机器人课程设计说明书

机器人课程设计说明书PAGEPAGE10Xxxx说明书名称三自由度球坐标型机器人院系班级姓名系主任教研室主任指导教师目录第一章绪论 01.1概述 01.2机器人的技术组成 01.3课程设计的目的和要求 01.3.1目的 01.3.2要求 0第二章硬件设计 12.1结构设计 12.2驱动方案 22.3传感器 32.3.1光强传感器 3第三章软件设计 63.1步态设计 63.2控制策略 6第四章设计总结 8参考文献 9舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。2.3传感器传感器是自动化系统和机器人技术中的关键部件，作为系统中的一个结构组成，其重要性变得越来越明显。传感器技术它综合了多方面的知识，在近几年体现尤为突出。人类具有五种感觉(视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉)。机器人需要通过传感器得到这些感觉信息。目前机器人只具有视觉、听觉和触觉，这些感觉是通过相应传感器得到的。机器人传感器根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。a.内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间角度）的传感器。多为检测位置和角度的传感器。b.外部传感器：用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。2.3.1光强传感器光强传感器是一种感应光的强弱并进行显示、处理的测量装置。使它可以完成多种光学实验，诸如比较光强和距离的关系；研究光的干涉、衍射、偏振；在不同光源下测量光的相对强弱；研究不同光源的明、暗变化等。常用于生物、化学实验中。光强传感器结构光强传感器结构图如下：为降低光敏元件的工作环境温度而在传感器外壳上装有两个引入冷却水的导管。压盖是压紧透光的石英玻璃窗，防止漏气，并与外壳相连，密封冷却水。铜套筒的作用是密封水，以免冷却水进入光敏元件与石英玻璃组成的空间。图上的软套管能是光敏元件在轴向固定，不因振动而变化，套筒作安装光敏元件之用。此外，图上的光电池，绝缘薄膜，内套筒可用光敏二极管代替。这种结构的有点是拆卸方便。1-光强传感器原理利用光敏元件可将光信号的特点，将柴油机燃烧室内着火燃烧时火焰光辐射信号转换为电信号而反映出柴油机的燃烧情况。下图为光强传感器的原理图。光强传感器应用在农业生产、气象环保等工作中，光照强度是环境监测中的重要参数。尤其是在温室大棚中，光强对作物有着决定性的作用。所以光强传感器应用于室内光照度的测定，光源强度与距离间关系的研究。第三章软件设计3.1步态设计模仿人类的行走方式，两条腿交替前进；利用传感器感知光源，并能转向光源，朝光源前进，根据光强传感器接受到的信号进行控制：当两边都有信号时，机器人按照设置的步伐前进。当左边没有信号时，机器人的右脚做出左转的动作。当右边没有信号时，机器人的右脚做出右转的动作。3.2控制策略第四章设计总结本次课程让我学到了很多东西，不仅是知识方面，还有动手方面等。随着科技的发展，机器人的应用也越来越普遍了。所以在当今对机器人的了解也是必须的。在没接触这门课的时候，我对机器人并不是很了解，慢慢的接触之后，我明白了机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的。在整个设计过程中，从组装到调试我们都花了很长的时间，特别是组装。在组装之前必须得想好先装哪个部件，如果安装的顺序错了。那后面的就进行不下去了。在我们一组人员的同心协力下，我们幸好没走多少弯路。至于编程，因为以前我们做过类似的机器人，所以下手比较容易，只要对几个舵机进行正确的调试就可以了。这次设计让我受益匪浅。我想无论做什么，只要有了兴趣，并付诸于行动，付出了汗水，就会得到回报，只要努力了，就一定能学会！参考文献1、吴毅君，陈健先，郑捷，郑之.人形机器人避障模块研究与设计[J].福建电脑,2011,(03).2、周玉林,高峰.仿人机器人构型[J].机械工程学报,2006,(11).3、冷建军.\o"传感器在生活中的应用相似度73%"传感器在生活中的应用[J].数理化学习(初中版),2011,(01)4、柳洪义.《机器人技术基础》冶金工业出版社2002年11月5、朱世强,王宣银.

《机器人技术及其应用》浙江大学出版社

2001年07月熊有论，丁汉，刘恩沧.《机器人学》.机械工业大学出版社，1988年殷际英，何