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文档简介

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX奶牛体尺自动检测技术规范体表点云的三维重建技术规范和奶牛体尺参数的提取技奶牛体尺bodysizeofdairycows点云配准是指将不同位置或视角获取的点云数据进行对齐，以实现不同位置或视角的点云之间的一致T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX2体尺测点keymeasurementpointsforbo相机视角uT/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX3（2）背景去除。利用统计滤波器对点云进行景；基于已知信息的模板匹配法去除地面；利用半径滤波去除噪声点。要求滤波后的点云数据中仅包含奶（2）点云镜像。以脊柱线作为对称线，利用镜像考虑到奶牛体尺参数的多样性和复杂性，选择了以下6种能够有效代表奶牛体型特征的T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX4体深体深臀角臀角体高体高腹宽臀宽2）定位流程：首先定位奶牛的臀部区域，接着根据骨骼分3）定位指标：要求检测的坐骨结节突起点的位置A1，A2与人工标记的位置A1‘，A2‘之间的欧氏距离分2）定位流程：首先定位奶牛的腹部区域，再检测腹部区域最宽的T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX52）定位流程：首先定位腰角骨区域，再检测腰角区域的突起点。例如位进行分割得到腰角骨所在位置，再把奶牛腰部俯视区域投影至二维平面，再将每列的奶牛标值进行求均值，求出z轴坐标均值的最大值所在列即为奶牛腰角骨所在位置。再计算腰角2）定位流程，首先定位肩颈区域，再检测耆甲最高点。例如，首的投影区域从俯视图中剪切出来。接着使用3x3大小的体素将点云进行均值下采样，让数据更加平滑稳定。3）定位指标：要求检测的耆甲最高点D与人工测量的耆甲最高点D′之间的欧式距离小于20mm。T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX62）定位流程：首先定位腹部区域，接着检测腹部最低点。例如，根据躯干的40%-60%之间，因此利用直通滤波提取处奶牛躯干。通过查找点为腹部最低点。相反，z轴方向上的最大值的点即为腹部利用检测得到的坐骨结节突起点A1(x1,y1,z1)，A2(x2,y2,z2)；腹宽腰角点c1(x5,y5,z5)，c2(x6,y6,z6)；耆甲最高点D(x7,y7,z7)；腹部最高最低点E1(x8,y8,z8)，E2(x9,y9,z9)计（1）臀宽d：通过计算两坐骨结节突起点A1(x1,y1,z1),A2(x2,y2,z2)之间的欧式距离，即得到奶牛的臀H1=z74）5）（5）腹宽L3：指奶牛的腹部两侧的最大水平宽度，即B1(x3,y3,z3)，（6）臀角H3：指奶牛腰角骨c1(x5,y5,z5)与坐骨结节A1(x1,y1,z1)的高度差，如式（7）所示T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXXH3=z5−z1臀宽(d)d体高(H)1体直长(L1)臀角(H3)为了评价奶牛体尺参数自动提取方法的有效性和精度，采用了绝对对误差δ为人工测量值M

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