平面连杆机构的动态仿真

#3.3四杆机构MATLAB仿真模型的初值确定铰链四杆机构Simulink仿真模型中theta-2、theta-3的初值由2*1节内容求得,而dtheta-2和dtheta-3的初值由2・2节内容求得。3.4四杆机构MATLAB动力学仿真结果用绘图命令plot（tout,simout1（：,1））,plot（tout，simout1（:，2））,plot（tout，simout1（:,3））和plot（tout，simout1（：，4））分别绘制出转动副A的约束反力、驱动力矩及其所作的功，如图3.4、图3.5、图3.6和图3.7所示。图3.4转动副A的水平方向力图3.4中，纵坐标为R/N，横坐标为t/s，从图中曲线的变化可以看出在经过AH0.628s后，转动副A的水平方向力发生周期变化。

图3.5转动副A的垂直方向力图3.5中，纵坐标为R/N，横坐标为t/s，从图中曲线的变化可以看出在经过AV0.628s后，转动副A的垂直方向力发生周期变化。图3.6曲柄上作用的力矩图3.6中，纵坐标为M/(Nm)，横坐标为t/s，从图中曲线的变化可以看出在经过0.628s后，曲柄上作用的力矩发生周期变化。

图3.7曲柄力矩所作的功图3.6中，纵坐标为W/J，横坐标为t/s，从图中曲线的变化可以看出在经过0.628s后，曲柄力矩所作的功发生周期变化。4RRR-RRR六杆机构的MTALAB运动学仿真4.1RRR-RRR六杆机构图4.1是由原动件（曲柄1）和2个RRR杆组组成的RRR-RRR六杆机构。各构件的尺寸为r=26.5mm,r=105.6mm,r=67.5mm,r=87.5mm,r=65mm,r=48mm,23456复数向量坐标如图所示，构件1以等角速度10rad/s逆时针方向回转，试求点C和点E的加速度以及构件5,6的角速度和角加速度。4.2RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模型该RRR-RRR六杆机构的MATLAB仿真模型如图4.2所示。在图4.2中各积分模块的初值是以曲柄1的幅角为60何角速度等于10rad/s逆时针方向回转时，相应各个构件的位置、速度的瞬时值，3个MATLAB函数模块分别为crank_5.m，rrrki_4.m和rrrki_5.m，其中crank_5.m函数模块的输入参数为曲柄的角位移、曲柄的角速度和曲柄的角加速度、输出参数曲柄端部（转动副B）的加速度的水平分量和垂直分量，曲柄的长度在函数内部设置。Rrrki_4.m函数模块的输入参数为构件2和构件3的角位移、角速度和转动副B的加速度，构件2和构件3的长度在该函数模块内设置。Rrrki_5.m函数模块的输入参数为构件5和构件6的角位移、角速度和转动副C的加速度，构件5和构件6的长度在该函数模块内设置。每个数据线上标注了相应变量，常量模块放置了各个构件的尺寸，长度单位为M，角度单位为rad。设置仿真时间为1s，仿真结果输出到工作空间变量simout*中，求解器选用ode45,步长选用变步长。山PPT—K山-cleou04BmEl-BaEL車ALElulLnp-nLIE-Jr■OIPFEI一基olppdrl疋gjp£eulppdjlbl_UPPE_Ell;iJ4ulLlo书LmLL呻吕山£ppInoEm不%-E£F.叩吕I1J£P9-J5lu£Al£]—5dj£咛吕山七t十IT-Ul—E-板£呻吕山£p-呻3山.叩吕山一UX山-dEcluAmlpslE-opp一E-【EPPurHElri—4uejduoti匚nLLBV11<巨真模型-吕山T—吕山£Lwl山OPE山疋Eoa1sJ=召E¥1J.<巨呼且ojfppKnEllJ凸EcgIDLUPrt—EPLnppN丘1S£PPeoqislupSimulinkrtaaeds^Q召0I-ElncE'sEdOJ£山土P4T,E吕山电rd—吕I1J£RRR-RRR六杆机构N吕山Ll+JpE吕山去P图4.2呼吕山£E—吕山七4.3RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模块RRR-RRR六杆机构Simulink仿真模型中的crank_5.m函数模块的M函数为：functiony二crank_5(x)rj=0.0265ddB=[rj*x(3)*cos(x(l)+pi/2)+rj*x(2厂2*cos(x(l)+pi);rj*x(3)*sin(x(l)+pi/2)+rj*x(2厂2*sin(x(l)+pi)];y=ddB;crank_5函数为曲柄原动机的运动学仿真模块函数，其输入参数为x(1)=thetaj、x(2)=dthetaj、x(3)=ddthetaj,输出函数为y(l)=Re[ddB]、y(2)=Im[ddB],其中已知rj=0.0265。rrrki_4.m函数模块的M函数为：functiony二RRRki_4(x)ri=0.1056;rj=0.0675;a=[ri*cos(x(l)+pi/2)-rj*cos(x(2)+pi/2);ri*sin(x(1)+pi/2)-rj*sin(x(2)+pi/2)];b=[-ri*cos(x(l)+pi)rj*cos(x(2)+pi);-ri*sin(x(l)+pi)rj*sin(x(2)+pi)]*[x(3厂2;x(4厂2]+[-x(5);-x(6)];ddth=inv(a)*b;y(1)=ddth(1);y(2)=ddth(2);y(3)=x(5)+ri*ddth(l)*cos(x(1)+pi/2)+ri*x(3厂2*cos(x(l)+pi);y(4)=x(6)+ri*ddth(l)*sin(x(1)+pi/2)+ri*x(3厂2*sin(x(l)+pi);rrrki_4(x)函数为RRRII级杆组运动学的仿真模块函数，其输入参数为x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=Re[ddC]、x(6)=Im[ddC]，输出参数为y(1)=ddtheta-i、y(2)=ddtheta-j、y(3)=Re[ddC]、y(4)=Im[ddC]，其中已知ri=0.1056、rj=0.0675。rrrki_5.m函数模块的M函数为：functiony二RRRki_5(x)

ri=0.065rj=0.048a=[ri*cos(x(l)+pi/2)-rj*cos(x(2)+pi/2);ri*sin(x(1)+pi/2)-rj*sin(x(2)+pi/2)];b=[-ri*cos(x(l)+pi)rj*cos(x(2)+pi);-ri*sin(x(l)+pi)rj*sin(x(2)+pi)]*[x(3厂2;x(4厂2]+[-x(5);-x(6)];ddth=inv(a)*b;y(1)=ddth(1);y(2)=ddth(2);y(3)=x(5)+ri*ddth(l)*cos(x(l)+pi/2)+ri*x(3厂2*cos(x(1)+pi);y(4)=x(6)+ri*ddth(l)*sin(x(1)+pi/2)+ri*x(3厂2*sin(x(1)+pi);rrrki_5(x)函数为RRRII级杆组运动学的仿真模块函数，其输入参数为x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=Re[ddC]、x(6)=Im[ddC]，输出参数为y(1)=ddtheta-i、y(2)=ddtheta-j、y(3)=Re[ddE]、y(4)=Im[ddE],其中已知ri=0.065、rj=0.048。4.4RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模块中初值的确定仿真模型中6,G,e・的初值已经给出，而0,0,0,0的初值确定则需用牛顿-辛普TOC\o"1-5"\h\z112356森方法求解：由图4.1RRR-RRR六杆机构运动简图的复数坐标，可以写出角位移方程为red+rej02二rejo+refi3(4.1)(4.2)<1243_,(4.1)(4.2)rejo+rejj+rej^=AF+rej%

4356将上式展开，整理得f(0,0)=rcos0+rcos0-r-rcos0=01231122433f(0,0)=rsin0+rsin0-rsin0=0<223112233f(0,0)=r+rcos0+rcos0-a-rcos0=035643355166f(0,0)=rsin0+rsin0-a-rsin0=0V4563355266由式（4.2）求出雅可比矩阵为-rsin02-rsin02rcos0200rsin03rcos03-rsin033rcos03300-rsin055rcos05500rsin066-rcos066」(4.3)根据式(4.2)、(4.3)编制的M函数如下：functiony二rrrposi_3(x)whilenorm(f)>epsilonJ=[-x(7)*sin(theta2)x(8)*sin(theta3)00;x(7)*cos(theta2)-x(8)*cos(theta3)00;0-x(8)*sin(theta3)-x(10)*sin(theta5)x(11)*sin(theta6);0x(8)*cos(theta3)x(10)*cos(theta5)-x(11)*cos(theta6)];dth=inv(J)*(T.O*f);theta2=theta2+dth(1);theta3=theta3+dth(2);theta5=theta5+dth(3);theta6=theta6+dth(4);f=[x(6)*cos(x(1))+x(7)*cos(theta2)-x(9)-x(8)*cos(theta3);x(6)*sin(x(1))+x(7)*sin(theta2)-x(8)*sin(theta3);x(9)+x(8)*cos(theta3)+x(10)*cos(theta5)-x(12)-x(11)*cos(theta6);x(8)*sin(theta3)+x(10)*sin(theta5)-x(13)-x(11)*sin(theta6)];norm(f);end;y(1)=theta2;y(2)=theta3;y(3)=theta5;y(4)=theta6;rrrposi_3(x)函数为求构件2、构件3、构件4、构件5角位移的函数，函数的输入参数为x(1)=theta-1、x(2)=theta-2、％x(3)=theta-3>x(4)=theta-5、x(5)=theta-6、％x(6)=r1、x(7)=r2、x(8)=r3、x(9)=r4、x(10)=r5、x(11)=r6、x(12)=a1、x(13)=a2,函数的输出参数为y(1)=theta-2、y(2)=theta-3、y(3)=theta-5、y(4)=theta-6，当输入参数x=[60*pi/18020*pi/18070*pi/180320*pi/180280*pi/1800.02650.10560.06750.08750.0650.0480.150.07]带入上面的M函数时，得构件2、构件3、构件5和构件6的角位移分别为0二23。,0二70。,0二322。,0二285。。2356对式(4.1)求导并整理成矩阵形式为er2er3er5er1er2er3er5er1-6」-rsin922rcos92200rsin933-rcos933-rsin933rcos93300-rsin955rcos955-rr6rsin9ii-rcos9ii0•Gi(4.4)根据式(4.4)编写的M函数如下：functiony二rrrvel_2(x)A=[-x(8)*sin(x(2))x(9)*sin(x(3))00;x(8)*cos(x(2))-x(9)*cos(x(3))00;0-x(9)*sin(x(3))-x(10)*sin(x(4))x(11)*sin(x(5));0x(9)*cos(x(3))x(10)*cos(x(4))-x(11)*cos(x(5))];B=[x(7)*sin(x(1));—x(7)*cos(x(1));0;0]*x(6);y=inv(A)*B;rrrvel_2(x)函数为求构件2、构件3、构件5和构件6角速度的函数，输入参数为x(1)=theta-1、x(2)二theta-2、x(3)二theta-3、x(4)二theta-5、x(5)二theta-6、x(6)=dtheta-1、x(7)=r1、x(8)=r2、x(9)=r3、x(10)=r5、x(11)=r6,输出参数为y(1)=dtheta-2、y(2)=dtheta-3、y(3)=dtheta-5、y(4)=dtheta-6。在图4.1RRR-RRR六杆机构中9=60。由位移分析计算出的9二23。,9二70。,9二322。,9二285。和曲柄112356的角速度9=10rad/s及各个构件长度，则输入参数x=[60*pi/18023*pi/180170*pi/180322*pi/180285*pi/180100.02650.10560.06750.0650.048带入上面的M函数得构件2和构件3的角速度分别为(92=-4.9980rad/s,93=-5.0004rad/s,9^=3.1974,9^=-3.1974,9=-7.1793。5564.5RRR-RRR六杆机构MATLAB运动学仿真结果由于曲柄转速为10rad/s，因此没转动1周德时间是0.628s，用绘图命令plot(tout,simout1),plot(tout,simout2),plot(tout,simout(:,3)),plot(tout,simout(:,4)),plot(tout,simout(:,5)),plot(tout,simout(:,6))分别绘制出点C和点E的加速度以及构件5,6的角速度和角加速度，如图4.3、图4.4、图4.5、图4.6、图4.7、图4.8所示。

图4.3点C的加速度图4.3中，纵坐标为a/(m•s-2)，横坐标为t/s，从图中曲线的变化可以看出在C经过0.628s后，点C的加速度发生周期变化。图4.4点E的加速度图4.4中，纵坐标为a/(m•s-2)，横坐标为t/s,从图中曲线的变化可以看出在E经过0.628s后，点C的加速度发生周期变化。

图4.5构件5的角速度图4.5中，纵坐标为w/(rad•s-1),横坐标为t/s,从图中曲线的变化可以看出在5经过0.628s后，构件5的角速度发生周期变化。图4.6构件6的角速度图4.6中，纵坐标为w/(rad•s-1)，横坐标为t/s,从图中曲线的变化可以看出在6经过0.628s后，构件6的角速度发生周期变化。

图4.7构件5的角加速度图4.7中，纵坐标为£/(rad•s-2)，横坐标为t/s,从图中曲线的变化可以看出在5经过0.628s后，构件5的角加速度发生周期变化。图4.8构件6的角加速度图4.8中，纵坐标为£/(rad•s-2)，横坐标为t/s,从图中曲线的变化可以看出在6经过0.628s后，构件5的角加速度发生周期变化。5RRR-RRR六杆机构的MTALAB动力学仿真RRR-RRR六杆机构图4.1是由原动件（曲柄1）和2个RRR杆组组成的RRR-RRR六杆机构。各构件的尺寸为r=26.5mm,r=105.6mm,r=67.5mm,r=87.5mm,r=65mm,r=48mm；TOC\o"1-5"\h\z123456各构件的质心为r=14mm,r=80mm,r=35mm,r=32mm,r=24mm；构件的质量clc2c3c5c6为m=lkg,m=7.2kg,m=3.2kg,m=0.9kg,m=0.5kg；各构件的转动惯量为12356J=0.01kg•m2,J=0.1kg•m2,J=0.03kg•m2,J=0.008kg•m2,J=0.005kg•m2，除了构12356件6受顺时针1000N•m的工作阻力矩和构件1受驱动力矩外，其余构件所受外力和外力矩均为零，构件1以等角速度10rad/s逆时针方向回转，在不计摩擦的情况下，求转动副A和F的约束反力。RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模型在图5.1中各积分模块的初值是以曲柄1的幅角为60和角速度等于10rad/s逆时针方向回转时，相应各个构件的位移、速度的瞬时值。其中crank.m函数模块的输入参数为曲柄的长度、角位移、角速度和角加速度；输出参数为曲柄端部（转动副B）的加速度的水平分量和垂直分量。rrrki_4.m函数模块的输入参数为构件2和构件3的角位移和角速度、转动副B的加速度；输出参数为构件2和构件3的角加速度以及转动副C的加速度。rrrki_6.m函数模块的输入参数为构件5和构件6的角位移和角速度、转动副C的加速度；输出参数是构件5和构件6的角加速度。rrrdy_5.m函数模块的输入参数为构件5和构件6的角位移、角速度和角加速度以及转动副C的加速度；输出参数为转动副C,E和F的约束反力。rrrdy_6.m函数模块的输入参数为构件2和构件3的角位移、角速度和角加速度，转动副B的加速度，构件5作用到转动副C上的力、转化到构件3上的力矩；输出参数为转动副B,C和D的约束反力。crankdy_5.m函数模块的输入参数是曲柄原动件的角位移、角速度和角加速度以及转动副B的反作用力；输出参数是转动副A的约束反力和曲柄上作用的驱动力矩。每个数据线上标注了相应变量，常量模块放置了各个构件的尺寸，长度单位为m,角度单位为rad。设置仿真时间为1s,仿真结果输出到工作空间变量simout*中，求解器选用ode45，步长选用变步长。E•寸E匚o-tsunLJ-

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E—ElaLIlt^ep7—09411114T-审皋N吕山£-IIN由IIP七5.3RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模块M4.m是将构件2上的点E处的外力转化为作用于构件2质心处的力和力矩，其输入参数为x(l)=theta3、x(2)=-RxC、x(3)=-RyC,输出参数为y(l)=M3，其相应M函数如下：functiony二M4(x)r3=0.0675;rc3=0.035;y(1)=(r3-rc3)*cos(x(1))*x(3)-(r3-rc3)*sin(x(l))*x(2);crank_5.m函数模块的M函数为：functiony二crank_5(x)rj=0.0265;ddB=[rj*x(3)*cos(x(l)+pi/2)+rj*x(2厂2*cos(x(l)+pi);rj*x(3)*sin(x(l)+pi/2)+rj*x(2厂2*sin(x(l)+pi)];y=ddB;crank_5(x)函数为曲柄原动机的运动学仿真模块函数，其输入参数为x(1)=thetaj、x(2)=dthetaj、x(3)=ddthetaj,输出函数为y(1)=Re[ddB]、y(2)=Im[ddB]，其中已知rj=0.0265。rrrki_4.m函数模块的M函数为：functiony二rrrki_4(x)ri=0.1056;rj=0.0675;a=[ri*cos(x(l)+pi/2)-rj*cos(x(2)+pi/2);ri*sin(x(1)+pi/2)-rj*sin(x(2)+pi/2)];b=[-ri*cos(x(l)+pi)rj*cos(x(2)+pi);-ri*sin(x(l)+pi)rj*sin(x(2)+pi)]*[x(3厂2;x(4厂2]+[-x(5);-x(6)];ddth=inv(a)*b;y(1)=ddth(1);y(2)=ddth(2);y(3)=x(5)+ri*ddth(l)*cos(x(1)+pi/2)+ri*x(3厂2*cos(x(l)+pi);y(4)=x(6)+ri*ddth(l)*sin(x(1)+pi/2)+ri*x(3厂2*sin(x(l)+pi);rrrki_4(x)函数为RRRII级杆组运动学的仿真模块函数，其输入参数为x(l)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=Re[ddC]、x(6)=Im[ddC]，输出参数为y(1)=ddtheta-i、y(2)=ddtheta-j、y(3)=Re[ddC]、y(4)=Im[ddC]，其中已知ri=0.1056、rj=0.0675。rrrki_6.m函数模块的M函数为：functiony二rrrki_6(x)ri=0.065;rj=0.048;a=[ri*cos(x(l)+pi/2)-rj*cos(x(2)+pi/2);ri*sin(x(l)+pi/2)-rj*sin(x(2)+pi/2)];b=[-ri*cos(x(l)+pi)rj*cos(x(2)+pi);-ri*sin(x(l)+pi)rj*sin(x(2)+pi)]*[x(3厂2;x(4厂2]+[-x(5);-x(6)];ddth=inv(a)*b;y(1)=ddth(1);y(2)=ddth(2);rrrki_6(x)函数为RRRII级杆组运动学的仿真模块函数，其输入参数为x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=Re[ddC]、x(6)=Im[ddC]，输出参数为y(1)=ddtheta-i、y(2)=ddtheta-j,其中已知ri=0.065、rj=0.048。rrrdy_5.m函数模块的M函数为：functiony二RRRdy_5(x)g=9.8;ri=0.065;rj=0.048;rci=0.032;rcj=0.024;mi=0.9;mj=0.5;Ji=0.008;Jj=0.005;ReddD=0;ImddD=0;Fxi=0;Fyi=0;Mi=0;Mj=-1000;a=zeros(6);a(1,1)=1;a(1,3)=1;a(2,2)=1;a(2,4)=1;a(3,1)=rci*sin(x(l));a(3,2)=-rci*cos(x(l));a(3,3)=-(ri-rci)*sin(x(1));a(3,4)=(ri-rci)*cos(x(1));a(4,3)=-l;a(4,5)=1;a(5,4)=-l;a(5,6)=1;a(6,3)=(rj-rcj)*sin(x(2));a(6,4)=-(rj-rcj)*cos(x(2));a(6,5)=rcj*sin(x(2));a(6,6)=-rcj*cos(x(2));b二zeros(6,l);b(1,1)=mi*rci*x(5)*cos(x(l)+pi/2)+mi*x(7)+mi*rci*x(3厂2*cos(x(l)+pi)-Fxi;b(2,1)=mi*rci*x(5)*sin(x(1)+pi/2)+mi*x(8)+mi*rci*x(3厂2*sin(x(l)+pi)-Fyi+mi*g;b(3,1)=Ji*x(5)-Mi;b(4,1)=mj*rcj*x(6)*cos(x(2)+pi/2)+mj*ReddD+mj*rcj*x(4厂2*cos(x(2)+pi);b(5,1)=mj*rcj*x(6)*sin(x(2)+pi/2)+mj*1mddD+mj*rcj*x(4厂2*sin(x(2)+pi)+mj*g;b(6,1)=Jj*x(6)-Mj;y=inv(a)*b;rrrdy_5(x)函数为RRRII级杆组动力学的仿真模块函数，其输入参数为x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=ddtheta-i、x(6)=ddtheta-j,输出参数为y(l)=RxC、y(2)=RyC、y(3)=RxE、y(4)=RyE、y(5)=RxF、y(6)=RyF，其中的已知参数为g=9.8;ri=0.065;rj=0.048;rci=0.032;rcj=0.024;mi=0.9;mj=0.5;Ji=0.008;Jj=0.005;ReddD=0;ImddD=0;Fxi=0;Fyi=0;Mi=0;Mj=-1000。rrrdy_6.m函数模块的M函数为：functiony二RRRdy(x)g=9.8;ri=0.1056;rj=0.0675;rci=0.08;rcj=0.035;mi=7.2;mj=3.2;Ji=0.1;Jj=0.03;ReddD=0;ImddD=0;Fxi=0;Fyi=0;Mi=0;a=zeros(6);a(1,1)=1;a(1,3)=1;a(2,2)=1;a(2,4)=1;a(3,l)=rci*sin(x(l));a(3,2)=-rci*cos(x(l));a(3,3)=-(ri-rci)*sin(x(l));a(3,4)=(ri-rci)*cos(x(1));a(4,3)=-l;a(4,5)=1;a(5,4)=-l;a(5,6)=1;a(6,3)=(rj-rcj)*sin(x(2));a(6,4)=-(rj-rcj)*cos(x(2));a(6,5)=rcj*sin(x(2));a(6,6)=-rcj*cos(x(2));b二zeros(6,l);b(l,l)=mi*rci*x(5)*cos(x(l)+pi/2)+mi*x(7)+mi*rci*x(3厂2*cos(x(l)+pi);b(2,l)=mi*rci*x(5)*sin(x(1)+pi/2)+mi*x(8)+mi*rci*x(3厂2*sin(x(l)+pi)+mi*g7b(3,l)=Ji*x(5)-Mi;b(4,l)=mj*rcj*x(6)*cos(x(2)+pi/2)+mj*ReddD+mj*rcj*x(4厂2*cos(x(2)+pi)-x(9);b(5,1)=mj*rcj*x(6)*sin(x(2)+pi/2)+mj*ImddD+mj*rcj*x(4厂2*sin(x(2)+pi)-x(l0)+mj*g;b(6,1)=Jj*x(6)-x(ll);y=inv(a)*b;rrrdy_6(x)函数为RRRII级杆组动力学的仿真模块函数，其输入参数为x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=ddtheta-i、x(6)=ddtheta-j、x(7)=Re[ddB]、x(8)=Im[ddB]、x(9)=-RxC、x(10)=-RyC、x(ll)=Mj,输出参数为y(l)=RxB、y(2)=RyB、y(3)=RxC、y(4)=RyC、y(5)=RxD、y(6)=RyD，其中的已知参数为g=9.8;ri=0.065;rj=0.048;rci=0.032;rcj=0.024;mi=0.9;mj=0.5;Ji=0.008;Jj=0.005;ReddD=0;ImddD=0;Fxi=0;Fyi=0;Mi=0。crankdy_5.m函数模块的M函数在3・1・1铰链四杆机构的动力学仿真中已经给出。RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模块中初值的确定初值的确定与4・4节中相同。RRR-RRR六杆机构MATLAB运动学仿真结果用绘图命令plot(tout,simout3(:，1)),plot(tout,simout3(:，2)),plot(tout,simoutl(:,5))和plot(tout,simoutl(：，6))分别绘制出转动

副A和F的约束反力。如图5.2、图5.3、图5.4、图5.5所示。从图中可以看出，除了可以获得转动副A和F的约束反力外，其他转动副的约束反力和有关的运动学参数等也可以得到。从图中可以看出在经过0.0628s后，各个参数周期变化。图5.2转动副A的水平方向力图5.2中，纵坐标为R/N，横坐标为t/s，从图中曲线的变化可以看出在经过AH0.628s后，转动副A的水平方向力发生周期变化。图5.3转动副A的水平方向力图5.3中，纵坐标为R/N，横坐标为t/s，从图中曲线的变化可以看出在经过AV0.628s后，转动副A的垂直方向力发生周期变化。

图5.4转动副F的水平方向力图5.4中，纵坐标为R/N，横坐标为t/s，从图中曲线的变化可以看出在经过FH0.628s后，转动副F的水平方向力发生周期变化。图5.5转动副F的垂直方向力图5.5中，纵坐标为R/N，横坐标为t/s，从图中曲线的变化可以看出在经过FV0.628s后，转动副F的垂直方向力发生周期变化。总结2011年的3月，我开始了我的毕业论文工作，经过几个月的努力，论文基本完成。我的论文题目是“平面连杆机构的动态仿真”，刚拿到这个课题的时候，我真的很迷茫，不知道怎么着手去弄,而且刚开始我都觉得我根本无法完成这次的毕业设计，不过最终我还是坚持了下来，期间向老师的请教以及和同学的探讨，让我渐渐的进入了状态，经过几个月的奋战之后，毕业设计也终于要完工了。回想这段日子的经历和感受，我感慨万千，我真的感觉收获很多。论文开始是收集各种和毕业设计有关的资料，在指导老师朱保利老师的指点下，通过各种渠道开始准备工作，完成了设计的第一步。接下来我开始着手对MATLAB软件的熟悉，因为MATLAB软件我们之前没有学过，所以我还得慢慢的学习MATLAB的使用。在朱老师的指导下，以及同组的同学的帮助下，摒弃了一些无关紧要的内容，直接学习对此次毕业设计有用的内容。接下来就是对连杆机构的仿真了，由于在大二期间，学习机械原