(高清版)GBT 41798-2022 智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求

智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求2022-10-12发布I前言 12规范性引用文件 13术语和定义 14一般要求 24.1试验场地及试验环境 24.2试验设备及数据采集 24.3试验车辆要求 35试验过程及通过条件 35.1过程管理 35.2试验通过条件 46试验方法 46.1交通信号识别及响应 46.2道路交通基础设施与障碍物识别及响应 6.3行人与非机动车识别及响应 6.4周边车辆行驶状态识别及响应 6.5自动紧急避险 6.6停车 6.7动态驾驶任务干预及接管 6.8最小风险策略 附录A(资料性)夜间及特殊天气试验方法 A.2夜间试验环境试验方法 A.3特殊天气试验方法 附录B(规范性)试验项目分类及选取 B.2试验项目选取 ⅢGB/T41798—2022本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。本文件由全国汽车标准化技术委员会(SAC/TC114)归口。本文件起草单位：中国汽车技术研究中心有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、华为技术有限公司、戴姆勒大中华区投资有限公司、湖南湘江智能科技创新中心有限公司、北京百度网讯科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、吉利汽车研究院(宁波)有限公司、宝马(中国)服务有限公司、宇通客车股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、东风商用车有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、中国重型汽车集团济南动力有限公司、一汽解放汽车有限公司、广州汽车集团股份有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、中国第一汽车集团有限公司、浙江万安科技股份有限公司、北京汽车股份有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、北京航迹科技有限公司、中汽研汽车试验场股份有限公司、大众汽车(中国)投资有限公司、维宁尔(中国)电子有限公司、金龙联合汽车工业(苏州)有限公司、长城汽车股份有限公司、东风汽车集团有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、上海汽车集团股份有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司。为适应智能网联汽车自动驾驶功能技术特点，国际范围内通过多年技术和经验积累，已形成结合场地、道路、仿真等多种试验方式共同完成自动驾驶功能验证的共识，各国际组织秉承该共识陆续开展了多项制定相关国际标准和法规的起草制定工作。在该共识下，我国除本文件外还启动了道路试验方法、仿真试验方法等推荐性国家标准制定工作。本文件作为自动驾驶功能试验方法的重要组成部分，仅针对场地试验提出相对应的试验场景、试验方法和通过要求，利用场地试验过程中交通参与者行为及目标物轨迹可控、场景可复现等特点，验证自动驾驶功能面对典型场景的应对能力。后续将与道路试验、仿真试验等相关标准结合，形成可满足自动驾驶功能需求的完整试验相关标准体系。同时，自动驾驶功能在应用过程中将面临复杂多样的随机场景，在研发阶段企业需要通过多层次、多类型的功能评估和测试保证其安全性。由于场地实验方法存在局限性，场景无法进行穷举，本文件中所进行的场地试验仅作为安全性验证的一部分，对于车辆运行范围中典型场景、典型道路、典型交通环境进行抽样检查，无法完全体现自动驾驶系统处理全部场景的表现，仅通过本文件的相关要求无法保证具备自动驾驶功能的车辆可应对全部复杂交通环境。1智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能进行场地试验时的一般要求、试验过程及通过条件、试验方法。本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆，其他车辆类型可参照执行。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB5768(所有部分)道路交通标志和标线GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB14887道路交通信号灯GB/T24720交通锥GB/T24973收费用电动栏杆GB/T40429汽车驾驶自动化分级3术语和定义GB/T40429界定的以及下列术语和定义适用于本文件。GB/T40429中规定的3级及以上驾驶自动化功能的总称，包括“有条件自动驾驶”“高度自动驾试验车辆vehicleundertest;VUT进行自动驾驶功能试验的车辆。目标物objecttarget用于构建试验场景的交通参与者及障碍物。目标车辆vehicletarget;VT用于构建试验场景的量产乘用车。自动驾驶模式automateddrivingmode由自动驾驶系统执行全部动态驾驶任务的模式。2试验场景testingscenario车辆试验过程中所处道路、交通标志和标线及目标物等要素及其状态的集合。试验车辆在预设行驶轨迹中保持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。Umax试验车辆在其设计运行条件下自动驾驶模式可运行的最高速度。试验过程testingprocess试验车辆自第一个试验项目开始至选取试验项目全部完成。在试验车辆前方，与其处于同一车道，用于满足试验车辆自动驾驶模式激活条件的车辆。稳定跟随stablefollowing前后车辆速度差在士2km/h以内并保持3s以上。起动startmoving试验车辆行驶速度由0km/h加速至2km/h的行驶过程。换道lanechanging车辆车轮首次触碰车道边线到车辆全部车轮进入相邻车道。4一般要求4.1试验场地及试验环境4.1.1试验场地应满足以下条件：a)试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；b)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768(所有部分)的要求；c)道路及基础设施符合GB14886、GB14887、GB/T24973的要求；d)试验道路限速大于或等于60km/h时，车道宽度不小于3.5m且不大于3.75m;e)试验道路限速小于60km/h时，车道宽度不小于3.0m且不大于3.5m;f)具备试验车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。4.1.2试验车辆应在天气良好且光照正常的环境下进行试验。若试验车辆需要在特殊天气或夜晚光照条件下进行试验，可参照附录A。4.2试验设备及数据采集目标车辆、自行车和摩托车应为大批量生产的乘用车、两轮自行车和两轮普通摩托车，或表面特征参3数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。其中，目标车辆速度控制准确度应为±2km/h。交通锥高度应大于90cm且符合GB/T24720。注：两轮普通摩托车指车辆纵向中心平面上装有两个车轮的普通摩托车，其尺寸为长小于或等于2.5m,宽小于或等于1.0m,高小于或等于1.4m。4.2.2试验设备要求试验设备应满足以下要求：a)车内外视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点；b)运动状态采样和存储的频率不少于50Hz;c)速度采集精度不大于0.1km/h;d)横向和纵向位置采集精度不大于0.1m;e)加速度采集精度不大于0.1m/s²。4.2.3试验记录内容试验过程记录应包含以下内容：a)试验车辆自动驾驶系统软、硬件版本信息；b)试验车辆控制模式；c)试验车辆运动状态参数：1)车辆几何或质量中心点位置信息；2)车辆纵向速度；3)车辆横向速度；4)车辆纵向加速度；5)车辆横向加速度；d)试验车辆灯光和相关提示信息状态；e)反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况；f)反映试验车辆行驶状态的视频信息；g)目标物的位置及运动数据。4.3试验车辆要求4.3.1试验车辆应满足以下人机交互要求：a)具备便于人工激活和关闭自动驾驶模式的操作方式；b)系统状态及人机转换过程提示信息清晰可见。4.3.2试验车辆应满足以下载荷要求：a)M₁类车辆(以下统称“乘用车”):试验车辆质量处于整车整备质量加上驾驶员和试验设备的总质量与最大允许总质量之间，试验开始后不改变试验车辆载荷状态；类车辆(以下简称“商用车辆”):试验车辆在整车整备质量加上驾驶员及试验设备的总质量和最大允许总质量状态下分别进行试验，试验开始后不改变试验车辆载荷状态。5试验过程及通过条件5.1过程管理5.1.1应根据试验车辆设计运行条件下的行驶区域按照附录B选取试验项目。5.1.2若试验车辆需要引导车作为自动驾驶模式正常激活的条件，试验过程应设置引导车并按照4.2.34记录引导车数据，引导车不应对试验结果产生影响。5.1.3试验道路限速设置应满足试验项目的目的。5.1.4试验过程中应满足如下要求：a)各试验项目均在自动驾驶模式下完成；b)不进行自动驾驶系统软件版本及硬件配置变更。5.2试验通过条件5.2.1按要求完成5.1.1所选取的试验项目，且各试验项目应按照第6章规定的相关试验方法进行3次试验且3次均符合其设计运行条件的通过要求。注：试验过程中试验车辆采取相应措施不与目标物发生碰撞，措施可包含但不限于减速、绕行等方式，本文件中不限定实现避免碰撞的方式。5.2.2试验过程中试验车辆出现以下任一事件，试验过程应视为不满足通过要求：a)骑轧车道实线；b)不按路段规定行驶速度行驶；c)违反车道导向标线行驶；d)未按规定使用灯光；e)与道路基础设施发生碰撞。6试验方法6.1交通信号识别及响应试验道路为至少包含一条车道的长直道，根据vmax在表1中选取相对应的任一组试验参数，标志牌之间距离至少为100m,其中，解除限速标志和恢复限速标志在同一平面，如图1所示。表1限速标志选取参照表单位为千米每小时初始道路限速限速标志数值解除限速标志恢复限速标志Vmax≥80 ——60≤vmax<80——40≤vmax<60Vmax<40Vmay-10 5注：图中标志牌数值仅为示例。图1限速标志试验场景示意图试验车辆以不低于初始道路限速数值0.75倍的速度在长直道内驶向限速标志。试验车辆应满足以下要求：——试验车辆最前端越过限速标志所在平面时，速度不高于限速标志数值；——在限速标志牌间行驶时，试验车辆的行驶速度不低于当前限速标志数值的0.75倍；——若存在解除限速标志，通过解除限速标志牌后200m处，试验车辆行驶速度不低于当前限速标志数值的0.75倍。试验道路为长直道和弯道的组合道路，弯道长度应保证试验车辆在弯道内至少行驶5s。根据vm在表2中选取对应的任一组试验参数，并设置相对应的限速标志牌，如图2所示。注：最小弯道半径值为弯道中心到弯道上任一点距离的最小值。表2最小弯道半径对照表最小弯道半径值m限速要求Vmax≥1006注：图中标志牌数值仅为示例。图2弯道试验场景示意图根据所选定的最小弯道半径进行试验。试验车辆由长直道驶入并驶出弯道。试验车辆应满足以下要求：a)若试验车辆为乘用车，弯道内全程车速不低于0.75倍限速值；b)若试验车辆为商用车辆，弯道内全程车速不低于0.5倍限速值。6.1.3停车让行标志和标线试验道路为至少包含两条双向两车道的丁字路口，并于交叉处设置停车让行标志牌和停车让行标线，如图3所示。停停停图3停车让行标志和标线试验场景示意图试验车辆在车道内驶向停车让行线。试验车辆应满足以下要求：7a)试验车辆应在停车让行线前停车且车身任何部位不越过停车让行线；b)若试验车辆为乘用车，车辆最前端与停车让行线最小距离不大于2m,车辆起动时间不超过c)若试验车辆为商用车辆，车辆最前端与停车让行线最小距离不大于4m,车辆起动时间不超过6.1.4机动车信号灯试验道路为至少包含双向两车道的十字交叉路口，路口设置机动车信号灯且道路转弯半径不小于15m,路段设置限速为40km/h,如图4所示。图4机动车信号灯试验场景示意图试验车辆在车道内驶向机动车信号灯。机动车信号灯初始状态为绿灯并随机调整为下列两种信号灯状态之一：a)绿灯：信号灯保持绿色状态；b)红灯：信号灯在试验车辆最前端距离停止线最小距离为40m～60m时，由绿色变为黄色持续3s后变为红色并持续30s后变为绿色。根据5.2.1的要求，本场景下试验车辆应进行3次直行、3次左转以及3次右转试验，且试验车辆同一运动轨迹的3次试验中上述a)、b)两种信号灯状态应至少各出现1次。86.1.4.3.1当进行绿灯和红灯右转试验时，试验车辆应通过路口并进入对应车道，在此过程中不应停止行驶。a)试验车辆在红灯时停止于停车线前且车身任何部位不越过停止线；b)若试验车辆为乘用车，车辆最前端与停止线最小距离不大于2m;信号灯变为绿色后，起动时间不超过3s;c)若试验车辆为商用车辆，车辆最前端与停止线最小距离不大于4m;信号灯变为绿色后，起动时间不超过5s。6.1.5方向指示信号灯试验道路为至少包含双向两车道的十字交叉路口，路口设置包括直行、左转、右转的方向指示信号灯且道路转弯半径不小于15m,该路段设置限速为40km/h,如图5所示。→图5方向指示信号灯试验场景示意图试验车辆在在车道内驶向方向指示信号灯。车辆行驶路径方向的指示信号灯初始状态为绿灯，并随机调整为下列两种信号灯状态：a)绿灯：车辆行驶路径方向的指示信号灯保持绿色状态；b)红灯：车辆行驶路径方向的信号灯在试验车辆最前端距离停止线40m～60m时，由绿色变为黄色持续3s后变为红色并持续30s后变为绿色。根据5.2.1的要求，本场景下试验车辆应进行3次直行、3次左转以及3次右转试验，且试验车辆同一运动轨迹的3次试验中上述a)、b)两种信号灯状态应至少各出现1次。96.1.5.3.1当进行绿灯试验时，试验车辆应通过路口并进入对应车道，试验过程中不应停止行驶。6.1.5.3.2当进行红灯试验时，试验车辆应满足以下要求：a)试验车辆在红灯点亮后应停止于停车线前且车身任何部位不越过停止线；b)若试验车辆为乘用车，车辆最前端与停止线最小距离不大于2m;当车辆行驶路径方向指示信号灯变为绿色后，起动时间不超过3s;c)若试验车辆为商用车辆，车辆最前端与停止线最小距离不大于4m;当车辆行驶路径方向指示信号灯变为绿色后，起动时间不超过5s。6.1.6快速路车道信号灯试验道路为至少包含单向两车道的道路，道路上方均设置快速路车道信号灯，如图6所示。图6快速路车道信号灯试验场景示意图试验车辆在车道内驶向车道信号灯，相邻车道信号灯保持绿色通行状态，并提前调整该车道信号灯为下列两种状态之一：a)绿色通行：该车道信号灯保持绿色通行状态；b)红色禁行：该车道信号灯保持红色禁行状态。根据5.2.1的要求，3次试验中，上述a)、b)两种信号灯状态应至少各出现1次。6.1.6.3.1若试验车辆具备信号灯识别功能，当进行绿色通行试验时，试验车辆应于本车道内通过交通信号灯且在通过过程中不应存在停止行驶的情况。6.1.6.3.2若试验车辆具备信号灯识别功能，当进行红色禁行试验时，要求如下：a)若具备换道行驶功能，试验车辆应在信号灯前方驶入相邻车道；b)若不具备换道行驶功能，试验车辆应停止于信号灯前方，可发出超出设计运行范围的提示信息。6.1.6.3.3若试验车辆不具备快速路车道信号灯识别功能，试验车辆应在到达信号灯前发出超出设计运行范围的提示信息。6.2道路交通基础设施与障碍物识别及响应试验道路为至少包含长度不小于100m隧道的单向两车道，如图7所示。图7隧道试验场景示意图试验车辆在车道内驶向隧道。6.2.1.3.1若不具备隧道通行功能，试验车辆应在进入隧道前发出超出设计运行范围的提示信息且不进入隧道区域。6.2.1.3.2若具备隧道通行功能，试验车辆应保持相同车道驶入并驶出隧道。试验道路内设置包含不低于3个出入口的环形路口，每个出入口至少为双向两车道。试验车辆入口上游存在1辆行驶目标车辆(VT₁),下游第1个入口存在静止目标车辆(VT₂),如图8所示。图8环形路口试验场景示意图试验车辆在车道内驶向环形路口，且车辆路径规划从出口2或出口3驶出环形路口；当试验车辆到达环形路口入口时，在入口上游存在以15km/h的速度匀速行驶并计划于出口1驶出的目标车辆6.2.2.3.1若不具备环形路口内行驶功能，试验车辆应在进入环形路口前发出超出设计运行范围的提示信息且不进入环形路口。6.2.2.3.2若具备环形路口内行驶功能，试验车辆应满足以下条件：a)由正确出口驶出环形路口并进入对应车道；b)不与目标车辆发生碰撞；c)在进入环形路口后不出现紧急制动或停止的情况。试验道路为由一条不少于100m的匝道连接的两条长直道(长直道1和长直道2),道路均应至少为单向双车道。匝道入口处设置限速40km/h的标志牌，如图9所示。注：左边为长直道1,右边为长直道2。图9匝道试验场景示意图试验车辆根据路径设定并入最右侧车道后由长直道1行驶入匝道，通过并驶出匝道并入长直道2。试验车辆若不具备匝道行驶功能，则无需进行本场景试验。若试验车辆具备匝道通行功能，试验车辆应满足以下要求：a)在匝道车道内驶入、驶出匝道并进入长直道2对应车道；b)若试验车辆为乘用车，匝道内行驶全程速度不低于15km/h。6.2.4收费站试验道路为至少包含一条车道并设置有收费站的长直道，收费站前设置收费站标志、减速带等，如图10收费站试验场景示意图试验车辆沿试验道路驶向收费站。当试验车辆最前端与收费站升降栏最小距离为20m～30m时，升降栏下降并于试验车辆速度降为0km/h后升起。6.2.4.3.1若不具备收费站通行功能，试验车辆应在到达收费站前发出超出设计运行范围的提示信息。6.2.4.3.2若具备收费站通行功能，试验车辆应在升降栏完全升起后5s内起动。6.2.5无信号灯路口右侧存在直行车辆试验道路为至少包含双向单车道且无信号灯的十字交叉路口，试验路段车速限制为40km/h。目标车辆从路口右侧道路驶入路口，如图11所示。V预碰撞点→→图11无信号灯路口右侧存在直行车辆试验场景示意图试验车辆根据路径设定在车道内直行通过该路口。当两车预碰撞时间首次到达4.5s～5.5s时间区间时，目标车辆以20km/h匀速直行通过路口。试验车辆应让行目标车辆并经由路口驶入对应车道。6.2.6无信号灯路口左侧存在直行车辆试验道路为至少包含双向单车道且无信号灯的十字交叉路口，交叉路口转弯半径不小于15m,试验路段车速限制为40km/h。目标车辆从试验车辆左侧外侧车道直行驶入路口，如图12所示。<预碰撞点个V图12无信号灯路口左侧存在直行车辆试验场景示意图试验车辆根据路径规划在车道内行驶并右转通过该路口。当两车预碰撞时间首次到达4.5s~5.5s时间区间时，目标车辆以20km/h匀速直行通过路口。试验车辆应让行目标车辆并经由路口驶入对应车道。6.2.7无信号灯路口对向存在直行车辆试验道路为至少包含双向单车道且无信号灯的十字交叉路口，交叉路口转弯半径不小于15m,试验路段车速限制为40km/h。目标车辆从试验车辆对向车道直行驶入路口，如图13所示。→预碰撞点一图13无信号灯路口对向存在直行车辆试验场景示意图试验车辆根据路径规划在车道内行驶并左转通过该路口。两车预碰撞时间首次到达4.5s～5.5s时间区间时，目标车辆以20km/h速度匀速直行通过路口。试验车辆应让行目标车辆并经由路口驶入对应车道。试验道路至少为具备单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。外侧车道依据道路施工长期作业区的交通控制要求摆放交通锥及交通标志等，如图14所示。OO图14施工车道试验场景示意图试验车辆在施工车道内驶向前方障碍物。6.2.8.3.1若不具备换道行驶功能，试验车辆应在行驶过程中或在车辆静止后发出超出设计运行范围的提示信息，停止于本车道内且不与障碍物发生碰撞。6.2.8.3.2若具备换道行驶功能，试验车辆应采用变更车道绕行障碍物。6.2.9静止车辆占用部分车道试验道路至少为具备单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，最左侧车道线为双黄实线。目标车辆占用试验车辆行驶车道横向距离1m～1.2m静止停放且纵向轴线与中间车道线夹角不大于30°,如图15所示。图15静止车辆占用部分车道试验场景示意图试验车辆沿试验道路驶向目标车辆。试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。若试验车辆停止于本车道内，应在车辆行驶过程中或在车辆静止后发出超出设计运行范围的提示信息。6.3行人与非机动车识别及响应6.3.1行人通过人行横道线试验道路至少为具备单向双车道的长直道，并在路段内设置人行横道线、人行横道预告标志线及人行横道标志等相关标志和标线，该路段限速40km/h。左侧车道外侧存在行人，行人沿人行横道线横穿试验道路，如图16所示。GB/T41798—2022图16行人通过人行横道线试验场景示意图6.3.1.2试验方法试验车辆在外侧车道行驶并驶向人行横道线，行人初始位置在人行横道线外。当预碰撞时间首次到达3.5s～4.5s时间区间时，行人于车辆左侧以5km/h～6.5km/h的速度横穿人行横道线。根据5.2.1的要求，3次通过本场景的过程中，目标行人应包括成年假人和儿童假人。6.3.1.3通过要求试验车辆不应与行人发生碰撞。若试验车辆在驶过人行横道线过程中停止，待行人通过试验车辆所在车道后，试验车辆为乘用车时，起动时间不应大于3s;试验车辆为商用车辆时，起动时间不应大于6.3.2行人沿道路行走6.3.2.1试验场景试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。行人以5km/h～6.5km/h的速度于距离车道右侧车道线内侧1m～2.5m范围内沿外侧车道行走，如图17所示。图17行人沿道路行走试验场景示意图试验车辆于外侧车道驶向行人。若跟随行人行驶，当试验车辆速度不大于6.5km/h时，且持续时间超过5s后，行人从车道右侧离开当前车道。根据5.2.1的要求，3次通过本场景的过程中，目标行人应包括成年假人和儿童假人。6.3.2.3通过要求试验车辆应采用绕行或跟随方式通过该场景且不与行人发生碰撞。若采用跟随方式通过该场景，试验车辆应在行人离开本车道后加速行驶。跟随过程中，试验车辆可发出超出设计运行范围的提示信息，当发出提示信息后，试验车辆在行人离开本车道后可不执行加速行驶。试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。自行车以10km/h～20km/h速度于距离本车道右侧车道线内侧1m～2.5m范围内沿外侧车道骑行，如图18所示。若试验车辆vmx小于20km/h时，无需进行该试验项目。图18自行车同车道骑行试验场景示意图试验车辆于外侧车道驶向自行车。若跟随自行车行驶，当试验车辆速度不大于20km/h时，且持续时间超过5s后，自行车从车道右侧离开当前车道。试验车辆应采用绕行或跟随方式通过该场景且不与自行车发生碰撞。若采用跟随方式通过该场景，试验车辆应在自行车离开本车道后加速行驶。跟随过程中，试验车辆可发出超出设计运行范围的提示信息，当发出提示信息后，试验车辆在自行车离开本车道后可不执行加速行驶。6.4周边车辆行驶状态识别及响应6.4.1摩托车同车道行驶试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。摩托车以20km/h～30km/h速度于距离本车道右侧车道线内侧1m～2.5m范围内沿外侧车道行驶，如图19所示。图19摩托车同车道行驶试验场景示意图试验车辆于外侧车道驶向摩托车。若跟随摩托车行驶，当试验车辆速度不大于30km/h时，且持续时间超过5s后，摩托车从车道右侧离开当前车道。试验车辆应采用绕行或跟随方式通过该场景且不与摩托车发生碰撞。若采用跟随方式通过该场景，试验车辆应在摩托车离开本车道后加速行驶。6.4.2前方车辆切入试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。目标车辆以预设速度匀速行驶，如图20所示。图20前方车辆切入试验场景示意图试验车辆于内侧车道行驶。当试验车辆达到vmx的85%以上且两车预碰撞时间首次达到预设时间区间，目标车辆由外侧车道开始切入内侧车道并完成换道，完成换道时间不大于3s,且目标车辆在切入过程中和切入完成后其纵向速度均等于预设速度。预设速度和预设时间区间见表3。表3切入预设速度和预设时间区间对照表km/h预设速度km/h预设时间区间Smy>10080<vmax≤10060<vmax≤80Vmax≤60Vmax/2试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。6.4.3前方车辆切出试验道路为至少包含单向双车道的长直道，试验车辆前方存在目标车辆(VT₁),相邻车道存在目标车辆(VT₂),VT₁以vmx的50%速度匀速行驶，试验路段限速大于目标车辆行驶速度，如图21所示。图21前方车辆切出试验场景示意图试验车辆在外侧车道驶向VT₁。当试验车辆稳定跟随VT₁后，VT₁开始换道并入相邻车道，完成换道时间不大于3s。VT₂最前端在VT₁换道开始前保持在与试验车辆最后端3m以内行驶。试验车辆不应与目标车辆发生碰撞，当目标车辆切出后，试验车辆应执行加速动作。6.4.4对向车辆借道行驶试验道路为包含双向单车道的长直道，中间车道线为黄色虚线，该路段限速40km/h。目标车辆越过中间车道线占用对向车道宽度的25%～30%并以30km/h匀速行驶，如图22所示。图22对向车辆借道行驶试验场景示意图试验车辆在车道内行驶且速度波动在2km/h以内保持3s以上。试验车辆与目标车辆初始纵向距离不小于200m并逐渐接近。记录两车相距200m时试验车辆速度为初始速度，当两车距离小于200m且试验车辆速度较初始速度降幅大于5km/h或试验车辆发出超出设计运行范围的提示信息6.4.4.3.1若降幅不大于5km/h,试验车辆应完成会车且不与目标车辆发生碰撞。6.4.4.3.2若降幅大于5km/h,当目标车辆驶回后，试验车辆应继续行驶。试验车辆可在行驶过程中发出超出设计运行范围的提示信息，若发出提示信息可不执行继续行驶动作。试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线；外侧车道内存在以vmax的75%匀速行驶的目标车辆，如图23所示。图23目标车辆停-走试验场景示意图试验车辆稳定跟随目标车辆行驶后，目标车辆以2m/s²~3m/s²减速度减速直至停止；若试验车辆保持跟随状态，当试验车辆车速降为0km/h后，目标车辆保持原车道起步并于2s内达到10km/h行驶。6.4.5.3.1若具备换道行驶功能，目标车辆减速至停止过程中，试验车辆应完成换道并超越目标车辆且不与目标车辆发生碰撞。试验车辆为乘用车时，完成换道时间不应大于5s。6.4.5.3.2若不具备换道行驶功能，试验车辆应跟随目标车辆行驶且不与目标车辆发生碰撞。试验车辆为乘用车时，起动时间不应大于3s;试验车辆为商用车辆时，起动时间不应大于5s。6.5自动紧急避险6.5.1行人横穿道路试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。若vmx大于或等于60km/h,该路段限速60km/h;若vmx小于60km/h,该路段限速40km/h。道路存在行人横穿道路行为，如图24所示。图24行人横穿道路试验场景示意图试验车辆在最右侧车道内行驶。当预碰撞时间首次到达3.5s～4.5s时间区间时，行人于试验车辆左侧以5km/h～6.5km/h的速度横穿道路动作，并通过试验车辆所在车道的最右侧车道线。根据5.2.1的要求，3次通过本场景的过程中，目标行人应包括成年假人和儿童假人。试验车辆不应与行人发生碰撞。试验道路为至少单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。若vmx大于或等于60km/h,则该路段限速60km/h;若vmx小于60km/h,则该路段限速40km/h。道路存在自行车横穿道路行为，如图25所示。图25自行车横穿道路试验场景示意图试验车辆在外侧车道内行驶。当预碰撞时间首次到达3.5s～4.5s时间区间时，自行车于试验车辆左侧触发，以14km/h~16km/h横穿道路动作并停止于试验车辆当前行驶车道中间，停止2s后自行车继续加速至14km/h～16km/h通过该道路。试验车辆不应与自行车发生碰撞。6.5.3目标车辆切出后存在静止车辆试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。外侧车道内存在两辆目标车辆(VT₁和VT₂),其中VT,以预设速度驶向静止状态VT₂,两辆目标车辆的中心线偏差不超过0.5m,如图26所示。图26目标车辆切出后存在静止车辆试验场景示意图试验车辆稳定跟随VT,在相同车道内行驶，当VT₁距离VT₂预碰撞时间首次到达预设区间内时，执行换道动作驶入相邻车道，完成换道时间不大于3s。预设速度和预设时间区间见表4。表4切出预设速度和预设时间对照表Umaxkm/h预设速度km/h预设时间区间SVmax>10080<vmx≤10060<vmx≤80Umax≤60Vmay—20试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。6.5.4前方车辆紧急制动试验道路为仅有一条车道的长直道且两侧车道线为实线，车道内存在以vmx的75%匀速行驶的目标车辆，如图27所示。图27前方车辆紧急制动试验场景示意图试验车辆稳定跟随前方行驶的目标车辆。目标车辆1s内达到减速度6m/s²并减速至停止。试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。道路边存在停车点且停车区域道路旁具有足够空间不影响车辆右侧车门的正常打开。试验车辆若不具备换道功能，则无需进行本场景试验，如图28所示。GB/T41798—2022图28停车点试验场景示意图试验车辆在停车点所在车道的左侧车道内行驶，靠近指定位置停车点。试验车辆应满足以下要求：a)不出现倒车动作；b)距离车道内侧最大距离不大于0.3m;c)距离停车点最大纵向偏差不大于10m。试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，路段内设置港湾式公交站，站台长度不小于25m,设置上、下客区域，如图29所示。公交站图29港湾式站台试验场景示意图试验车辆驶向港湾式站台。试验车辆应满足以下要求：a)试验车辆一次性进入港湾式站台并完成停靠，无倒车调整情况，并保证车门与站台上、下客区域的对应；b)试验车辆一级车门踏步中心外沿距离车道内侧最大距离不大于0.3m;c)试验车辆在静止后3s内开始开启站台同侧车门。试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，路段内设置普通站台，设置上、下客区域，如图30所示。公交站图30普通站台试验场景示意图试验车辆驶向普通站台。