【亿欧智库】2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告

系列报告“

CHINA

SMARTELECTRIC

VEHICLE

”SERIESREPORT2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告亿欧智库/researchCopyright

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EOIntelligence,

December

2023亿欧智库：更懂中国智能电动汽车的第三方研究机构前言◆《2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告》简介•

根据《智能网联汽车技术路线图2.0》提出的商用车自动驾驶技术路线，预计2025年实现高速公路有条件自动驾驶与队列行驶。2030年实现城市道路与高速公路高度自动驾驶，2035年实现完全自动驾驶。从主要细分场景来看，封闭/半封闭的货运场景已经开始逐步迈向了量产落地的阶段，其特点在于场景的复杂度较低，并且对于人工替代需求的意愿较高。除了技术和商业化的逐步成熟外，资本市场对商用车自动驾驶的发展给予了肯定，2022年1-11月累计融资总金额为90.9亿元，累计投融资事件数为22起，投资热度依旧不降。•

报告主要研究了干线物流、港口、矿山、末端配送、机场五类场景，将主要聚焦于低速且场景复杂度较低、场景作业标准化的货运细分赛道。从五大细分场景来看，各场景的主要痛点集中于招工难、司机成本高、管理运营难等问题。无人化车辆能够使得部分场景实现无人运输，同时在运营方面也可以实现24小时全天候运营，并且系统化的调度可以促使运营效率得到进一步的提升。◆《2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告》核心观点•

商用车自动驾驶的最大价值在于是否能替代人类驾驶员，而取代人工的关键是两方面原因：一方面，场景复杂度越低、作业标准化程度越高，无人化替代价值越高；另一方面，越是高危且重人工的场景，无人化的替换价值越高。•

商用车自动驾驶在大规模商业化落地过程中，存在数据处理成本高和算法迁移难度大的痛点，传统的小模型很难高效地获取场景落地所需要的corner

case，而通用类大语言模型的出现或将有效解决这些问题。•

基于上述背景，为了了解商用车自动驾驶的发展现状、各细分场景的商业模式及投资价值、发展趋势等，亿欧智库撰写了《2023中国商用车自动驾驶投资价值分析报告》，并针对中国商用车自动驾驶投资进行深入地研究和分析。201

商用车自动驾驶市场综述1.1

商用车自动驾驶市场概述1.2

商用车自动驾驶发展的驱动因素1.3

商用车自动驾驶产业图谱02

商用车自动驾驶各细分赛道投资价值分析2.1

商用车自动驾驶各细分赛道总览介绍2.2

干线物流场景投资价值分析2.3

港口场景投资价值分析目录2.4

矿山场景投资价值分析C

O

N

T

E

N

T

S2.5

末端配送场景投资价值分析2.6

机场场景投资价值分析03

商用车自动驾驶发展趋势分析3.1

趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势3.2

趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测3.3

趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势01

商用车自动驾驶市场综述1.1

商用车自动驾驶市场概述1.2

商用车自动驾驶发展的驱动因素1.3

商用车自动驾驶产业图谱02

商用车自动驾驶各细分赛道投资价值分析2.1

商用车自动驾驶各细分赛道总览介绍2.2

干线物流场景投资价值分析2.3

港口场景投资价值分析目录2.4

矿山场景投资价值分析C

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S2.5

末端配送场景投资价值分析2.6

机场场景投资价值分析03

商用车自动驾驶发展趋势分析3.1

趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势3.2

趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测3.3

趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势1.1.1商用车自动驾驶迈入智能化阶段，各个细分应用场景商业价值开始凸显◆

2020年，《智能网联汽车技术路线图2.0》清晰地提出了商用车领域自动驾驶路线，预计2025年实现高速公路有条件自动驾驶与队列行驶。2030年实现城市道路与高速公路高度自动驾驶，2035年实现完全自动驾驶。从应用场景分类上，商用车自动驾驶应用可分为封闭/半封闭场景和开放场景，其中封闭场景主要包括末端配送、机场场景、矿山场景、港口场景；半封闭场景主要包括干线物流场景和环卫场景；开放场景主要为Robobus。◆

商用车自动驾驶的最大价值在于是否能替代人类驾驶员，而取代人工的关键是两方面原因：一方面，场景复杂度越低、作业标准化程度越高，无人化替代价值越高；另一方面，越是高危且重人工的场景，无人化的替换价值越高。所以，封闭/半封闭的载物应用场景预计将优先实现其商业化价值，而本报告研究范围也主要是针对该类应用场景，包括末端配送、机场、矿山、港口以及干线物流。亿欧智库：商用车智能化发展路径亿欧智库：商用车自动驾驶各细分应用场景介绍网联化>2035-2030-2025-2020末端配送完全自动驾驶封闭场景机场矿山港口网联协同决策与控制城市道路高度自动驾驶高速公路队列行驶高速公路高度自动驾驶高速公路网联协同感知有条

限定场件自

景自动动驾

驾驶半封闭场景干线物流环卫驶（如物自动紧急制动车道保持交通拥堵辅助流配送）网联辅助信息交互车道偏离预警自适应巡航高速公路巡航开放场景智能化安全辅助辅助驾驶部分自动驾驶有条件自动驾驶CA高度自动驾驶HA完全自动驾驶FARobobusDAPA数据来源：《智能网联汽车技术路线图2.0》、亿欧智库51.1.2商用车自动驾驶正式步入产品交付阶段，多场景开启商业化落地◆

2022年，受到疫情因素影响，商用车自动驾驶相关企业的商业化进展事件较少，尤其在上半年多地区的封控和跨省人员流动的管制，让商用车自动驾驶的商业化受到了相当大的阻力。随着封控措施逐步放开，部分企业开始在年底开始发布相关战略合作事项以及产品交付事项。◆

2023年，疫情带来的人员流动限制解除后，商用车自动驾驶市场开始变为活跃，部分商业化进度较快的场景实现向客户进行产品批量交付，如干线物流、矿山、港口等，所以，整个商用车自动驾驶市场已经从早期的产品测试运营阶段，走向商业化落地阶段。亿欧智库：2022-2023年国内商用车自动驾驶商业化进展事件盘点中科慧拓智加科技踏歌智行小马智行DeepWay6.1：向旭日东升交付首批智能新能源重卡斯年智驾友道智途嬴彻科技2.14：完成跨越速运自营智能重卡交付10.15：联合4家中

11.1：向中通交泰企业将在泰国打

付10台搭载智加造5G+自动驾驶智

科技自动驾驶系1.21：与江西铜业签署协议，结合德兴铜矿实际情况，对在役电动轮矿卡进行无人化改造9.22：获得北京市智能网联汽车政策先行区智能网联重卡示范应用通知书7.3：联合潍柴智科、中国重汽向达兴物流交付首批无人驾驶集卡与无人自卸车11.7：友道智途智能重卡获得全球首张智能网联载货车示范运营牌照慧绿色矿山项目统的智能重卡2月4月6月7月8月9月10月11月友道智途西井科技智加科技易控智驾7.18：随着东海大桥自动驾驶专用道启动，友道智途正式启动L4智能重卡队列跟驰1.8：与易浦物流达成战略合作，开拓多式联运等场景10.19：与荣庆物流签订战略合作协议，启动联合运营12.28：成功向凫山矿项目交付纯电无人矿卡驭势科技4.6：与橙仕汽车达成战略合作，计

基于立法基础的全国划在多地实现快递

首批无驾驶人智能网无人配送车落地友道智途6.8：友道智途获得伯镭科技滴滴货运8.28：

“充换电一体无人驾驶矿卡”在鄂尔多斯市腾远煤矿采面正式交付使用10.10：获得北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶卡车道路测试通知书“减员化”运营测试联汽车道路测试牌照1月6月10月12月20232022数据来源：公开资料、亿欧智库61.1.2相比乘用车，商用车自动驾驶系统的设计难度较大，EE架构的技术发展较慢◆

商用车自动驾驶系统相比于量产乘用车来说，技术实现的差异化会更大。由于商用车所处应用场景是B端运营属性，车辆普遍需要长时间（甚至24小时）且无间断的运营；再者，某些商用车的应用场景非常复杂，比如矿山场景，时常会遇到极其不平整的颠簸路面以及大量环境尘埃，对于环境感知传感器的挑战会加大；其次大车体的决策和规控都相比乘用车来说难度会更大。◆

在电子电气架构（EE架构）方面，商用车在中央网关下主要有四类域控制器，即动力域、车身域、智驾域、底盘域，而乘用车的电子电气架构发展相对较快，目前部分乘用车主机厂将实现三域（整车控制域+智驾域+座舱域）或者两域（整车控制域+舱驾融合域）的形式。◼

商用车技术栈与量产乘用车的差异：亿欧智库：商用车自动驾驶系统技术架构•

感知系统差异：对感知传感器的耐久度和可靠性要求较高。考虑到商用车属于营运属性，车感知定位决策控制辆的运营工作时间较长、应用场景较为复杂，容易造成车端环境感知传感器的耐久度和可靠激光雷达高精地图IMU/轮速计性下降。规则算法行为算法动力学模型横向控制•

定位系统差异：普遍采用多传感器融合的定位方式。干线物流重卡一般采用GNSS或高精地图来定位，同时通过IMU和轮速计的数据进行融合定位；小型无人车先通过激光雷达SLAM的方式对封闭/半封闭场景进行扫图，再结合其它传感器进行融合定位。•

决策系统差异：需要根据车体的大小制定更安全的路径规划。以重型卡车为例，在制定变道策略时，需要设计更宽松的变道空间；在制定制动距离时，需要根据路面的摩擦系数和自车的重量来合理规划制动距离。毫米波雷达摄像头SLAMGNSS路径规划纵向控制超声波雷达•

控制系统差异：车体控制难度会较大。以多节车体的商用车为例，后方车体的质心变动会影响车辆整体的质心位置，造成车辆横向控制的难度增加。传感器融合融合定位SoC芯片线控底盘亿欧智库：商用车电子电气架构情况中央网关（域控制器）动力域车身域智驾域底盘域发动机ECU变速箱TCU摄像头ECU仪表ECU座椅ECU车身稳定ECU防抱死ECU激光雷达ECU线控制动ECU……排气控制ECUEGR和增压ECU灯光控制ECU数据来源：亿欧智库71.1.3商用车自动驾驶产业投融资表现良好，多家企业完成中后期融资◆

2023年1-11月中国商用车自动驾驶产业累计融资总金额为90.9亿元，累计投融资事件数为22起。从产业整体投融资情况来看，全年的融资事件数分布较为均匀，目前上半年与下半年的融资事件数均为11起；全年的投融资总金额表现相对良好，尤其是下半年的投融资总金额增长较快，相比于2023H1，7-11月的投融资总金额增长67.8亿元人民币。◆

从商用车自动驾驶相关企业的表现来看，多家企业完成了中后期融资，其中商用车造车新势力的融资表现较为突出，他们在电动化和智能化的前瞻布局得到了资本市场的认可；而一些商业化进展较快的场景也同样得到了资本的青睐，比如矿山场景，踏歌智行和易控智驾皆完成了进一步的融资。亿欧智库：2023年1-11月中国商用车自动驾驶产业投融资金额及事件数量222118161411119843每月典型投融资事件简介1月，博雷顿完成5.79亿元人民币C+轮融资，投资方为奋信投资2月，前晨汽车完成数亿元人民币B+轮融资90.986.43月，驭势科技完成数亿元人民币C轮融资4月，易咖智车完成战略投资，投资方为数字政通74.169.668.05月，悠跑科技完成数亿元人民币B轮融资，投资方为国创资本、经纬创投等7月，远程汽车完成6亿美元A轮融资，投资方为United

CleanEnergy、隐山资本等8月，零一汽车完成1.4亿元人民币Pre-A轮融资，投资方为新宜资本、联想创投等9月，踏歌智行完成4亿元人民币C+轮融资，投资方为清石资本、合肥鑫城控股等10月，质子汽车完成5.5亿元人民币B轮融资，投资方为德载厚资本、橙叶基金等11月，易控智驾完成4.5亿元人民币C轮融资，投资方为申银万国投资、辰韬资本等23.123.121.421.911.012.01月2月3月4月5月6月7月8月9月10月11月累计投融资总金额（亿元）累计投融资事件数（起）数据来源：亿欧数据81.2.1政策驱动：国家和地方层面政策相继出台，推动商用车自动驾驶不断发展◆

中国商用车的相关顶层设计早已在过去三年中逐步建立，2020年发布的政策明确了到2025年实现有条件自动驾驶，并且11月政策提出了商用车领域自动驾驶路线。在2021年政策明确了到2035年基本建成安全、可靠、高质量的综合立体交通网。在2022年政策明确了到2025年建成交通运输智慧物流标准体系，将进一步提升商用车自动驾驶的发展质量。◆

从宏观政策来看，无论是国家层面还是地方层面都相继出台了鼓励支持商用车自动驾驶的政策，分别从智能化和网联化的方向给予了发展规划和支持，其中北上深一线城市走在了商用车自动驾驶发展的前列。从各细分场景的相关政策来看，一些已逐步实现商业化闭环的场景开始从测试走向商业化试点运营。国家顶层设计各细分场景的商用车自动驾驶政策梳理2020.022020.112021.02《国家综合立体交通网规划纲要》干线物流2022.10《交通运输智慧物流标准体系建设指南》《智能汽车创新发展战略》《智能网联汽车技术◼

2021.11

《北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点路线图2.0》到2025

年，实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用。管理实施细则》到2035

年，基本建成便捷顺畅、经济高效、绿色集约、智能先进、安全可靠的现代化高质量国家综合立体交通网。到2025年建成交通运输智慧物流标准体系，持续提升智慧物流标准化水平，为加快建设交通强国提供高质量标准供给。清晰提出了商用车领域的自动驾驶路线。提出要推动自动驾驶技术在干线物流领域的应用，并允许在北京市开展商业化试点服务港口场景◼

2021.7

《港口无人驾驶集装箱卡车3.0》规范港口无人驾驶集装箱卡车的技术要求和测试方法商用车智能化和网联化相关政策国家层面矿山场景◼

2021.05

《智能网联汽车协同发展第一批试点城市的通知》确定北京、上海、广州、武汉、长沙、无锡等6个城市为智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展第一批试点城市◼

2023.8

《矿山智能化标准体系框架》构建覆盖智能化矿山建设各业务领域、全生命周期的标准体系框架◼

2021.07

《5G应用“扬帆”

行动计划

（2021-2023）》强化汽车、通信、交通等行业的协同，加强政府、行业组织和企业间联系，共

同建立完备的

5G与车联网测试评估体系，保障应用的端到端互联互通末端配送◼

2023.6

《无人配送车道路测试与商业示范实施细则(试行)》在顺义区行政区域内开展的无人配送车道路测试、商业示范活动，条件更明晰，管理将更规范。地方层面◼

2022.11

深圳，《深圳市智能网联汽车道路测试与示范应用管理办法》允许自动驾驶企业在深圳市进行道路测试和示范应用◼

2022.12

上海，《上海市车路协同创新应用工作实施方案（2023—2025年）》到2025年，上海将建成智慧高速公路和智慧城市道路（含快速路）超过800公里、智慧路口超过500个机场场景◼

2021.10

《机场无人驾驶设备应用路线图（2021-2025年）

》推进智慧民航和四型机场建设，充分利用新技术支撑机场安全高效运行数据来源：亿欧智库91.2.2市场驱动：政策利好加持下，中国新能源商用车市场渗透率不断提升◆

在政策不断加持下，中国新能源商用车市场渗透率不断提升，传统的能源结构开始发生变化。从2021年2月开始，中国商用车新能源市场渗透率开始缓慢攀升，到了2022年1月后，渗透率开始加速提升，至2022年12月其渗透率达到了最高点约20%。2023年，虽然受到了全球经济下滑带来的影响，加上国内购买力的下降，新能源商用车整体销量有小幅度下滑，但市场销量向上的趋势仍然未有改变。◆

从整个市场情况来看，近几年商用车销量市场整体趋势向上的原因主要是：一方面，一些细分场景市场的爆发带动了新能源商用车的销量，头部的自动驾驶企业已开始步入了量产交付阶段，批量化的交付也随即提升了新能源商用车的销量；另一方面，换电、超充等新补能技术的落地，同样在一定程度上带动了新能源商用车的销量。亿欧智库：2020-2023年11月中国商用车月度销量及新能源渗透率统计（单位：万辆）渗透率销量706050403020100商用车销量新能源商用车销量新能源渗透率25%20%15%10%5%0%2021202220202023数据来源：亿欧智库101.2.3技术驱动：核心技术的发展将助力商用车自动驾驶形成商业闭环◆

商用车普遍存在体积大、重量大的特点，并且在某些无人小车适用的场景，也会存在场景内的交通参与者较多的特点。所以，商用车自动驾驶技术需要做到“看得远”、

“看的清”、

“刹得住”，而激光雷达和线控底盘是实现这些目标的关键之一。◆

激光雷达不仅可以提供更强的感知能力，使得感知信息的精度更高，同时也可以提供更强的定位能力，让定位精度更高。随着激光雷达技术不断成熟，激光雷达的市场价格也会逐渐降低，预计至2030年，主视激光雷达的价格为1800元，补盲激光雷达的价格为600元。◆

线控底盘相当于自动驾驶车辆的手和脚，作为车辆智能化的硬件基础和底层架构，线控技术可以使得软硬件能真正做到解耦，使得上层算法的系统响应速度更快。矿山等部分场景已逐步实现线控化，整车线控系统是实现矿车自动驾驶的关键技术和重要基础。线控底盘是为自动驾驶系统、座舱系统、动力系统提供承载的平台，具备认知、预判和控制车轮与地面间相互作用、管理自身运行状态的能力，具体实现车辆智能行驶任务的系统。激光雷达在不同商用车应用场景的重要性：◼

场景类型：干线物流◼

车辆类型：中大型卡车◼

场景类型：末端配送◼

车辆类型：小型货运车线控底盘可适用不同车型：➢

提高感知精度。卡车的制动距离较长，一般会超过100米，激光雷达的探距距离在150米以上，可以探测较远处的点云信息；卡车的横向精度要求较高，由于卡车相比乘用车更宽，盲区的覆盖面会更大，激光雷达可以给到更高精度的横向感知信息。➢

强化地图定位。在封闭场景内的小型货运车由于不受到绘图资质的束缚，只需要获得场景方的授权后，可以采用激光雷达直接进行绘图，同时激光雷达也可以在车辆定位丢失后，进行在线的地图标定。➢

优化感知能力。在某些特定的封闭场景下，激光雷达方案相比视觉方案的性价比更高，视觉所产生的信息量更大，需要使用深度学习模型，造成算力需求提升。另外激光雷达的探距和精度等性能相比摄像头会更优。牵引车港口运输车载货车自卸车专用车➢

提高定位精度。激光雷达可以给到融合定位更多的信息，使得卡车的定位更加准确。整车线控化是实现矿用车自动驾驶的重要技术基础主函数科技提供高可靠线控系统自动驾驶系统远程接管/控制亿欧智库：激光雷达价格趋势（单位：元）CANCAN线控系统适配多种车型、提供给多方客户•

2023年，主视激光雷达市场价格约3800元，补盲激光雷达市场价格为1500元；•

随着技术和供应链成熟度不断提高，预计至2025年和2030年，主视激光雷达市场价格分别约为2500元和1800元，补盲激光雷达市场价格分别约为800元和600元。矿用车主机厂矿山自动驾驶解决方案商CAN3800T-BOX线控控制器应急系统排2500CAN18001500线控系统

MFBW供配电系统电动力总成800600电池管理驻车制动发动机变速器主缓速器转向举气制动制动升20232025E主视激光雷达2030E补盲激光雷达燃油矿用车纯电矿用车混动矿用车燃油矿用车线控纯电/燃油矿用车线控数据来源：专家访谈、公开资料、亿欧智库111.3多细分场景发力商用车自动驾驶，新使用商用车主机厂成为新型玩家◆

商用车自动驾驶产业的玩家主要包括智驾传感器供应商、智驾图商和定位传感器供应商、智驾芯片、细分场景解决方案企业、传统商用车主机厂以及新势力主机厂。其中，细分场景解决方案企业主要是提供相关场景的一站式解决方案，包括智能驾驶域控制器研发和设计、算法开发等；传统商用车主机厂主要是提供燃油车线控底盘和整车产品，以售卖车辆和线控底盘为主；新势力商用车主机厂主要是提供新能源线控底盘和整车产品，比如DeepWay等企业，致力于推出基于氢能源的商用车产品。亿欧智库：商用车自动驾驶产业图谱智驾传感器供应商智驾芯片线控制动&线控转向传统商用车主机厂线控制动线控转向高清摄像头细分场景解决方案企业末端配送毫米波雷达机场港口新势力商用车主机厂激光雷达矿山环卫干线物流智驾图商&定位传感器供应商数据来源：亿欧智库1201

商用车自动驾驶市场综述1.1

商用车自动驾驶市场概述1.2

商用车自动驾驶发展的驱动因素1.3

商用车自动驾驶产业图谱02

商用车自动驾驶各细分赛道投资价值分析2.1

商用车自动驾驶各细分赛道总览介绍2.2

干线物流场景投资价值分析2.3

港口场景投资价值分析目录2.4

矿山场景投资价值分析C

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末端配送场景投资价值分析2.6

机场场景投资价值分析03

商用车自动驾驶发展趋势分析3.1

趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势3.2

趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测3.3

趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势2.1五大场景汇聚商用车自动驾驶，无人化车辆有效解决细分场景的痛点◆

从五大细分场景来看，各场景的主要痛点集中于招工难、司机成本高、管理运营难等问题，主要原因是：1）大部分场景都是远离城市中心地带，处于人口较为稀少的郊区或者偏远地区，当地有效劳动力供给较低；2）司机的人员成本较高，部分场景的驾驶技术要求高，导致符合条件的司机成本进一步提高；3）司机普遍文化程度和安全意识低，较难实现高效的运营管理。◆

无人化车辆能够使得部分场景实现无人运输，同时在运营方面也可以实现24小时全天候运营，并且系统化的调度可以促使运营效率得到进一步的提升。干线物流场景港口场景矿山场景末端配送场景机场场景港口场景指水陆交通的集结点和枢纽处，而航运货物的装卸是港口最基础也是最重要的作业任务矿山场景指统一规划和开发矿产资源的开采区域，矿区一般分为露天矿和井工矿末端配送指直接面向消费者的物流配送服务，它以满足配送环节的终端（客户）为直接目的场景介绍干线物流指利用城市之间道路的主干线路，进行大批量、长距离的货物运输机场场景指在机场禁区内实现无人化行李运输、货物运输、无人接驳等场景场景痛点✓

司机的招人和留人难✓

司机成本逐年递增✓

燃油成本上升集卡司机技术要求高集卡司机人工成本高司机工作强度大✓

矿区招工难✓

快递人员的成本较高✓车辆安全事故率高✓

驾驶员工作压较大✓

机场驾驶员成本高✓✓✓✓✓工作环境恶劣矿区安全隐患大✓✓配送安全性低人员管理规范度低无人化价值利用自动驾驶技术实现减员和节油方面的优势，也可以降低货运司机长途驾驶带来的疲劳感无人矿卡可以有效解决矿区招人难等问题，并且可实现24小时运输，整体效率基本能保持与人工效率一致机场的地理位置普遍远离中心城区，且地方的中小型通航机场几乎很难招聘到特种车司机无人集卡水平运输自动化可以提升港口运输效率，减少港区内的人员安全事故问题无人化车辆可以有效补充配送运力，同时可以有效降低“最后一公里”的人员成本数据来源：亿欧智库142.2.1多方新生态合作奠定三大主流干线物流商业模式，技术迭代加速新运营模式诞生◆

干线物流的原商业合作生态是一种垂直合作生态，而新生态下新进入的自动驾驶解决方案商重塑了整个生态，从而衍生出了三种干线物流的商业模式。除了为主机厂提供解决方案外，以嬴彻科技为代表的企业还会为货主提供运力服务，包括提供直营的货运服务或者租赁服务，从而进一步验证自动驾驶技术的商业闭环。◆

基于现有干线物流商业模式，凭借线控底盘、V2X等技术的加持，司凯奇依靠软件定义整车智能和专属正向开发底盘、座舱，积蓄技术储备，提出了智能甩挂模式，从而加快货运周转效率、降低货运单位成本、减少碳排放量。亿欧智库：干线物流场景商业合作生态亿欧智库：司凯奇公路智能甩挂模式原商业合作生态：新商业合作生态：•

在干线物流场景新生态下，自动驾驶解决方案商需要加强与物流企业、主机厂、TIer1的合作；•

除了与主机厂和Tier1进行合作研发与生产外，自动驾驶解决方案商也会为物流企业提供运力服务，从而衍生出三种干线物流商业模式。合作运输物流企业物流企业合作研发、生产自动驾驶解决方案商主机厂主机厂合作研发、生产Tier

1Tier

1干线物流场景商业模式类型及简介代表企业•

针对干线物流场景，司凯奇依靠软件定义整车智能和专属正向开发底盘、座舱，积蓄技术储备，提出了智能甩挂模式。•

智能甩挂模式是指卡车驶入货运站分叉入口时，通过V2X技术实现挂车和车头的分离，让挂车部分自主驶入货运站进行集装箱货物的调换，当车头行驶至货运站出口时，挂车和车头将自动进行连接，从而完成整个甩挂任务。提供解决方案指自动驾驶科技公司、主机厂、物流平台方建立三方合作，由主机厂向物流车队客户售卖自动驾驶重卡，科技公司提供自动驾驶技术服务，包括传感器的配置方案、计算平台、算法的开发与迭代等。1提供运力服务属于TaaS模式（TransportationasaService），是指自动驾驶科技公司向主机厂购买自动驾驶重卡，自建运营车队，为物流平台客户提供自动驾驶重卡整车货运和租赁服务，科技公司负责自动驾驶技术的开发和迭代。2模式优势提供软件+运力的混合模式指自动驾驶科技公司一方面为物流车队客户自有车辆提供自动驾驶技术服务，按里程/时间收取自动驾驶技术服务费；另一方面成立自营车队，在运力紧张时提供自动驾驶货运服务，按里程收取自动驾驶运输服务费。3货运周转快单位成本低碳排放量水平低数据来源：公开资料、司凯奇、亿欧智库152.2.2公路货运为主要货运形式，其中干线物流运输成为了主要运输方式◆

2022年我国货运量总值达到515.3亿吨，其中公路货运为371.2亿吨，占比超过70%，公路货运作为国内主要是的运输方式，具备运输灵活及可实现门到门的货运特点。在摆脱疫情的影响后，近两年的货运总量已经恢复到了疫情前的水平。◆

在整个公路货运运输下，高速公路的货运达到了48%，公路货运车辆的日均行驶里程中超过200公里的占比达到了51%，高速时长占比达到了29%，而干线物流运输正好具备了长距离和中高速的特点，由此可发现干线物流目前已经成为了公路货运最主要的货运方式。2022年不同道路类型行驶里程占比情况高速公路货运近五成亿欧智库：2017-2022年中国货运量及细分领域货运量（单位：亿吨）高速公路529.88.3高速公路运输优势较为明显，已成为货运主要依托的道路类型。515.38.8515.39.070.3国道省道其他48%21%480.513%18%471.49.3472.68.382.48.166.885.5行驶里程74.776.240.347.749.836.92022年公路货运车辆日均行驶里程分布情况200公里以上货运超五成43.945.5>500公里6%日均200公里以上的公路货运占比达到51%，近半数的车辆每日在进行长距离运输。45%200-500公里49%0-200公里395.7391.4368.7371.2343.5342.6日均行驶里程2022年货运车辆不同速度运营时长占比情况29%高速时长近三成干线物流货运处于省际高速路面，车速高于60km/h，高速时长占到整个货运车辆占比的近30%。高速时长26%中速时长20172018201920202021202243%2%低速时长停运时长公路货运铁路货运水路货运其他运营时长数据来源：公开资料、亿欧智库；注：高速时长：速度大于60km/h、中速时长：速度大于45小于等于60、低速时长：速度大于10小于等于45、停运时长：速度小于等于10162.2.2智能网联技术或将成为干线物流场景下，为车队管理带来降本增效的新思路◆

在技术与工程化双压力下，干线物流卡车的高阶自动驾驶技术具有较高的实现难度，现阶段干线物流卡车主要是以ADAS技术为主。在自动驾驶技术仍未能给场景方的车队带来明显降本增效前，智能网联技术或将成为该场景的新思路，通过商用车车联网，实现车队、司机、生产销售、服务站/经销商等多方的协同服务。◆

鱼快创领作为车联网领域的领军企业，能为客户提供一整套网联化智能解决方案，不仅能够提供安全管家、智能控车、油耗管家等网联产品服务，也能够提供货源服务、金融服务、ETC服务等网联化生态服务，从而真正打通车辆与运力的业务数据流通，实现高效协同。亿欧智库：鱼快创领的网联化智能解决方案◼

高级别卡车自动驾驶遇到的问题干线物流场景下，卡车实现L4级别以上的技术难度和工程化难度较高，现阶段卡车自动驾驶将以ADAS为主，逐步去探索高阶技术之路。在自动驾驶技术未能带来明显效应之智能解决方案前，如何基于ADAS技术为卡车带来降本增效的效应，或许智能网联技术将成为解决该问题的途径之一。面向用户打造全场景解决方案◼

智能网联化成为新思路散户运营解决方案（解放行app）车队运营解决方案（车队管理系统）运力运营解决方案（运力服务系统）智能物流解决方案（智慧物流系统）商用车车联网以用户为中心，打通主机厂内部业务流，感知车辆全生命使用场景和用户需求，通过车联网产品矩阵，形成主机厂、经销商、车队、司机之间的链接交互通道，为后续技术赋能奠定基础。智能的服务商用车联网依托智能硬件的核心数据创造贴心、周到有价值的产品服务网联产品服务网联生态服务安全管家法规管家智能控车诊断管家油耗管家智能锁车货源服务加油服务金融服务充电服务ETC服务Wi-Fi服务保险服务法律援助研发、生产、销维修、救援售、服务智能的车生产销售服务站/经销商以定制化芯片、模组为核心车辆监控运行分析维修保险驾驶行为监控······导航

社交货源

娱乐救援

违章故障

促销围绕下一代整车架构、推出智能网联硬科技智能网联定制芯片、模组智能网联终端智能交互终端车队司机数据来源：鱼快创领、亿欧智库172.3.1自动驾驶集卡将成为港口物流主要的运输形式，本土运营企业成为主力◆

自动驾驶技术在港口场景的应用，主要集中在集装箱水平运输到堆场处的工作范围内，相比于高成本、使用范围有限的AGV和ASC，自动驾驶卡车具备灵活性更高、单车成本更低、适用范围更广等优势。随着集装箱船舶大型化、在港时间最小化的需求，集装箱码头面临着集装箱吞吐量增加、装卸时间减少的挑战。同时，港口集装箱转运亟待解决安全、成本、效率等问题，友道智途研发了全新无人纯电港内集装箱智能转运AIV车型，全面赋能港口的智能化转型。◆

商业模式方面，以斯年智驾为例，通过经营性租赁完成成本摊销的轻资产模式受到推崇，再通过合伙人制协同本地运营团队加速港口客户的开拓和部署。港口方面也通过零成本、零改造完成生产系统的升级和效率优化。亿欧智库：友道智途AIV无人纯电智能平板转运车亿欧智库：港口场景自动化解决方案集装箱在港口的流转过程：自动驾驶技术落地场景➢

友道智途开发了全新无人纯电港内集装箱智能转运AIV车型，运用“智能驾驶、5G通讯、V2X、新能源”等技术，赋能传统集装箱码头向智能化码头转型，打造智慧港口示范运营标杆。终点起点外集卡（水平运输）

（水平运输）

（水平运输）闸口外集卡场桥内集卡/ASC/AGV（水平运输）岸桥精准识别能力（垂直运输）（垂直运输）全天候无人运营支持蟹行和双向行驶能力产品亮点自研的鸿鹄智驾平台15m车身转弯半径小于12米65吨满载可安全变道和行驶3*360°多层冗余超距离感知岸桥±3cm精准停车◼

集装箱在港口流转的具体过程：✓

集装箱通过岸桥，从货船上进行卸货；✓

集装箱通过水平运输设备或车辆，运往堆场处；•目前自动驾驶技术主要落地在岸桥之后的水平运输作业，AGV、ASC、IGV、自动驾驶集卡共同承担了该部分的主要工作，其中，国内主要应用的是AGV、IGV和自动驾驶集卡，而ASC主要集中在国外市场。开发支持混行场景5G-V2X系统解决方案车机路协同整体解决方案全业务链安全体系跨领域功能安全融合✓

集装箱通过场桥设备，装上外集卡，出闸口后运往目的地。引入道路车辆功能安全线控底盘采用冗余设计车型分类AGV感知&定位道路预埋磁钉车载传感器车辆成本基础设施要求前期改造成本高无需场地改造运维要求运输能力水平运输车辆使用范围港口区内亿欧智库：斯年智驾泛港口自动驾驶商业模式单车制造成本350-400万/台轨迹变更难度高；维护成本高线控车辆销售供货车辆租赁按月还贷运输服务按月收费主机厂集采体运营团队港口ASC/维护成本高维护成本低水平和垂直运输水平运输港口区内无人驾驶系统销售大股东控股单车制造成本约IGV车载传感器无需场地改造港口区内200万/台斯年智驾无人生态运营车辆+智能化改造+部署成本约120-180万/台自动驾驶集卡港口区内、港口外等公路车载传感器无需场地改造维护成本低水平运输数据来源：公开资料、亿欧智库；注：AGV：自动导航运载车、ASC：自动驾驶跨运车、IGV：智能引导运输车182.3.2国内港口集装箱货运保持稳定增速，自动驾驶技术将带来显著成本优势◆

2022年我国港口货物吞吐量总计156.9亿吨，CR10为41.6%，占比达到4成，其中沿海城市是港口货运主要集散地，江浙沪区域和环渤海区域成为了最主要的港口货运地。另外，除2020年的疫情影响外，近五年来我国港口集装箱吞吐量始终保持着4%以上的增速，并且2022年整体集装箱吞吐量达到了3亿TEU的总量。◆

相比于传统港口货车，自动驾驶将为港口场景的货车带来显著的成本优势，自动驾驶港口集装箱货车在前期虽然购置成本会高于传统货车，但随着逐年人力成本的增加，其减员带来的成本优势会逐步显现出来，预计在使用2年后，自动驾驶车辆的总成本将低于传统车辆。亿欧智库：2022年中国港口货物吞吐量TOP10情况（单位：亿吨）亿欧智库：中国港口集装箱吞吐量及同比增长（单位：亿TEU）集装箱吞吐量同比增速•

全国港口货物吞吐量总计156.9亿吨，其中TOP10的港口总计65.2亿吨，CR10为41.6%；•

在国内港口货物吞吐量TOP10中，沿海港口达到9个，内河港口为1个，沿海城市港口吞吐量成为了主要进出口区域。7.7%5.3%2.54.7%3.04.4%2.612.61.2%2.62.82.47.76.66.72017201820192020202120226.35.75.75.5亿欧智库：自动驾驶港口集装箱货车和传统港口货车成本对比4.73.7传统港口集装箱货车50万元自动驾驶港口集装箱货车120万远成本差异购置成本人力成本40万元/年0万元/年-30万元使用1年后购置和人力成本使用2年后购置和人力成本使用3年后购置和人力成本90万元130万元170万元120万元/年120万元+10万元+50万元港口货物吞吐量120万元数据来源：公开资料、亿欧智库192.4.1矿山场景商业模式逐步成熟，商业化落地项目规模逐年矿大◆

矿山场景的自动驾驶商业模式主要可分为提供技术服务和提供运营服务两类，其中，提供技术服务的企业可针对不同类型的客户提供差异化的改造策略，对于主机厂可直接提供前装改造模式，而对于终端客户可针对存量旧车辆提供后装改造模式；提供运营服务的企业通过与主机厂合资或自建的方式，直接为终端客户提供运输服务。◆

2019年至今，国内矿山自动驾驶企业正加速步入量产交付阶段，商业模式已得到市场验证，项目规模正在逐年扩大，运输车队规模已从十几台级别，提高到了百台级别的体量。亿欧智库：中国智慧矿山自动驾驶主要商业模式提供技术服务亿欧智库：智慧矿山自动驾驶落地规模不断扩大易控智驾——南露天煤矿项目2023年2020年◆

前装改造模式：成为主机厂的Tier1，提供自动驾驶终端客户矿企➢

于7月交付102台百吨级增程式无人矿卡，助力南露天煤矿成为单矿无人驾驶运营车队全球最大的矿区方案，为新矿用车提供前装改造自动驾驶OEM主机厂提供自动驾驶矿用车提供自动驾驶方案解决方案商踏歌智行——神华北电胜利一号露天煤矿无人驾驶项目2021年2020年工程承包商➢

完成7台在用220吨级自卸卡车◆

后装改造模式：直接对接终端客户，提供自动驾驶方案，为矿区存量矿用车提供后装改造无人化改造易控智驾——特变电工南露天煤矿无人驾驶项目提供运营服务➢

项目于2020年11月正式启动，项目实现30台自动驾驶车辆常态化运营，是国内单矿最大编组的自动驾驶运输运营项目◆

合作运营模式：与主机厂等其他单位合作成立自动驾驶工程承包商，OEM主机厂在矿场圈地进行自动驾驶工程建设和运营，为终端客户提供运输服务终端客户合作成立踏歌智行——白云鄂博矿区5G无人驾驶运输项目自动驾驶解决方案商自动驾驶工程承包商运矿企与包钢集团合作，于2020年9月实现17台矿卡及7台电铲车的无人驾驶作业➢输

提服

供务自建成立自动驾驶工程承包商自建/自备无人车队工程承包商伯镭科技——洛阳钼业项目2019年◆

自承包运营模式：解决方案商自备无人矿用车，自建自动驾驶工程承包商，直接为终端客户提供土方剥离、无人运输等服务➢

打造完成30辆规模的自动驾驶矿车车队数据来源：亿欧智库202.4.2打通国内市场的商业闭环后，井工矿和海外市场将成为矿山场景的新方向◆

早期国内矿山场景市场主要集中于露天矿中的运输环节，而目前矿山场景的自动化已经延申至采煤和排土环节，真正实现了全场景的无人化运营。然而，露天矿市场仅仅只占到中国煤炭整体市场的不足20%，而井工矿市场的占比超过80%，将成为国内头部矿山场景科技公司未来市场拓展的方向之一。◆

除了国内市场的井工矿场景拓展外，海外市场潜力也非常巨大，国内市场在全球煤炭储量的占比不足20%，而美国、俄罗斯以及澳大利亚的煤炭储备量之和超过了50%，出海或将是未来矿山自动驾驶赛道的另一个市场方向。亿欧智库：露天矿与井工矿两种开采方式对比亿欧智库：全球煤炭储量分布占比（%）开采方式概念定义露天采矿（露天矿）地下采矿（井工矿）中国露天矿自动驾驶技术成熟度更高露天采矿是一个剥离岩石，移走矿体上的覆盖物，得到所需矿物的过程。作业主要包括穿孔、爆破、采装、运输和排土地下采矿是从地下矿床的矿块里采出矿石的过程，主要通过矿床开拓、矿块采准、切割和回采四个步骤实现露天矿自动驾驶技术难度较井工矿更低、实现难度更低➢美国24.1%23.2%俄罗斯澳大利亚中国➢

中国矿山自动驾驶方案以露天矿自动驾驶方案为主露天开采作业空间开放、基础设施建设成本相对较低，更易实现高带宽通讯传输和高精地图技术井下环境更复杂，需要与水、火、瓦斯、粉尘、冲击地压、高温等自然威胁抗争，安全隐患更严重10.3%开采特征数量分布海外露天矿市场更加广阔15.1%印度➢

中国煤炭露天矿占比不足20%，市场空中国煤炭露天矿数量不足20%中国煤炭井工矿数量超过80%其他间较小13.3%14.0%自动驾驶落地情况矿山自动驾驶主要应用在露天矿“采-运-排”场景无人驾驶需求度更高，但技术实现难度更高，落地情况不佳➢

海外如美国、澳大利亚煤炭资源丰富且以露天开采为主亿欧智库：中国智慧矿山自动驾驶出海举措◼

中科慧拓打造矿山自动驾驶出海项目井工矿可借鉴露天矿无人驾驶的诸多技术成果，但在井下，网络通信、高精定位等方面需要独立的解决方案，同时井下车辆设备的控制方式不一样，也需要有针对性的研发。路凯智行2022年12月，中科慧拓与华为、宇通、泰国暹罗水泥集团（SCG）、泰国公共有限责任公司（AIS）四家中泰企业联手将SCG沙拉武里府矿区建设成绿色、智能、高效、安全的新型智能化矿山，打造成泰国首个5G+自动驾驶智慧绿色矿山项目，同时也是中国矿山自动驾驶首个出海项目。联合创始人&CTO◼

踏歌智行联合多个伙伴规划布局海外业务那崇宁2021年，踏歌智行联合北方股份、宝通科技开始规划布局海外业务；2023年，踏歌智行协同宝通科技一行造访力拓、中信澳矿、兖矿澳洲等澳大利亚多家中资及外资龙头矿企，共同探讨未来矿山自动驾驶技术合作及生态建设；踏歌智行当前推进的境外矿区无人驾驶项目已覆盖澳大利亚、非洲、南美洲等地区。数据来源：GTM2023、亿欧智库212.5.1末端配送场景步入部分替代阶段，产品与技术在某些需求场景开始得到推广◆

随着自动驾驶技术在末端配送部分场景（如校园、园区等）的运营探索，单一场景的无人化价值开始显现，现阶段末端配送场景步入了部分替代阶段，一些场景已实现了“有人+无人”的混合运营阶段。◆

目前，自动驾驶末端配送场景的商业模式开始逐渐成型，主要可分为服务内部业务、提供解决方案及运营服务、提供车辆销售及租赁方案，每类商业模式下都有代表性的企业出现，头部企业凭借自身成熟的产品和技术，开始崭露头角。亿欧智库：自动驾驶末端配送商业运转体系技术供应商自研形式整车制造代工生产建厂制造场景参与方感知技术芯片算法底盘线控地图定位通讯技术住宅区校园商超……园区工厂医院物流企业电商企业商超企业……自动驾驶整体解决方案运营售卖需求方提供技术支撑合作形式进行产品生产售卖亿欧智库：末端配送自动驾驶企业商业模式末端配送场景商业模式类型及简介亿欧智库：末端配送场景的产业规划代表企业阶段四：完全替代大规模无人化运营，多场景开始实现技术迁移服务内部业务指主要以需求方为主，他们为解决算力需求，通过成立自动驾驶部门进行自动驾驶末端配送研究，服务于内部需求，以内部结算形式为主，主要代表企业包括京东、阿里、美团等企业。1阶段三：部分替代阶段二：商业探索替代场景内部分人工劳动力，提升无人化率提供解决方案及运营服务指主要提供自动驾驶末端配送技术和运营服务，在运营过程中，与场景方进行合作，双方共同运营自动驾驶末端配送小车，以收取运营服务费、广告服务费等。2阶段一：技术打磨单一场景开始小规模化投入，商业模式雏形探索中资金不断投入，结合简单场景打磨产品与技术，攻克技术瓶颈现阶段，末端配送已在快递、外卖等部分场景实现了人工劳动力的替换，但整体规模并不大。提供车辆销售及租赁方案指主要提供硬件产品、整车、整车租赁方案，收取整车等硬件产品的销售收入。3数据来源：亿欧智库222.5.2自动驾驶技术将助力末端配送，解决供给侧的运力压力◆

国内即时物流的订单量与行业规模正在逐年上升，而符合劳动年龄的人口数量却在逐年减少，相应的劳动人口占比也在逐年减少，人工红利的下降也会在一定程度上增加物流企业的人工成本。以京东物流一线快递员工的平均月薪为例，近两年的快递员月薪基本保持在万元左右，并且有一定的增幅。现有的无人配送小车的市场价格约为10-15万，其中毫末智行小魔驼产品的定价可以达到约9万，完全可以适当替代部分的配送运力。◆

亿欧智库认为，虽然无人配送小车现阶段无法做到完全替代物流全场景的运力，但可以替代某些场景的“最后一公里”的运力，从而可以最大程度地提升末端配送的效率。亿欧智库：2017-2022年中国即时物流行业订单量与行业规模变化亿欧智库：2017-2022年中国劳动力人群变化情况中国劳动年龄（16-59岁）人口数（亿人）占比行业规模（亿元）订单量（亿单）64%9.0264%8.9764%8.9662%8.8262%8.7962%8.76353294228193137862000183217001312981704201720182019202020212022201720182019202020212022亿欧智库：2021-2022年京东物流快递员平均月薪（单位：元）无人配送的商业化价值◼

毫末智行

小魔驼3.0✓

支持上装的个性化定制✓

人机交互屏✓

最高140km续航电池✓

官网的定价约9万补充配送运力提升配送安全2022202110045无人配送可以有效地补充快递员缺失的压力，从而提高整体的运输效率无人配送可以减少人工运输带来的驾驶安全问题，加强快递、外卖等工作的安全性99442021

2022•

以京东物流为例，一线快递员2021年和2022年的平均月薪保持在万元左右，并且有一定的上升趋势；降低物流成本提高管理规范•

毫末智行的小魔驼官网定价约9万，而其他自动驾驶无人小车的市场价格约为10-15万。无人配送可以降低逐年增高的人工配送成本，为物流企业提升盈利能力无人配送可以通过统一的后台调度运营，从而有助于提高物流配送的管理规范数据来源：京东物流、亿欧智库232.6.1为了保障航空安全，提供解决方案成为了现阶段机场场景较可行的商业模式◆

机场场景为了保障飞行区的安全，所有机场内部的车辆都会有机场集团下设的地服货运公司统一来调度管理，所以自动驾驶企业无法直接自主运营车辆，而是只能通过提供解决方案的方式，进入机场场景市场。所以，前期阶段客户对自动驾驶技术认知不足的情况下，自动驾驶企业会先协助机场集团来共同管理和运营自动驾驶车辆，同时也会对机场的操作人员进行相关培训。◆

围绕整个机场场景来看，场景内的潜在客户主要分为三类，包括负责提供特种车辆的主机厂、大型航空公司以及机场集团。亿欧智库：自动驾驶机场场景的典型商业模式（以行李牵引车为例）提供解决方案是目前机场场景下唯一的商业模式◼•

由于机场场景对于安全要求的特殊性（车辆管理不可能掌握在第三方企业手中），所有机场内部的自动驾驶车辆都将由机场下设的地服物流子公司直接运营管理，所以，提供一整套机场无人车解决方案及相关服务或许会成为机场无人车最终的商业模式。发包自动驾驶企业•

解决方案的具体内容：包括搭载智驾系统的特种车（整车、传感器、计算平台、自动驾驶算法）、技术运营服务（日常数据维护、技术支持服务、车辆的故障维护）、操作人员的培训（培训现场人员如何操作车辆）等。发包发包航空公司机场公司地服运货公司合作开发授权车辆管理特种车主机厂◼

盈利模式：一次性打包的整车费用+后续的软件服务费用•

前期客户不太理解自动驾驶技术，也不会使用相关的车辆自动驾驶软件，所以自动驾驶企业会参与到项目运营中，帮助客户正常运营自动驾驶车辆。提供整套解决方案亿欧智库：自动驾驶机场场景三类主要客户大型航空公司机场特种车主机厂机场集团大型航空公司可能在全国多个机场都有自己的停机坪、车队、地勤保障公司，为了不依赖于机场集团下设的地服车辆，他们也会自行采购一些特种车，来服务于自己的航空作业方面相关工作效率。机场集团是无人特种车最主要的客户，机场会有下设的地勤公司，专门为机场内的航司提供所需的特种车服务。•

机场对于特种车的需求非常稳定，同时机场会给予地勤公司一定的财政补贴，并由地勤公司负责购买车辆。•

机场集团相当于一个大B端客户，某些大型机场集团旗下拥有多个机场，比如首都机场集团在国内拥有最多的14家机场。机场特种车主机厂主要是生产空港设备的供应商厂家，这类特种车主机厂会向大型商用车主机厂（如东风、一汽、北汽等）采购底盘，并进行二次改装，同时也会自己定义一些私有接口，包括传动、制动等。发出需求采购车辆航司下设的地服公司空港设备主机厂航司数据来源：专家访谈、亿欧智库242.6.2机场场景的市场体量较大、场景痛点突出，特种作业车的无人化改造需求较高◆

我国通用民航机场数量逐年不断增高，2022年在册管理的通用民航机场数量达到了399个，同比增长8%。在机场的飞行区区域，飞机周围会围绕着不同车型的特种车辆，包括机务保障、地面服务、货运服务、场道保障、应急救援，大型机场可能需要数千台车辆，甚至小型机场也需要至少几十台车辆，自动驾驶技术落地的市场潜在需求较大。◆

在传统的机场车辆运营过程中，存在突出的发展痛点，比如车辆的安全事故高、驾驶员工作压力较大、机场司机成本高，而无人驾驶在一定程度上可以有效解决这些问题。亿欧智库认为，机场作为一个较为封闭的场景，没有较多的社会车辆在场内，自动驾驶技术落地的难度相对较低。无人化改造车辆的潜在需求高亿欧智库：2017-2022年中国通用民航机场数量➢

飞机起降作业时，需要特种作业车支持•

当飞机在起降时，都会有各种各样的特种车围着通用民航数量（个）同比增长飞机在作业，并且随着机场数量及航班架次的增加，机场对特种车的需求量也会随之增加。➢

特种车种类多、数量多•

通常，大型机场所拥有的不同车型特种车有数千台，而小机场也可能会有几十台，涵盖至少五种类型的特种车，包括行李牵引车、小旅游车、消防车、急救小车等。38%3399%8%3%5%399370235246229201720182019202020212022亿欧智库：机场内特种车主要分类机场场景特种车发展的痛点车辆安全事故率高类别主要车型飞机牵引车、电源车、气源车、空调车、加油车、除冰车、高空作业平台车等驾驶员工作压力较大机场司机成本高机务保障车辆客梯车、清水车、污水车、垃圾车、充氧车、行动不便旅客登机车、摆渡车、食品车、地面引导车等•

整个机场工作环境的压力非常大、容错率非常低；•

中大型机场几乎24小时都会有飞机起降，地面人员的工作时间需要三班倒才能满足机场的正常运作地面服务车辆•

飞行区内的作业车辆较多，存在安全事故隐患；•

特种车盲区范围较大，近机作业易导致与机身碰撞。特种车的驾驶员需要培训半年才能正式上岗；机场内驾驶员的流失比例较高，反复招聘导致成本上升。••货运服务车辆场道保障车辆应急救援车辆升降平台车、行李牵引车、行李传送车等道面清扫车、吹雪车、扫雪车、道面除胶车、道面摩擦系数测试车、划线车、割草车、跑道驱鸟车等救护车、消防车、抢险工程车等数据来源：亿欧智库2501

商用车自动驾驶市场综述1.1

商用车自动驾驶市场概述1.2

商用车自动驾驶发展的驱动因素1.3

商用车自动驾驶产业图谱02

商用车自动驾驶各细分赛道投资价值分析2.1

商用车自动驾驶各细分赛道总览介绍2.2

干线物流场景投资价值分析2.3

港口场景投资价值分析目录2.4

矿山场景投资价值分析C

O

N

T

E

N

T

S2.5

末端配送场景投资价值分析2.6

机场场景投资价值分析03

商用车自动驾驶发展趋势分析3.1

趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势3.2

趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测3.3

趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势3.1技术趋势：大模型助力商用车应用场景商业落地，跨域集中式将为未来趋势◆

商用车自动驾驶在大规模商业化落地过程中，存在数据处理成本高和算法迁移难度大的痛点，传统的小模型很难高效地获取场景落地所需要的cornercase，而通用类大语言模型的出现或将有效解决这些问题。在大模型的助力下，商用车自动驾驶企业可以搭建高效的数据闭环系统，从而数据处理、模型训练以及算法部署等方面进行赋能。◆

现阶段的商用车自动驾驶EE架构正逐步从分布式架构迈向了域集中架构，而未来商用车的电子电器架构将向跨域集中式发展，尤其是在干线物流的卡车上。以DeepWay为例，公司研发的巡天架构属于多域融合式架构，具备在线OTA升级、减少50%整车线束、支持高阶自动驾驶的特点。商用车自动驾驶短期内的痛点◼

大模型带来的优势亿欧智库：商用车自动驾驶EE架构发展趋势•••降低数据处理成本增强模型的训练能力降低模型的部署和迁移难度赋能多个场景•

数据处理成本较高。解决单个cornercase的边际成本越来越高，甚至几万帧的图像数据才能解决一个corner

case;•

算法迁移难度较大。各细分场景有着不同的场景cornercase，使得单一场景的算法架构无法直接迁移到另一个场景。2023以前：分布式架构2023-2025：域集中架构2025-2030：跨域集中架构中央网关随着智驾和座舱数据交互的增多，未来从智能座舱域和自动驾驶域开始融合，单颗AI芯片与实现车外、车内、融合等边缘侧计算，形成“独立感知层”，车内操作系统简历中间件级生态。国内大多数重卡主机厂仍处于分布式电子电气架构，通过采购关键零部件，以标定的方式实现与整车电气系统的匹配和集成，限制了新车型整车电气系统开发的灵活性。◼

大模型面临的挑战通用类大语言模型下自动驾驶数据闭环应用自动驾驶域•••技术需待进一步认证工程化问题尚未解决现有基础硬件能力不支持底盘域车身域动力域亿欧智库：自动驾驶数据闭环采集部署验证传输存储处理清洗标注亿欧智库：DeepWay深向星辰多域融合式EE架构•

DeepWay深向星辰全正向研发了全新电子电气架构-巡天架构•

相比较油改电的粗略架构，巡天架构四大高算力平台连接着各神经末端，组成了一个庞大的冗余神经网络，可承载1亿+行运算代码，通讯速率提高4000倍，整车控制响应更快速，更精准，更安全巡天架构的可拓展能力，能通过远程OTA数据集智能电动汽车•自动驾驶数据闭环OTA50%L3/L4算法模型云服务器支持整车软件、固件整车线束长度减少支持自动驾驶训练仿真整车在线升级丨整车线束长度减少丨整车全面线控数据来源：DeepWay、亿欧智库273.2市场趋势：新能源商用车销量的爆发，将推动各细分场景的市场规模不断增长◆

随着新能源商用车和渗透率的不断提升，商用车市场将迎来全面的爆发，亿欧智库预测，2023年我国商用车销量将达到593万辆，新能源商用车销量将达到161万辆，新能源商用车渗透率将达到27%。◆

在细分场景市场规模方面，部分场景自动驾驶技术的商业化已见雏形（如矿山、港口等），而目前仍以ADAS技术为主的干线物流场景虽然整体市场规模较大，但尚未能真正实现无人化运营。从已形成商业化落地场景来看，他们的共同特点是运行速度低、场景复杂度低，并且场景的生产资料属性较强，而与人的交互较少。◆

未来，细分场景若要从垂直场景走向泛化场景，需要从多方面去考虑技术迁移的可能性，包括技术可行性、商业可行性和方案成熟度。亿欧智库：商用车自动驾驶各细分场景市场规模预测（单位：亿元）亿欧智库：2023-2030年商用车及新能源商用车销量预测（单位：万辆）运行速度593570高速低速干线物流7100547526506486港口场景矿山场景5004342300机场场景200037327%末端配送1000场景复杂度完全开放23%19%完全封闭细分场景市场走向规模化商业落地需要考虑的因素16%8214%7113%6116111%5011%40◆

自动驾驶行业未来会从垂直场景走向泛化场景，单一场景的某个项目在成熟化运营后，自动驾驶技术并不会简单的迁移到下一个同类型场景，甚至是同一个细分赛道下的不同场景（比如矿山场景下露天矿和井工矿）。129106技术可行性商业可行性方案成熟度•

场景复杂度•

是否解决客户的刚需痛点•••是否能够去安全员2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E•

产业链成熟度•

发生事故的严重度•

法律法规是否允许去安全员软硬件是否标准化、集成化现场运维后是否需要工程师商用车销量新能源商用车销量新能源商用车渗透率•是否能够实现收支平衡数据来源：亿欧智库283.3投资趋势：B轮后场景商业化落地加快，未来融资节奏或放缓◆

2019年是资本关注商用车自动驾驶的起点，而至2021年整个市场迎来了高峰期，全年共计发生了34起投融资事件，投融资总金额为185.3亿元，而在2022年至2023年11月，整体融资热度开始放缓，预计在经济下行的压力下，未来资金会朝向更有商业化价值的企业和细分场景。◆

从整体投融资轮次来看，2018年和2019年属于资本初窥商用车自动驾驶时期，融资阶段主要处于天使轮和种子轮初期；2020年至2021年，商用车自动驾驶项目已经到了融资中期，部分企业开始有商业化案例，融资阶段处于A轮和B轮，而B轮后部分场景开始加快商业化落地。◆

从商用车自动驾驶应用场景的投融资情况来看，干线物流成为了最热门的投资赛道，末端配送、矿山、港口也保持着一定的投资热度。亿欧智库：2018-2023年11月商用车自动驾驶市场各融资轮次件数情况（单位：起）种子轮天使轮A轮B轮C轮D轮E轮F轮战略投资并购19191117434271218336288446122118211201820192020202120222023.11亿欧智库：2018-2023年11月商用车自动驾驶企业融资情况亿欧智库：2018-2023年11月商用车自动驾驶应用场景融资情况投融资总金额（亿元）投融资总金额（亿元）投融资事件数（起）投融资事件数（起）343824185.324305.3222220181817103.8690.953.636.723.523.113.013.921.4201820192020202120222023.11机场港口矿山末端配送干线物流数据来源：亿欧数据、亿欧智库29结语◆

随着自动驾驶细分赛道的不断发展，部分商用车自动驾驶场景开始进入了量产交付阶段，一些具备场景复杂度低、作业标准化程度高等特点的场景开始逐步走向商业化落地，比如干线物流、矿山、港口、末端配送、机场。◆

每个垂直细分场景都拥有各自的一些商业逻辑，并且五类场景无论是在细分场景的市场空间，还是无人化的成本替代优势上，都显示出了一定的商业价值。◆

由于时间与精力所限，本报告对于中国商用车自动驾驶投资价值分析的研究与讨论难免存在疏漏与偏差，敬请谅解。在此特别感谢易咖智车、挚途科技等企业对本报告给予的支持，为报告撰写输出了宝贵的专业观点与建议。◆

未来，亿欧智库将持续密切关注智能电动汽车产业发展，通过对行业的深度洞察，持续输出更多有价值的研究成果。欢迎读者与我们交流联系，共同助力中国智能电动汽车产业的持续创新发展。◼

亿欧智库已发布智能电动汽车相关报告持续关注敬请期待30亿欧汽车定位中国科技出行产业创新服务平台，提供高效流通的