《工业机器人与智能制造》课件25-3.4 工业机器人编程指令4

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料单元3工业机器人编程3.4.1运动指令

3.4.2归原点指令

3.4.3设置指令

3.4.4系统功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6输入输出指令

3.4.7模拟量输入输出指令

3.4.8触发功能指令3.4.6数字量输入输出指令DIN.Wait等待直到数字输入端口被设置或重置，或者直到可选的时间终止，如下图所示。释义：程序执行这一指令时，在5s内等待输入口IoDin[15]被设置为TRUE。等待时间无效值：时间无限长。3.4.6数字量输入输出指令2.DOUT.Set将数字输出端口设置为TRUE或者FALSE持续一段时间，可选参数设置脉冲是否在程序停止时能够被中断，如果可选参数没有被设置，那么该指令自动默认可选参为FALSE，如下图所示。3.4.6数字量输入输出指令2.DOUT.Set释义：程序执行这一指令时，若在5s内等待输入口IoDin[15]被设置为TRUE，则输出端口IoDout[15]被设置为TRUE，程序继续运行；超过等待时间后，产生错误；若时间被设置为无效值，则程序一直等待下去，直到输入口IoDin[15]被设置为TRUE。等待时间无效值：时间无限长。3.4.6数字量输入输出指令3.DOUT.Connect用状态变量来连接数字量输出，如下图所示。释义：当系统状态为ROBOT_MOVING或者CURRENT_PROGRAM_RUNNING时，输出端口IoDout[15]被设置为TRUE，否则输出端口IoDout[15]被设置FALSE。3.4.6数字量输入输出指令4.DOUT.Pulse将数字输出端口设置为TRUE或者FALSE持续一段时间，可选参数设置脉冲是否在程序停止时能够被中断，如果可选参数没有被设置，那么该指令自动默认可选参数为FALSE，如下图所示。3.4.6数字量输入输出指令4.DOUT.Pulse释义：该程序表示数字输出端口dout0将被设置为TRUE，如果程序没有被中断，那么5秒后数字输出端口dout0被设置为FALSE。如果在5秒内程序被中断，那么数字输出端口dout0输出FALSE，程序重新运行后数字输出端口dout0重新被设置为TRUE直到剩余的时间结束。3.4.6数字量输入输出指令4.DOUT.Pulse可选参数pauseAtinterrut为TRUE：程序中断运行，重启运行后，在剩余时间内输出端口dout0保持中断前的数值；可选参数pauseAtinterrut为FALSE:程序中断运行，输出端口dout0保持中断前的数值直到时间结束。3.4.6数字量输入输出指令5.DINW.WaitBit等待直到一个输入字指定位被设置或重置，如下图所示。释义：等待dinw0的第7位被置为TRUE。3.4.6数字量输入输出指令6.DINW.Wait这个指令会一直等待直到输入字适合设定值，或者直到可选的时间超时了，如下图所示。3.4.6数字量输入输出指令7.DOUTW.Set设置输出字为指定的值，如下图所示。释义：设定doutw0值为：16#0002。3.4.7模拟量输入输出指令1.AIN.WaitLess该指令功能是等待直到模拟量输入值小于指定的值，或者直至可选的时间超时，如下图所示。释义：等待模拟量输入值ain0＜10。3.4.7模拟量输入输出指令2.AIN.WaitGreater该指令功能是等待直到模拟量输入值大于指定的值，或者直至可选的时间超时，如下图所示。释义：等待模拟量输入值

ain0＞10。3.4.7模拟量输入输出指令3.AIN.WaitInside这指令功能是等待直到模拟量输入值在一个数值区间内或者直至可选的时间超时，如下图所示释义：等待模拟量输入值

0＜ain0＜10。3.4.7模拟量输入输出指令4.AIN.WaitOutside这指令功能是等待直到模拟量输入值在一个数值区间外，或者直至可选的时间超时，如下图所示释义：等待模拟量