柔性制造系统实训指导书

柔性制造系统实训指导书柔性制造系统实训指导书龙哲主编长春工业大学工程训练中心2010年1月实验一雕刻系统的应用一、实验目的：1，熟练掌握固高雕刻系统的使用方法，能够独立操作，为接下来的实验打好基础；2，固高雕刻系统是一类数控系统，其基本涵盖了数控系统的操作要求和操作规程，学生通过熟练掌握该系统可以达到对CNC数控系统的初步了解。3，理解数控语言——NC代码同底层硬件编程之间的关系。二、实验预备知识2.1系统概述固高GCV4030B雕刻机演示系统是基于固高公司高性能运动控制器_GE300SV和标准CNC系统平台的开放式系统。固高运动控制器应用高速DSP芯片实现系统的高性能、高速度和高精度。而CNC系统平台提供对标准NC程序代码的编译并最终形成运动控制器的控制指令。固高GCV4030B雕刻机演示系统软件提供NC程序代码自动执行，连续运动及点动运动两种手动运动模式。加工图像的三维预览可以实时显示当前坐标进给速度和当前执行程序段等系统状态，能够实时修改速度倍率及主轴的速率并提供系统症断功能，使用户轻松完成对雕刻机的精确控制。2.2系统初始化：要正确执行GCV4030雕刻机演示系统必须进行必要的参数设置。系统分辨率需设置为1024*768,否则界面可能显示不正常。GCV4030雕刻机演示系实验二嵌入式运动控制在立体仓库中的应用一、实验目的1，认识嵌入式运动控制器，以及嵌入式运动控制器在全自动立体仓库中的应用；2，了解立体仓库的离线控制和在线控制（ProfiBus通讯）；3，熟悉立体仓库的仓位寻址算法；4，立体仓库的出入库管理。二、实验预备知识2.1嵌入式运动控制器嵌入式运动控制器是一种能独立工作的运动控制器，它将基于X86的嵌入式PC104工控主板通过PC104插接件直接插装在固高运动控制模块上，组成一个整体。由于运动控制模块和工控主板之间采用插针式的连接，相互独立，又紧密结合，具有可靠性高、升级容易、维修方便等特点。嵌入式运动控制器件工业PC和运动控制器巧妙结合在一起，消除了插槽连接不牢等原因造成的系统不稳定性，又具有优秀的运动控制功能，嵌入式运动控制器可作为理想的数控开发平台，构造出完美的数控系统。技术特点：采用高性能DSP，FPGA技术和嵌入式PC104主板。运动控制模块采用固高任意一款通用或专用运动控制器。具有成熟的运动控制功能。支持DOS、WinCE、Linux操作系统。提供USB、COM、以太网、DNC/软驱、扩展I/O、控制面板、触摸屏、键盘、鼠标等多种接口，开发调试方便，扩展性强。DOS操作系统支持USB，可以USB启动。2.2全自动立体仓库自动化仓储技术对于提高劳动生产率、降低生产成本、科学有序的组织生产有着非常重要的作用。自动仓储系统出现以后，得到了迅速的发展，主要因为这种仓库具有一系列突出优点，在企业物流系统中具有重要作用。1，能够大幅度增加仓库高度，减少占地面积；2，提高了仓库出、入库频率；3，提高了仓库管理水平；4，提高效率，减少货损；5，适用场合广。立体仓库又叫高价仓库，简单来讲一般是指应用几层、十几层乃至几十层高的货架存储单元货物，用相应得无聊搬运设备进行货物出库和入库作业的仓库。之所以曾为立体仓库主要是区别于平面仓库而言。立体仓库一般由高层货架、物料搬运设备、控制和管理设备以及土建公用设施等部分组成。货架一般用钢材制作。常用的物料搬运设备有巷道式堆垛机、高架叉车、辊子输送机、链式输送机、升降机、AGV自动导引小车等。立体仓库的主要技术：立体仓库的控制技术（固高科技有限公司提供的这套系统采用的是嵌入式运动控制技术），立体仓库的寻址技术（此系统采用软件寻址算法实现），出入库管理技术等等。三、实验步骤 1，打开“堆垛机控制柜”，在安装挡板上找到嵌入式运动控制器；2，熟悉嵌入式运动控制器的外围硬件接线：通过两根62Pin电缆同端子板（为嵌入式运动控制器的扩展I/O板）通讯，通过串口同触摸屏通讯（实现触摸屏对堆垛机的手动控制），通过ProfiBus-DP总线同终端服务器进行通讯（接收来自控制终端的命令信息）。3，在关闭电柜电源状态下，将拨档开关旋至“手动”状态，重新开启电源，则堆垛机接收触摸屏命令，可进行手动复位。4，在关闭电柜电源状态下，将拨档开关旋至“自动”状态；并且接一个显示器到嵌入式运动控制器的VGA接口上；重新开启电源，按“F8”键进入嵌入式运动控制器的DOS操作系统。系统中有一个“BC31”的子目录，为堆垛机控制程序的编程平台；另有一个“Ware”的子目录为堆垛机控制程序的源代码。5，注意：不要任意修改堆垛机控制源码。如果在未熟悉系统源代码到可恢复系统安全运行模式和排除故障的情况下，请用户不要随意修改源码。6，堆垛机的控制流程立体仓库使用嵌入式网络运动控制器作为系统的一个节点，立体仓库具有独立手动控制和联机协调控制两种工作方式，通过立体仓库控制柜面板上的转换开关来切换，下图是立体仓库控制柜面板布局图示意图：操作者使用手动/联机状态切换开关从手动---〉自动或者从自动---〉手动转换后为了安全性需要先按急停然后按启动进行电气复位。下面是立体仓库控制程序的流程图：手动联机电源指示启动指示切换状态后请复位！启动急停触摸屏（用于手动控制）从上面的流程图中看出手动/联机两种操作状态的处理过程是相似的，区别在于一个读取的是串口传过来的触摸屏的数据，一个是PROFIBUS模块中读出的数据，这两种数据的格式也是不同的，触摸屏的命令比较原始一些，可以进行单轴运动调试，PROFIBUS中的命令是一些动作命令，比如取货/放货等。主监控和立体仓库间通讯命令编码：1．立体仓库子系统命令编码（_profibusCommandType_.command）：#defineCOMMAND_WAREHOUSE_GET_X_TO_POS10x01//从仓位X取出到交换台X#1,仓位由para[0]指出#defineCOMMAND_WAREHOUSE_PUT_INTO_X0x02//放到仓位X,仓位由para[0]指出#defineCOMMAND_WAREHOUSE_DO_EXCHANGE0x04//小车交换操作，para[0]={0,1}={交换出，交换入}#defineCOMMAND_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X0x08//小车移动到交换台X,para[0]={0,1}={X#1,X#2}#defineCOMMAND_WAREHOUSE_GO_HOME0x10//回零命令状态查询命令状态查询开始读取操作转台I1.7手动/联机读取串口触摸屏命令有效命令解释执行运动控制反馈状态手动联机读取PROFIBUS命令有效命令解释执行运动控制反馈状态立体仓库仓位编码：从左到右，从下到上，如下表：333435363738394025262728293031321718192021222324910111213141516123456782．立体仓库子系统反馈信息编码(_profibusACKType_.ACKPara[0])：#defineACK_WAREHOUSE_IDLE0x00//"空闲"(SERVO_ON)#defineACK_WAREHOUSE_GET_X_TO_POS10x01//取货状态#defineACK_WAREHOUSE_PUT_INTO_X0x02//放货状态#defineACK_WAREHOUSE_EXCHANGEING0x04//交换状态#defineACK_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X0x08//小车移动状态#defineACK_WAREHOUSE_GO_HOME0x10//回零四、实验报告及思考1，堆垛机的控制方式除上诉以外，还有哪几种？2，本系统采用的是何种自动化立体仓库的寻址算法？除此以外，还有别的寻址方式，大概都有哪些？实验三、AGV控制系统一、开发控制系统目标AGV（AutoGuidedVehicle）控制系统。要求AGV能够按照用户的设置进行运动，正确完成相应的各种功能。二、本系统采取的控制方法用户对AGV的控制可以通过两种方法：1.通过固定在AGV上的嵌入式运动控制器，配备有LCD显示屏（具有触摸功能），用户可以按照控制界面的提示用鼠标或触摸笔进行具体的配置。2.通过无线以太网由远程终端对AGV的运动进行控制。硬件包括远程终端PC、AP、无线以太网卡。三、系统的组成图1AGV系统组成AGV控制系统组成如图1所示，整个系统包含AGV本体、读卡器、嵌入式运动控制器及其端子板、LCD和远程终端设备。下面具体介绍各部分的功能：1、嵌入式运动控制器：整个控制系统的核心部分，接受用户从LCD上输入的指令，经处理后送到端子板由此传输到各个外设；接受各个外设反馈回来的数据做相应处理。型号为：GU-400-TSV-I01/64-A-R2、LCD（具有触摸功能）：用户与AGV信息交流的平台，AGV的各种运动信息也在这里显示。3、AGV本体：整个控制系统的载体，同时也是运送物品的载体。4、远程终端设备：通过无线以太网对AGV进行控制，可以是PC或工控设备。5、端子板：嵌入式运动控制器与外设的接口设备。四、操作说明4.1准备工作1、将导引线的两端分别接在信号发生器的“C1+”和“C1-”，将信号发生器的电源开关打开，这时“路径1”和“电源”上的LED2、将无线USB网卡（型号：TL-WN321G）插在工控机的USB口，接通TP-LINK的电源。4.2设备启动1、旋转车顶的钥匙（顺时针旋转），启动小车电源。请查看小车顶端的红色紧停按钮是否按下,按下表示小车处于急停状态，如果处于急停状态，请旋顺时针转此按钮使之弹出，操作系统启动。2、系统启动后找到无线网络信号，界面如图2所示。图2系统启动后找到无线网络信号界面用触摸笔单击“TP-LINK”，单击“连接”，出现的界面如图3所示。图3直接点击“确定”，出现的界面如图4所示。图4表明AGV的无线USB网卡已经与TP-LINK连接，双击任务开始栏右侧的两个小电脑图标出现的界面如图5所示。图5点击“IP信息”，查看IP地址，如果其IP地址不是：01，需要手动设置其IP地址，步骤如下：点击“开始”->点击“设置”->点击“网络与拨号连接”，如图6所示。图6出现的界面如图7所示图7双击“VNUWLC41”图标，出现“VNUWLC41设置”对话框，点击“指定一个IP地址”，在IP地址处输入：01，在子网掩码处输入：，如图8所示。（点击任务栏右侧的键盘图标，会出现系统自带的软键盘，实现输入功能）图8按OK结束无线IP地址的设定，此后就可以通过远程终端控制AGV了。4.3、程序开始界面本应用程序所在目录：我的电脑->硬盘->AGV.exe，直接双击即可运行。用户双击应用程序后，进入欢迎界面（如图9所示），停留3秒钟后进入AGV控制系统主界面。图9AGV控制系统欢迎界面4.4、AGV控制系统主界面图10AGV控制系统主界面AGV控制系统主界面如图10所示。主界面靠上正中显示“AGV控制系统主界面”，下面是五个BUTTON，各按键的功能简介如下：1)速度参数设置：点击进入“AGV速度参数设置界面”，进行AGV运动速度档的选择；2)运动轨迹参数设置：点击进入“AGV运动参数设置界面”，对AGV运动轨迹进行规划，包括导引线号选择（鉴于本项目的具体情况，选择0即可）、AGV运动方向的选择、停车地址号的设置、AGV继续行进方式的设置、辊链旋转方向的设置；3)开始运行：点击此按键AGV按照设定的参数值开始运行。LCD显示界面进入“AGV运动状态”，显示AGV本体运动的状态和各种传感状态。包括AGV在线状态、路径选择信息、速度选择信息、AGV所在站号、AGV辊道链出入货光电开关状态、AGV防撞气动感应器以及电池电量等。4)远程终端控制：点击进入“远程终端控制界面”，由远程终端设备通过无线以太网方式对AGV进行控制。5)退出控制系统：点击此按键后，停止当前轴的运动、关闭各轴驱动使能、关闭运动控制器设备并退出本应用程序。4.5、AGV运动速度参数设置设置界面如图11所示，用户直接选择自己需要的档位，按“确认”键即可，程序保存设定的档位并退出本界面返回到“AGV控制系统主界面”；按“取消”键，程序不做任何保存退出本界面返回到“AGV控制系统主界面”。图11AGV运动速度参数设置界面1描述AGV的运行速度应该根据实际环境可以调节，地面较差或进入弯道后运行速度应慢些，路况较好运行在直道上时运行速度可以快些。2功能用户可以根据实际情况选择AGV直道运动时的速度大小，总共分为四档，每档后面有具体的数值，界面中同时显示具体每一档的纠偏系数PD值。鉴于本项目的具体情况，工位距离非常近，出货和入货的站刚好在弯道处，如果AGV走高速，会出现离线情况，所以用户最好选择1、2档速度。4.6、运动轨迹参数设置1、程序描述根据实际环境和生产工位的情况，AGV的运行轨迹(包括在每个工位的停车时间、辊链旋转方向等)应由用户自行设置。2、功能用户可以根据实际情况自行设置AGV的运动轨迹，设置界面如图12所示。图12AGV运动轨迹参数设置界面OrderNumber：一个完整的AGV运动轨迹由多条支路径组成，“OrderNumber”是AGV整个运动轨迹的路径号。“导引线号”：本AGV系统共提供3路不同频率的导引线路，编号为0（7.2KHz）、1（5.2KHz）、2（3.6KHz）。使用漆包线分别从导引箱C1、C2、C3号端口引出，经过路径铺设，全部回到导引箱地线端口。本项目因为只有一条导引线，我们选择了7KHz，从信号器的C1端口引出，所以用户在此处不需要输入数值，采用系统的默认值0即可。“AGV运动方向”：有两种方式，车头向前，正转运行，用0表示；车尾向前，反转运行，用1表示。“停车地址号”：是本条支路径的目的地址，也就是AGV停车的工位号，地址输入11至30之间的整数。“AGV继续行进方式”：分为三种：0，1，20表示自动方式，即AGV继续运行以小车辊道链出/入货光电开关信号为准。1表示手动方式，即AGV停在某工位，用户完成工位动作后，手动按“AGV运动状态”上的“继续运行”键，AGV将继续运行。2表示在本站永久停车，即表示本站已经是终点站。“辊筒链旋转方向”：是AGV在当前支路径停车后辊筒链的动作说明，0表示辊筒链不动作；1表示辊筒链逆时针运转；2表示辊筒链顺时针运转。（顺时针和逆时针是以人站在车头位置，面向AGV观察时的滚筒运转方向）“确认”：保存设置的轨迹参数所有信息同时给轨迹参数变量赋初始值，退出本界面并返回到“AGV控制系统主界面”。“取消”：对设置的轨迹参数信息不做任何保存，退出本界面并返回到“AGV控制系统主界面”。4.7、开始运行1、描述实现AGV的具体运行控制和状态显示。2、功能用户点击“开始运行”并确认后，AGV将按照设定参数开始运行。首先进行第一条支路的运行（第一条支路的轨迹信息在设置阶段已经完成赋值），当第一条支路完成后，进行第二条支路轨迹信息的赋值和运行，依次类推直到整条路径完成。4.8、AGV运动状态显示点击“开始运行”后，进入AGV运动状态显示界面如图13示。图13AGV运行状态显示界面1、程序描述为了能够使用户在线了解、监测AGV的当前工作情况和设置信息。2、功能用户可以在此界面查看AGV实时运行状态和各种传感状态，清楚掌握AGV的当前工作情况同时可以检验是否与设置相符，以便重新组织生产工序，调节运动参数值。4.9、远程终端控制用户可在PC（或工控机）对AGV运动轨迹进行设置，参数通过无线以太网方式传送到AGV。采用“远程终端控制”用户只需点击进入“远程终端控制”界面即可如图14，其后的工作由控制系统自动完成。图14AGV远程终端界面五、注意事项1．启动小车之前，请注意小车是否处于导引线中间。如果位置不正确，请将小车推到导引线中间后再启动小车。小车分车头和车尾，装有液晶屏的为车头，另一侧为车尾，小车启动必须保证车头车尾都在线，即导引线在车头车尾的中间，左右偏差可以在正负10CM2．如果启动小车电源后，不能正常进入系统界面或者在运行过程中出现提示要求给小车充电，则必须停止AGV的运行给它充电。3．小车充电时，需要将紧停按钮拍下，将钥匙开关顺时针旋转打开小车电源。将充电器电源插头接通电源，充电器充电插头插入小车尾部的充电插座，小车顶部绿色充电灯亮，表示充电过程正常。充电时间请保证8个小时。4．小车运行时，出现异常情况小车出轨后，小车会自动停止。点击“AGV运行状态”的“HOME”图标退出本次运行，重新运行需将小车推回导引轨道。5．由于场地有限，小车的速度尽量设置为1档和2档。实验四、电子标签点货系统操作实验一、硬件介绍1、拣货系统计算机——1台电源开关2、AT500——TCP/IP控制器——1台电源开关RS485总线接口网络接口RS485总线接口网络接口3、AT506——六位数单号显示器——1个六位数显示器：标签上有6位7-segment的LCD显示，此组件的作用是当作订单显示器。由于面版上没有按键可以调整地址，需透过软件以及组件的小确认键来设定地址。小确认键小确认键4、AT505——五位数电子标签——18个三色Led灯下键上键确认键五位数LCD屏幕五位数电子标签：在标签的面板设计上，除了灯号与按键外，尚有一可显示数量的5位数三色Led灯下键上键确认键五位数LCD屏幕5、AT510——完成器——1个蜂鸣器绿灯确认键完成器：标签上除了灯号与按键之设计外，尚有一蜂鸣器。由于没有按键组以及显示的屏幕，所以需透过软件以及组件的确认键来设定地址蜂鸣器绿灯确认键6、网线——交叉式——1条二、上电操作1、打开计算机电源，开启计算机。电源开关2、打开电子标签控制器电源。电源开关3、打开“电子标签捡选