检管理系统，可以对汽车门锁进行实时图像采集与传输，门锁状态无误，WalkerS则会在系统上标注“OK"图表14：工业版人形机器人Walks正在贴标资料：优必选，中邮证券研究所182.3.1

目前应用案例

2024年3月16消息，德国车企梅赛德斯-奔驰(Mercedes-Benz)宣布与通用仿人机器人开发商Apptronik达成重要协议，将引入Apollo人形机器人到其工厂，主要从事搬运、装配零部件等繁重的低技能劳动。

2023年10月，亚马逊宣布在其位于西雅图南部的物流中心中尝试性引入Digit人形机器人进行应用测试，期待利用机器人来提高仓库内部的操作效率，进而推动配送服务的加速与提升Digit是亚马逊投资的新创公司Agility

Robotics开发的人形机器人产品。图表15：Apollo人形机器人图表16：Digit人形机器人资料：Apptronik，中邮证券研究所资料：Agility

Robotics官方视频，中邮证券研究所192.3.2

潜在应用场景广泛现在的人形机器人根据应用类型主要分为6大类:服务型人形机器人、工业型人形机器人、医疗型人形机器人、军事型人形机器人、教育型人形机器人以及娱乐型人形机器人。图表17：机器应用场景医用机器人工业型机器人教育型机器人军用机器人服务型机器人主要是用在医院中协助医生进行手术，人形机器人可以完成难度较大、技术要求较高的手术。通常被用于工业领域，例如生产线上的操作、维护和检测等。主要是作为教学辅助工具。被广泛应用于酒店、餐厅等场所为客人提供服务。可以用在战场上执行任务，俄罗斯机器人士兵“费多尔”已经可以完成执行驾驶汽车，双枪射击等任务。资料：电子发烧友，中邮证券研究所20三海内外初代产品相继推出3.1海内外人形机器人产品&公司梳理3.2目前发展存在的问题213.1

海内外公司梳理图表18：国内外人形机器人产品所处国家研发团队名称名称中控技术研究成果3月20号发布的首台人形机器人整机“领航者1号"完全为国内自主研发。中国优必选公司最新一代WalkerX人形机器人，能在非平整路面稳定行走。优必选小米CyberOne（铁大）是小米于2022年8月11日发布的首款全尺寸人形仿生机器人。傅利叶智能国内企业傅利叶智能现场发布GR-1通用人形机器人—具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能。“远征A1”是智元机器人研发的一款人形机器人，且拥有完整的类人造型，产品介绍中的“具身智能”也代表了人工智能技术与机器人实体相结合。智元机器人乐聚机器人中国乐聚机器人于12月5日发布了一款名为“KUAVO”（夸父）的高动态全地形行走人形机器人。这款机器人是国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人。开普勒KEPLER在

CES2024首发的开普勒先行者

K1，这款机器人由国内新秀开普勒

KEPLER研发。汉森机器人该公司最具代表性的机器人便是索菲亚，索菲亚2017年由沙特阿拉伯授予公民身份，开创历史先河。5月13日，Unitree宇树科技宣布推出G1人形机器人。体重约35kg、身高约127cm，拥有23~43个关节电机，关节最大扭矩120N・m；支持模仿&强化学习驱动。北京人形机器人创新中

4月27日，北京人形机器人创新中心在北京经济技术开发区发布自主研发的通用人形机器人母平台“天工”。母平台包括灵活的宇树科技心传感器与执行器的快速安装，本体高算力的支持，以及本体构型的开源开放。3月14日，海外人形机器人初创公司FigureAI发布了一段新视频，展示了人形机器人Figure01所具备的技能：与人类和环境互动的能力，基本已经能够实现自主识别、规划并执行有益的任务。FigureAI人形机器人Apollo为Apptronik于2023年8月公布，它是10多个通用机器人的设计和开发的结晶。Apollo也被评为最受关注的人形机器人产品之一。美国Apptronik谷歌DeepMind与斯坦福大学华人团队合作研发的MobileAloha机器人于1月3日全球亮相。这款人形机器人具备炒菜、家务等多种功能。谷歌DeepMind资料：各公司官网/官微，同花顺iFinD，中邮证券研究所223.1

海内外公司梳理图表18：国内外人形机器人产品所处国家

研发团队名称名称英伟达研究成果3月19日，英伟达发布人形机器人通用基础模型ProjectGR00T。马斯克展示了一款名为“擎天柱”（Optimus）二代的人形机器人，该机器人被设计用于替代人类从事危险、繁重、枯燥的工作。在视频中，“擎天柱”展示了其行走和叠衬衫的能力。特斯拉波士顿动力公司的人形机器人Atlas在汽车工厂的展示引起了关注。Atlas能够抓起比自己手臂还粗的汽车支柱，展示了其物体识别和运动控制能力。波士顿动力美国AgilityRobotics展示了其人形机器人Digit。Digit表现出卓越的工作能力，工作效率达到了人类速度的75%，任务完成成功率高达97%。其工作能力包括连续工作7.5小时，实现100%的自主性，以及实现99%的任务完成成功率。AgilityRoboticsUCLA机器人与机械实验室(RoMeLa)的研究人员设计了一种命名为ARTEMIS的人形机器人，其基于通用类人机器人打造，采用了增强机动性和提高稳定性的先进机器人技术，加利福尼亚大学洛杉矶分校MIT仿生机器人实验室作为全球最先进的机器人研究中心之一，由韩国教授SangbaeKim担任主任。MIT仿生机器人实验室推出的仿生机器人HERMES可以进行重型操纵。麻省理工第二代Ameca机器人亮相于世界移动通信大会MWC2024，该机器人由GPT-4技术支持，能实时对答，并能模仿多种声音。除了像Ameca这样的机器人，EngineeredArts还有客户服务机器人

Quinn、演讲机器人

RoboThespian。EngineeredArts（英国）挪威的1XTechnologies最近展示了其最新的人形机器人EVE和NEO，这两款机器人具有高度灵活性和可扩展性，可以在各种环境中执行多种任务。1XTechnologies（挪威）丰田（日本）丰田T-HR3，一款身高1.54米，体重75公斤的仿人机器人，通过29处关节实现复杂的人类动作，包括远程遥控和身体平衡控制。世界其他国家REEM-C身高160cm，重量80kg，全身44个自由度，行走速度2.5km/h，具备操作、导航与人机交互功能，是面向工业应用设计的人形机器人。PALRobotics（西班牙）SanctuaryAI成立于2018年，创始人Geordie。SanctuaryAI现已推出名为Phoenix的第六代通用双足人形机器人。Phoenix可以被远程操控或由人监督，并旨在与人类一起接受培训和工作。SanctuaryAI（加拿大）2017年，新加坡南洋理工大学的教授NadiaThalmann以自己为模型开发出人形社交机器人Nadine，它具有逼真的皮肤、头发、面部表情和上半身动作，能够在各种环境中工作。南洋理工大学（新加坡）资料：各公司官网/官微，同花顺iFinD，中邮证券研究所233.2

目前发展存在的问题

人形机器人的制造，是一个艰巨的工程问题，不仅涉及到编写机器人的程序(大脑)，更涉及到如何让它的身体掌握运动的两个基本原则：平衡(明确身体各部位的位置)和动作控制(掌握各部位间移动的关系)。

因此，人形机器人代表了机器人技术的终极目标之一，需要跨越多个学科：运动控制、生物力学、人工智能、机器视觉、感知、学习与认知发展，以及行为研究等。图表19：目前人形机器人存在的问题骨骼结构面部表情重量与功率比AI

与运动规划AI

与互动人形机器人需要坚固的骨骼结构和驱动器，能够承受数百公斤的重物，同时移动精度控制在0.1毫米以内。为实现这样的人形机器人，执行器必须捕捉到这种动态活动范围。实现说话和适当的面部表情，使其更加“像人”。需要面部精密制动器，产生正确的面部动作，并且移动得足够快，足够准确，才能让这些动作看起来逼真。机器人需要大量能量。为了获得足够的动力，需要增加更多重量，但这最终可能导致机器人不堪重负。我们需要更轻、更强的驱动器以及一种能够让人形机器人运行一整天(10

小时)并能快速充电的能源。机器人需要整合传感器输入，创建环境模型并确定目标，还要决定怎么实现这些目标，规划运动方式，并判断和周围的人、物体互动的方式。在做好决策之后，机器人会向电机控制器发送命令，确定怎么移动执行器和驱动四肢。人形机器人需要能听懂口头指令，与人交谈、互动。资料：崔哥看世界，中邮证券研究所24四产业链相关公司4.1产业链分析4.2计算机行业上市公司梳理254.1.1

机器人产业链概览

机器人产业链由系统研发、零配件生产、机器人本体制造、系统集成、售后服务五个部分组成，以本体企业为核心，连接上下游系统研发商、零部件生产商系统集成商、投资商、服务商，形成巨大投资前景的生态圈。其中上游主要包括零部件和原材料供应商，为人形机器人提供核心部件和基础材料；中游主要包括人形机器人整机制造商，负责将上游提供的零部件和原材料组装成完整的人形机器；下游主要包括人形机器人的应用领域，如工业制造、服务业、医疗康复、教育娱乐等。

具体来说，人形机器人可以分为3大部分6个子系统。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分；6个子系统是机械系统、控制系统、驱动系统、感知系统、人机交互系统和环境交互系统。图表20：机器人产业链概览资料：行行查，中邮证券研究所264.1.2

感知层和认知层是工业机器人向具身智能机器人迈进的门槛

机械系统：机械系统是机器人的物理结构部分，包括机器人的骨架、关节、手臂、抓手等。

驱动系统：又称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。

控制系统：控制系统是机器人的大脑，负责处理来自感知系统的输入信息，并根据预定的程序和算法，指挥机械系统执行相应的动作。

感知系统：感知系统是机器人获取外部信息的途径，包括各种传感器，如视觉传感器（摄像头）、触觉传感器、声音传感器等。

人机交互系统：人机交互系统是机器人与人类用户之间沟通的桥梁。它包括用户界面、语音识别、手势识别等技术，使得用户可以通过自然的方式与机器人交流，下达指令或接收反馈。

环境交互系统：环境交互系统是机器人与其所处环境之间的互动机制。这包括机器人对环境变化的适应能力，如避障、路径规划、物体操纵等。图表21：整体架构由感知层、交互层、运动层组成资料：乐晴智库，中邮证券研究所274.1.3

控制系统是机器人的神经系统

控制系统是机器人的神经系统，用于控制其运动。目前人形机器人生产规模较小，进入量产后，各家控制器采用自产或外购模式尚不明朗。控制系统主要参与者包括两类:

1.主流的大型机器人厂商，自主研发控制器和控制算法，包括ABB、KUKA、发那科国内的埃斯顿等。

2.专业的控制系统厂商，单独售卖控制器，提供可扩展和二次开发的硬件和软件平台，包括KEBA、贝加莱、倍福。图表22：工业机器人控制器主要参与者资料：乐晴智库，中邮证券研究所284.1.4

感知层+机器视觉——机器人的“眼睛”

机器视觉的本质是为机器植入“眼睛”，利用环境和物体对光的反射来获取及感知信息，需要具备对外界环境的识别能力，实现导航、避障、交互等功能，需要使用传感器识别物体、测距等。

机器视觉是AI深度学习的一种应用与技术方向，无论是人形机器人还是智能驾驶都是机器视觉的落地方向。图表23：机器视觉产业图谱资料：头豹研究院，中邮证券研究所294.1.5交互系统——多模态大模型

大模型和具身智能已成为了推动人工智能未来发展的关键力量。大模型，依托于大规模数据和强大算力，已经开启了人工智能的新纪元，为理解复杂数据提供了前所未有的能力。而具身智能，强调智能体在真实物理环境中的身体存在，通过与环境的直接交互学习，显著提高了机器对物理世界的理解和适应能力。这两大技术领域的结合，预示着一个更加智能化、互动化的未来。

具身智能作为人工智能重要应用，需要多复合型的模型能力。除了诸如视觉、自然语言处理等单领域模型的纵深发展，多模态大模型的加持或将成为下一步重要的应用方向。

AI大模型浪潮下，全球巨头均发力探索AI大模型与具身智能的融合。目前，诸多大厂已在具身智能领域进行布局，谷歌发布史上最大通才模型PaLM-E；微软探索如何将

ChatGPT扩展到机器人领域；阿里巴巴-千问大模型正在实验接入工业机器人等。图表24：基础多模态大模型包括30资料：机器人大讲堂，中邮证券研究所4.2

计算机行业上市公司梳理图表25：计算机行业上市公司梳理股票代码公司简称相关业务及事件提供专为机器人设计的仿真解决方案，无论是基于模型(ModelBased)还是人工智（AILearningBased）的技术路线，机器人运动控制算法的开发都需要仿真的支持。公司还能够进一步提供力觉-运动的闭环控制方案。通过力和力矩传感器，系统可以实时感知到外部力的变化，并据此调整机器人的姿态和动作；这种反馈机制使机器人能够快速适应不同的工作场景和任务要求，从而实现更加精细和灵活的操作。688507.SH索辰科技计算机图形学中控技术是创新中心的最大股东，浙江人形机器人创新中心重点聚焦人形机器人智能感控技术研究和整机系统研发，将打造成集人形机器人技术研发、成果转化、人才培养及产业发展、产业辐射于一体的综合性创新平台。688777.SH中控技术300508.SZ300552.SZ维宏股份

目前主要下游客户做单机自动化时，客户配置机器人本体，提供机器人控制系统，以上下料、码垛为主。万集科技

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