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文档简介

4.4.1惯性导航系统22.结构

（1）加速度计（2）惯导平台：模拟一个导航坐标系，把加速度计的测量轴稳定在导航坐标系上，并用模拟的方法给载体的姿态和方位信息。

（3）导航计算机

（4）控制显示器4.4.1惯性导航系统3从结构上来说，惯性导航系统可分为平台式和捷联式。（1）平台式惯性导航系统（GimbaledInertialNavigationSystem，简写GINS）3.分类4.4.1惯性导航系统4结构组成：三轴陀螺稳定平台（包含陀螺仪）、加速度计、导航计算机、控制显示器等部分组成。优点：因为直接模拟导航坐标系，所以计算比较简单；因为能隔离载体的角运动，所以系统精度高。缺点：结构复杂、体积大和制作成本高。（1）平台式惯性导航系统4.4.1惯性导航系统5平台式惯导又分为半解析式、几何式和解析式。a.半解析式：又称当地水平惯导系统，系统有一个三轴稳定平台，台面始终平行当地水平面，方向指地理北（或其它方位）。指北方位惯导系统自由方位惯导系统游动方位惯导系统（1）平台式惯性导航系统4.4.1惯性导航系统6b.几何式有两个平台，一个装有陀螺相对惯性空间稳定；另一个装有加速度计，跟踪地理坐标系。

陀螺平台和加速度计平台间的几何关系可确定载体的经纬度，故称几何式惯导系统。主要用于船舶和潜艇的导航定位。精度较高，可长时间工作，计算量小，但平台结构复杂。（1）平台式惯性导航系统4.4.1惯性导航系统7c.解析式陀螺和加速度计装于同一平台，平台相对惯性空间稳定。加速度计测量值包含重力分量，必须先消除重力加速度影响。求出的参数是相对惯性空间，需进一步计算转换为相对地球的参数。结构较简单，计算量较大，主要用于宇宙航行及弹道式导弹。（1）平台式惯性导航系统4.4.1惯性导航系统小结1.掌握惯性导航系统结构

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