山开工业机器人工作站仿真设计复习题

工业机器人工作站仿真设计复习题1、RobotStudio能够以各种CAD格式导入数据。（）答案：错误2、当建立工业机器人系统后，出现机器人位置摆放不合适，不可调整机器人位置。（）答案：错误3、RobotStudio有基本版和高级版，基本版RobotStidio的功能中不包括运行虚拟控制器。（）答案：错误4、RobotStudio安装目录不能有中文，但是可以修改。（）答案：错误5、在RobotStudio中机器人的机械原点是指6个关节轴都为0°。（）答案：错误6、在构建基本工业机器人工作站时，选择显示机器人工作区域主要是为了方便机器人的轨迹规划。（）答案：正确7、工业机器人工具加载后，在工具上按住左键可将其直接拖放到工业机器人上。（）答案：正确8、建立工作机器人系统，是使机器人具有电气特性，从而具有相关控制属性完成相关的仿真操作。（）答案：正确9、RobotStudio具有二次开发的功能。（）答案：正确10、滚动鼠标中间的滚轮可以实现虚拟工作站画面的整体缩放。（）答案：正确11、在示教轨迹的过程中，如果出现机器人无法到达工件的话，适当调整工件的位置再进行示教。（）答案：正确12、机械手亦可称之为机器人。（）答案：正确13、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）答案：正确14、工业机器人最早出现在日本。（）答案：正确15、将构建好的机器人工作站制作成EXE格式的可执行元件可方便之后学习和阅读。（）答案：正确16、在设定工具模型的本地原点时，发现和大地坐标不一致时，可通过修改目录下的设定本地原点操作修改。（）答案：正确17、在用SMART组件构建动态输送链时，添加在输送链末端的面传感器一次只能检测一个物体，因此为保证所创建的面传感器不与周边设备接触需要进行手动检测。（）答案：正确18、在工业应用过程中，为机器人系统配备导轨，可增加机器人的工作范围。（）答案：正确19、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）答案：正确20、关节空间是由全部关节参数构成的。（）答案：正确21、为提高节拍和方便轨迹规划，工作对象应调整到机器人最佳工作范围，因此可以选择（）。A、显示机器人工作区域

B、手动调节机器人关节C、自动配置参数D、不确定答案：A22、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）A、PL值越小，运行轨迹越精确B、PL值大小，与运行轨迹关系不大C、PL值越大，运行轨迹越精确D、

以上答案都不对答案：A

23、下列哪项设备是构建虚拟工业机器人工作站所必需的（）。A、工业机器人B、夹具C、工作台D、工作对象答案：A24、要调整虚拟工作站视图的平移，可以采用（）快捷键。A、Ctrl+鼠标左键B、Ctrl+Shift+鼠标左键C、Shift+鼠标左键D、Alt+鼠标左键答案：A25、为提高节拍和方便轨迹规划，工作对象应调整到机器人最佳工作范围，因此可以选择（）。A、显示机器人工作区域B、手动调节机器人关节C、自动配置参数D、不确定答案：A26、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，设置为“默认布局”的操作步骤是：依次点击__、___。答案：标题栏下拉菜单；默认布局；

27、赋值指令符号左侧一定是变量。（）答案：错误28、工业机器人专用Rapid语言中，赋值运算符有两种形式“:=”或“=”。（）答案：正确29、工业机器人专用Rapid语言中，紧凑型条件判断语句中只使用一个IF关键词。（）答案：正确30、工业机器人专用Rapid语言中，Bool类型的程序数据的取值只能是TRUE或FALSE。（）答案：正确31、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器的属性窗口不仅包含属性，还包含信号。（）答案：正确32、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart标准组件的位置属性都是3维向量。（）答案：正确33、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart标准组件的方向属性都是3维向量。（）答案：正确34、工业机器人专用Rapid语言中，可以使用whiletruedo构建无限循环。（）答案：正确35、当建立工业机器人系统后，出现机器人位置摆放不合适，不可调整机器人位置。（）答案：错误36、工业机器人专用Rapid语言中，WaitDI指令必须使用=作为分隔符。（）答案：错误37、建立工作机器人系统，是使机器人具有电气特性，从而具有相关控制属性完成相关的仿真操作。（）答案：正确38、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）答案：正确39、在用SMART组件构建动态输送链时，添加在输送链末端的面传感器一次只能检测一个物体，因此为保证所创建的面传感器不与周边设备接触需要进行手动检测。（）答案：正确40、Rapid语言中，工具数据类型的数据就是工具坐标。（）答案：错误41、在设置工具数据时，选用TCP和Z，X的方法又叫两点法。（）答案：错误42、在设置工具数据时，使用机器人多次靠近固定点时的姿态应尽量保持一致。（）答案：错误43、Rapid语言中，工件数据类型的数据就是工件坐标。（）答案：错误44、Rapid语言中，各种坐标系都是右手坐标系。（）答案：正确45、ABB工业机器人设置载荷数据时，重心数据的单位是mm。（）答案：正确46、Rapid语言中，有且只有一个main程序。（）答案：正确47、在构建工业机器人工作站时，要移动对象，需要选择（）参考坐标系统。A、大地坐标B、本地坐标C、工具坐标D、工件坐标答案：A48、目前工业机器人常用编程方法有（）和离线编程两种。A、示教编程B、在线编程C、软件编程D、计算机编程答案：A49、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A、相同B、不同C、分离越大越好D、分离越小越好答案：A50、机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A、1个B、5个C、3个D、无限制答案：A51、事件管理器是在RobotStudio中可实现动画效果的一种有效工具，具有（）的特点。A、简单易掌握B、适用于制作简单的动画C、动作简单的动画仿真D、ABC都是答案：D52、在用SMART组件构建动态输送链时，为避免后续仿真产生大量复制品，导致仿真运行不流畅，可在设置（）属性时，设置成临时性复制品。A、sourceB、QueueC、LinerMoverD、PlaneSensor答案：A53、在设置机器人当前位置图形提示时，可将图像放置在控件的左上角的是()。A、NormalB、CenterImageC、StretchImageD、AutoSize答案：A54、在工业机器人离线编程时，想要自动生成整段机器人移动轨迹，正确的操作步骤是()①创建用户坐标②“基本”功能选项卡中单击“路径”选择“自动路径”③捕捉之前创建的曲线④选择捕捉工具“曲线”、“捕捉边缘”A、①②③④B、①④③②C、①④②③D、④②③①答案：B55、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A、有效B、无效C、延时后有效D、以上答案都不对答案：B56、自工业机器人诞生以来，（）行业一直是其应用的主要领域。A、电子B、汽车C、通信D、航天答案：B57、示教——再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品答案：B58、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）A、PL值越小，运行轨迹越精确B、PL值大小，与运行轨迹关系不大C、PL值越大，运行轨迹越精确D、以上答案都不对答案：A59、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A、机械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分答案：B60、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、固定B、定位C、释放D、触摸答案：C61、作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A、手抓B、固定C、运动D、工具答案：D62、RobotStudio中想要测量垛板的长度需要用到以下哪些捕捉模式？()A、捕捉末端B、点到点C、捕捉边缘D、最短距离答案：AB63、工业机器人手部的位姿是由（）两部分变量构成的。A、位置B、姿态C、运行状态D、速度答案：AB64、创建工业机器人运动轨迹时，在创建空路径之前一般需要保证（）。A、选择合适的工具坐标B、选择合适的工件坐标C、使机器人关节移动到一个合适的位置作为轨迹起始点D、修改指令参数并示教指令答案：ABC65、工业机器人一般由（）三部分组成。A、控制系统B、传感系统C、机械系统D、驱动系统答案：ABC66、在RobotStudio中，让机器人手动运动的方式有（）A、手动关节B、手动线性C、手动重定位D、移动答案：ABC67、183、机器人的动作模式主要有（）。A、离线模式B、示教模式C、远程模式D、再现模式答案：BCD68、一般创建完工业机器人运动轨迹后，接下来进行的操作是（）A、验证目标点的到达能力B、机器人6个关节参数自动一下配置C、检查机器人是否能够沿着路径运动D、编辑运动指令答案：ABC69、根据真空产生的原理，真空式吸盘可分为（）等基本类型。A、真空吸盘B、气流负压吸盘C、挤气负压吸盘D、气流正压吸盘答案：ABC70、工业机器人一般由（）三部分组成。A、控制系统B、传感系统C、机械系统D、驱动系统答案：ABC71、RobotStudio可以实现的功能有（）。A、自动路径生成B、CAD导入C、模拟仿真D、在线编辑答案：ABCD72、使用ScreenMaker定义图形用户界面的内容有()。A、监控常用的IO状态B、插入照片C、写入操作提示信息D、对RAPID中的程序数据进行监控与赋值答案：ABCD73、机器人的动作模式主要有（）。A、离线模式B、示教模式C、远程模式D、再现模式答案：BCD74、机器人的精度主要依存于（）。A、传动误差B、机械误差C、控制算法误差D、分辨率系统误差答案：BCD75、真空吸盘要求工件表面（）。A、平缓突起B、干燥清洁C、平整光滑D、气密性好答案：BCD76、RobotStudio可以实现的功能有（）。A、自动路径生成B、CAD导入C、模拟仿真D、在线编辑答案：ABCD77、RobotStudio提供多种放置功能，常用的放置方法（）

A.Freehand工具栏中的“移动”功能A、两点放置法B、Freehand工具栏中的“旋转”功能C、三点放置法答案：ABC78、对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（）等。A、机器人外部电缆线外皮有无破损B、机器人有无动作异常C、机器人制动装置是否有效D、机器人紧急停止装置是否有效答案：ABCD79、控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。A、关节坐标系B、直角坐标系C、圆柱坐标系D、工具坐标系答案：ABCD80、使用ScreenMaker定义图形用户界面的内容有()。A、监控常用的IO状态B、插入照片C、写入操作提示信息D、对RAPID中的程序数据进行监控与赋值答案：ABCD81、在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）A、保持从正面观看机器人B、遵守操作步骤C、考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D、确保设置躲避场所，以防万一答案：ABCD82、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，打开“路径和目标点”窗口的操作步骤是：依次点击___________、___________、___________。答案：标题栏下拉菜单；窗口；路径和目标点；

83、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，“最小化菜单栏”功能的快捷键是。答案：Ctrl-F1；

84、假设在ABB工业机器人仿真工具RobotStudio的状态栏中提供了以下信息：MoveL、v1000、z100、tool0、\WObj:=wobj0。写出其运动指令的机器人TCP运行速度是mm/s。答案：1000；

85、假设在ABB工业机器人仿真工具RobotStudio的状态栏中提供了以下信息：MoveL、v1000、z100、tool0、\WObj:=wobj0。写出其运动指令的机器人TCP转角区域数据是mm。答案：100；

86、工业机器人专用Rapid语言中，程序数据的3种存储类型是：___________、___________、___________。答案：CONST；

87、工业机器人专用Rapid语言中，可变量存储类型的保留字是：___________。答案：PERS；

88、工业机器人专用Rapid语言中，变量存储类型的保留字是：___________。答案：VAR；

89、工业机器人专用Rapid语言中，在退出程序后保持程序数据变化后最后的值的存储类型是：___________。答案：可变量；

90、工业机器人专用Rapid语言中，在初始化后不能再赋值的存储类型是：___________。答案：常量91、工业机器人专用Rapid语言中，给一个名称为reg2、存储类型为VAR的程序数据赋值，所赋值为一个表达式reg1+4，请写出该指令：__。答案：reg2:=reg1+4；

92、工业机器人专用Rapid语言中，CompactIF是__________型条件判断指令。答案：紧凑；

93、工业机器人专用Rapid语言中，CompactIF指令和IF指令的区别在于：前者只有关键词__________，而后者还必须有关键词___、____，可以有关键词___、____。答案：IF；THEN；ENDIF；ELSEIF；ELSE；

94、工业机器人专用Rapid语言中，WaitDI和WaitDO指令中，两个参数的分隔符是____。答案：,；95、工业机器人专用Rapid语言中，WaitUNTIL指令中，两个参数的分隔符是____。答案：=；

96、工业机器人专用Rapid语言中，WaitTime指令中，参数所表示的时间长度单位是____。答案：秒；

97、工业机器人专用Rapid语言中，对某IO信号进行set或reset，则将该IO信号的值设置为___、____。答案：1；0；

98、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，“手动关节”、“手动线性”等命令位于菜单中。答案：基本；99、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，习惯使用红绿蓝三种颜色分别代表坐标轴___、___、____。答案：X；y；z；

100、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，“测量”功能包括：测量点到点、测量、测量直径、测量最短距离等4种测量方式。答案：角度；101、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，使用“测量”功能测量直径时，需要采集圆弧上的个点。答案：3；102、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，使用建模功能新建矩形体时，默认角点的坐标是（___、___、____）。答案：0；0；0；103、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，使用创建机械装置功能，要将相对运动中的某一部分设置为相对于大地静止不动，则该部分创建链接时需要勾选功能。答案：BaseLink；104、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，在布局窗口中，机器人图标的文字右侧有时会出现一个星号（*），这个星号含义是。答案：该工程未保存；105、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，仿真模拟的时间长度可以通过窗口的计时器读秒。答案：状态栏；106、RobotStudio的压缩包文件的后缀为，解压过程需要使用文件菜单中

的按钮完成，点击该按钮后，弹出对话框。答案：Rspag；打开；打开；107、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器由4个标签组成，分别是：组成、属性与连接、___、设计。答案：信号与连接；108、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，标准Smart组件Source有2个IO信号，分别是：ececute、。答案：Executed；109、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器“属性”窗口并非仅包括“属性”，除此之外，还包括对的设置。答案：信号；110、工业机器人专用Rapid语言中，Bool型或Boolean型数据的值只能是True或。答案：False；111、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器“属性”窗口中可以通过“打勾”设置属性的数据类型是。答案：Bool型或Boolean型数据；112、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器“属性”窗口中设置方向时填入的值如果是0、-1、0，那么对象移动的方向是沿着轴的负方向移动。答案：Y；

113、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器中新建信号时Auto-reset选项的含义是。答案：自动复位；

114、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，Smart组件编辑器的设计标签页中每个标准Smart子组件的左下角为信号，右下角为信号。答案：输出；输入；115、工业机器人专用Rapid语言中，功能CrobT的作用是读取机械臂和外轴的当前。答案：位置；

116、Rapid语言的基本结构是：一个程序（任务）包含若干，每个包含若干个例行程序等对象。答案：模块；模块；117、Rapid语言中，开发者规定一个标识符为模块，需要使用保留字（关键字）。答案：Module；118、Rapid语言中，开发者规定一个标识符为例程，需要使用保留字（关键字）。答案：Proc；119、Rapid语言中，模块结束需要使用保留字（关键字）。答案：EndModule；120、Rapid语言中，例程结束需要使用保留字（关键字）。答案：EndProc；

121、Rapid语言中，while语句需要使用保留字（关键字）、、。答案：While；Do；EndWhile；

122、Rapid语言中，For语句需要使用保留字（关键字）、、。答案：For；Do；EndFor；123、Rapid语言中，函数的标准结构为：函数头+函数体。其中，函数头应该有保留字和标识符组成。函数体的开头和结尾也没有定界符，在结尾处使用保留字表示函数结束。答案：Func；Endfunc；

124、Rapid语言中，在一个模块中，通常先定义若干常量、变量或，再在之后定义函数和例程。答案：可变量；

125、Rapid语言中，声明程序数据的格式是依次写下数据的：存储类型、、数据名、初始值。答案：数据类型；

126、Rapid语言中，MoveL指令是使机器人沿着线运动。答案：直；

127、Rapid语言中，MoveC指令是使机器人沿着轨迹运动。答案：圆弧；

128、转角数据如果是，则工业机器人TCP到达目标点，在目标点速度降为0，机器人动作有所停顿后再向下一个目标点移动。答案：Fine；129、转弯区数值越，工业机器人的工作路径就越圆滑与流畅。答案：大；

130、ABB工业机器人的速度最高只有mm/s。答案：5000；

131、Rapid语言中，Offs(p10,0,0,100)指令的含义是从p10点沿着轴移动100mm。答案：Z；

132、ArcLEnd指令是线焊接结束移动指令。答案：直；133、使用MoveJ关节指令移动可以最大限度避免机器人在移动过程中进入。答案：奇异点；奇点或死区；

134、在ABB焊接当中，任何焊接程序都必须以或者开始。答案：ArcLStart；ArcCStart；

135、在ABB焊接当中，任何焊接过程都必须以或者结束。答案：ArcLEnd；ArcCEnd；

136、ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。如果焊缝比焊丝直径较大，则可以使用摆弧参数，属于可选变元。答案：Weavedata；

137、ArcCStart用于焊缝的焊接开始，工具中心点运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。答案：圆弧；

138、ArcC用于焊缝的焊接，工具中心点移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。答案：圆弧；

139、Seamdata用于控制焊接的和阶段（即起弧和收弧），如果焊接操作被中断后，焊接过程重新开始，Seamdata也被使用。答案：开始；结束；

140、ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中，仿真工作站文件的后缀是。答案：Rsstn；

141、调整视角需要用到的按键组合是。答案：Ctrl+Shift+鼠标左键；

142、在ABB工业机器人仿真工具RobotStudio中使用测量圆的直径时，捕获方式应选择捕捉。答案：边缘；

143、工业机器人的手动操纵方式有3种：手动单轴运动、手动线性运动和手动运动。答案：重定位；144、在Rapid程序中，只有一个主程序，存在于任意一个程序模块中，并且是整个Rapid程序的起点。答案：Main；

145、在Rapid程序调试中，将PP移至Main时，PP的含义是。答案：程序指针；146、例程与功能的一个重要区别是，功能有值而例程没有。答案：返回；147、调用例程的指令是。答案：ProcCall；148、简述

robotware和robotstudio的功能区别。答案：robotware是机器人控制柜中的控制系统，机器人可以有多个控制系统。robotstudio是pc应用程序用于机器人单元的建模，离线创建和仿真的软件。

149、简述MoveJ和MoveL的区别。答案：MoveJ是关节运动，运动路径由机器人自主生成、不可预测，可以最大限度避免机器人关节进入奇异点，适用于搬运、准备等工艺。MoveL是线性运动，运动路径由机器人当前位