改1-03ABB中级工业机器人应用编程1+X实操题库任务书3模块2

工业机器人应用编程职业技能等级（ABB中级）综合应用编程考核任务书考生须知：1.本任务书共6页如出现任务书缺页字迹不清等问题请及时向考评人申请更换任务书。2.请仔细研读任务书，检查考核平台，如有模块缺少、设备问题，请及时向考评人员提出。3.请在75分钟4.由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及I/O组件、PLC等的损坏以发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。5.考核现场不得携带任何电子存储设备。6.考核平台参考资料以pdf格式存放在“D:\1+X考核\参考资料”文件夹下。7.考核过程中请及时保存程序及数据保存“D:\1+X考核\**号工位指文件夹中。8.考核平台已内置部分程序，考生可以直接在平台程序上进行编程。9.考核时间结束后进行统一评判。10请服从考评人员的管理与安排。场次： 工位号： 日期：二0二0年十月现有一台工业机器人智能检测与装配工作站工作站由工业机器人上料单RFID模块和装配模块组成智能检测与装配工作站各模块布局如图1所示请对工业机器人进行现场编程或离线编程应用视觉软件对工件模型进行学习训练对PLCHMIRFID进行组态和相关编程，在示教盒中创建并设置机器人控制、相机控制等多库过程关节坐标系下工业机器人工作原点位置为[0°-20°20°0°90°，0]。快换装置快换装置绘图模块立体库装配模块上料单元RFID检测模块变位机输送带视觉模块图1工业机器人可选用的末端工具如图2所示其中弧口手爪工具用于取放关底座、平口手爪工具用于取放电机、吸盘工具用于取放减速机和输出法兰。（具 b具 （具 （d图2工业机器人智能检测与装配工作站装配零件如图3所示：（座 ）电机 （机 （d图3工业机器人关节部件的装配步骤：步骤①：关节底座在装配模块上正确定位步骤②：电机装配到关节底座中；步骤③：装配好的关节成品返回立体库指定位置。任务一机器人周边系统应用编程通过PLC编程软件打开指定的考核环境工程对PLCHMI和RFID进行态及编程，建立PLC，实现RFID制HMI示立体仓位信息输出法兰角度被检测工件类别信息RFID读写数据和考生次号与工位号，如图4所示。打开视觉软件连接相机工业机器人利用合适工具将需要检测的工件以适的位置搬运至相机下方自定义位置触发相机拍照利用视觉软件相关工具练学习工件，用串口调试软件获取工件信息。图4I任务二工业机器人装配工作站应用编程工业机器人装配工作站控制要求如下所示：1.系统初始复位用手将绘图模块上的绘图板复位到水平状态利用示教盒将工业机器人手操作到非原点位置变位机处于非水平位置状态装配模块上定位气缸伸出工业机器人调整到自动运行模式按下示教盒程序启动按（之后禁止对示教平状态复位到水平上料状态如图（b所示上料单元推料气缸缩回装配块上定位气缸缩回输送带上没有工件HMI上输出法兰角度信息RFID数据三个工件检测类型信息清零；a态0°（b态°（c态2°图52.工件准备本任务需要完成一套关节部件的装（含2个零件的装配其中蓝色关节底各1蓝3个关节底座随机位置放入立体库第评判时由考评师随机指定位置将1个蓝红黄 蓝色电机放入立体库指定位置，如图红黄 蓝立体立体第一图6图 图73.工作站装配过程①关节底座定位按下工作台绿色启动按钮工业机器人自动抓取弧口手爪工具并返回工作原点然后机器人抓取立体库上关节底座工件并搬运至相机自定义位置进行检测并将检测颜色信息在HMI上显示若该工件为非蓝色关节底座，则工业机器人将该工件搬运回立体库第二层指定颜色位置，如图6所示然后再次抓取另一个关节底座并检测若该工件为蓝色关节底座则工业器人将蓝色关节底座搬运至RFID模块上进行工序记（工序号为1工序内容AB；日期时间为当前时刻的机器人系统时间），并在HMI的写入数据栏进行示再将蓝色关节底座搬运到处于水平状态变位机上的定位模块上定位气缸伸出固定关节底座工件，完成关节底座的定位；②变位机旋转至背向机器人一侧关节底座装配完成后变位机自动背机器人一侧翻转20°，使变位机处于电机装配状态，如图5（c）所示；红 黄 蓝立体库第二层③电机装配红 黄 蓝立体库第二层图8④成品入库工业机器人自动更换弧口手爪工具变位机自动背向机器一侧翻转20°正确抓取关节成品并搬运至RFID模块上查询步骤①写入的工信息，并在HMI的读取数据栏进行显示，再将关节成品搬运至立体库指定位置（如图8所示），完成一套关节成品的装配任务；⑤立体库第一层工件清理若一套关节成品装配完成后立体库第一层还有工件则工业机器人继续抓取立体库关节底座并进行视觉检测检测完成将关节底座返回立体库第二层指定颜色位置。4.系统结束复位待一套关节部件装配完成且立体库第一层工件清理完成后工业机器人自将末端工具放入快换装置并返回工作原点，变位机自动复位到水平上料状态。5.系统停止系统运行过程中按下工作台上的红色停止按钮工业机器人立即停止停后须手动操作机器人到工作原点重新加载程序且系统初始复位完成后按下作台绿色启动按钮可再