编制说明-《自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法 第3部分：转向系统》

自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法

第3部分：转向系统

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

根据国家工业和信息化部等发布的《汽车产业中长期发展规划》，2025年，

有条件自动驾驶和高度自动驾驶汽车开始大量进入市场。针对自动驾驶乘用车线控

底盘系统，各车厂车辆线控性能各不相同，行业基准不清晰&适配性差，造成严重

资源浪费，且缺乏统一的评测监管基准。因此，有必要制定统一的自动驾驶乘用车

线控底盘系统性能要求及试验方法，促进自动驾驶车辆线控底盘系统性能的整体提

升，推动线控底盘系统的技术进步及其在智能驾驶汽车领域的应用。

1.2编制背景与目标

世界范围内，自动驾驶行业L4级Robotaxi、Robobus多家多车型落地测试，

如waymo、百度、小马、文远知行等。自动驾驶公司在落地过程中遇到诸多车端问

题：车型系统封闭，后期升级迭代困难；二次开发功能接口限制；接口形式差异大、

重复匹配开发工作量大；缺少统一的性能评估标准。

本系列标准目标于通过联合行业共同研究，提供一套可执行、可测试的性能评价及

验收方法，按照统一标准对行业参与者的产品性能进行测评，提升行业协同创新效

率，减少下游厂商重复测评，并加速自动驾驶产业化落地。

1.3主要工作内容

北京百度智行科技有限公司与国汽（北京）智能网联研究院有限公司联合牵头，

推动标准制定。

2021年4月启动预研并形成预研草案，8月通过立项。

2021年9月正式启动起草组，在组内梳理标准思路、框架，分配编制任务。

2021年10月至2022年2月，多次组织起草组讨论会并更新完成4版草案。

2022年3月至2022年6月，面向项目组成员及行业主要专家定向征集意见，

并推进试验验证摸底工作，对草案中主要性能参数进行验证。并最终讨论形成

起草组标准草案。

2022年7月，面向学会秘书处提交起草组标准草案，经秘书处评估核对，

形成公开征求意见稿并提请秘书处启动官网公开征求意见。

2022年9月至10月，针对公开征求意见阶段的反馈意见，召集项目组成员

进行讨论并与意见提出单位进行专题沟通、处理、确认。

2022年11月，通过试验验证、定向征求意见对文本进一步完善，并形成送

审稿。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

调研了国内外应用于L3级和L4级自动驾驶的线控转向系统测评方案，参考依

据了GB/T12534《汽车道路试验方法通则》、GB7258《机动车运行安全技术条件》、

GB17675《汽车转向系基本要求》、GB/T35360《汽车转向系统术语和定义》、

GB/T40429《汽车驾驶自动化分级》、QC/T1081《汽车电动助力转向装置》标

准中的有关内容编写。本标准对线控转向系统的性能要求及试验方法等方面作了较

详细的规定，以促进线控转向系统的标准化、通用化。

2.1.1通用性原则

本标准提出的线控转向系统性能要求和测试方法可以针对不同技术路线的转

向系统，从转向系统的功能实现、接口说明和性能指标等三个基本方面对转向系统

进行了要求，通用性高。

2.1.2指导性原则

本标准提出的测试方法在充分调研现有线控转向系统测试方法的基础上，考虑

了L3级和L4级自动驾驶乘用车实际使用场景下的各类工况，具备方法多样性和多维

性。本标准中设计的测试评价指标体系，能够客观反映出线控转向系统的性能。

2.1.3实用性原则

本标准提出的线控转向系统性能要求和试验方案结合了业内实际使用时的性

能要求和试验方法以及学术界的要求，符合自动驾驶场景下对线控转向系统的实际

使用需求。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为6章，规定了自动驾驶乘用车线控转向系统的性能要求及测试

方法。内容包括范围、规范性引用文件、术语和定义、线控转向系统一般要求、线

控转向系统性能要求和线控转向系统试验方法。

2.3关键技术问题说明

本标准提出了一种自动驾驶乘用车线控转向系统性能测试方法，采用阶跃测试、

斜坡测试和正弦测试等方法对系统的响应时间、执行时间、响应精度等指标进行评

价。本方法可以客观、真实的评价线控转向系统的性能，计算方法明确，具有可操

作和可复现性

2.4标准主要内容的论据

目前国内外对线控转向系统的测评有很多应用实例，但从整体看尚未有明确的

标准对其进行描述。本标准形成了一系列的评测指标，从不同纬度对系统进行评价，

主要指标有系统响应延迟时间、执行时间、稳定控制时间、动态跟随时间和对称性

等指标,通过阶跃测试、斜坡测试和正弦测试多场景对性能指标进行评测。编写组

成员中有多家来自转向系统制造厂商、第三方测试机构、主机厂、高校机构等多个

领域相关单位，总结于生产实践中的测评方法，结合国内外自动驾驶数据集、场景

测试的理论研究，最终形成统一的自动驾驶乘用车线控转向系统性能要求和测试方

法。

三、主要试验（或验证）情况分析

根据标准提供的系统性能测评方法，评测了市面上多款车型线控转向系统。通

过采集多个典型场景数据，对数据的人工分析，评测了线控转向系统的性能指标，

如图1，为某款车的线控转向系统测试结果。

ΘTarget

Θ

Real

图1正弦测试数据

ΘTarget

Θ

Real

图2斜坡测试数据

本标准提出的方法对于自动驾驶乘用车线控转向系统性能的检测具有良好的

适用性，可以作为一种通用的线控转向系统检测方法供技术供应商、Tier1、主机

厂、科研单位等单位使用。

四、标准中涉及专利的情况

无。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

线控转向系统在自动驾驶汽车中发挥越来越重要的作用，线控转向的优点在于

反应快、舒适、轻盈,可实现多功能全方位的自动控制,相比纯机械转向，转向回正

力矩能够通过软件要求进行调整。然而，行业内尚无统一的线控转向系统性能评价

技术要求与方法的标准，导致技术供应商、Tier1、主机厂等各方在进行自动驾驶

相关功能开发时，均需耗时耗力对线控转向系统的性能进行实测。针对驾驶辅助功

能汽车的大批量产，以及未来自动驾驶功能的上市，本标准提供一套可执行、可测

试的性能评价及验收方法，按照统一标准来对行业参与者的产品性能进行测评，能

提升行业协同创新效率，减少下游厂商重复测评，并加速自动驾驶乘用车线控转向

系统产业化落地。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的

对比情况，国内外关键指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相

关数据对比情况

尚无。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，

特别是强制性标准的协调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标准、

行业标准相协调。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供协会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

严格按照本标准提出的试验方法对自动驾驶乘用车线控转向系统性能进行检

测，对试验人员进行理论学习和操作培训，保证检测方法操作的准确性。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法

第3部分：转向系统

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

根据国家工业和信息化部等发布的《汽车产业中长期发展规划》，2025年，

有条件自动驾驶和高度自动驾驶汽车开始大量进入市场。针对自动驾驶乘用车线控

底盘系统，各车厂车辆线控性能各不相同，行业基准不清晰&适配性差，造成严重

资源浪费，且缺乏统一的评测监管基准。因此，有必要制定统一的自动驾驶乘用车

线控底盘系统性能要求及试验方法，促进自动驾驶车辆线控底盘系统性能的整体提

升，推动线控底盘系统的技术进步及其在智能驾驶汽车领域的应用。

1.2编制背景与目标

世界范围内，自动驾驶行业L4级Robotaxi、Robobus多家多车型落地测试，

如waymo、百度、小马、文远知行等。自动驾驶公司在落地过程中遇到诸多车端问

题：车型系统封闭，后期升级迭代困难；二次开发功能接口限制；接口形式差异大、

重复匹配开发工作量大；缺少统一的性能评估标准。

本系列标准目标于通过联合行业共同研究，提供一套可执行、可测试的性能评价及

验收方法，按照统一标准对行业参与者的产品性能进行测评，提升行业协同创新效

率，减少下游厂商重复测评，并加速自动驾驶产业化落地。

1.3主要工作内容

北京百度智行科技有限公司与国汽（北京）智能网联研究院有限公司联合牵头，

推动标准制定。

2021年4月启动预研并形成预研草案，8月通过立项。

2021年9月正式启动起草组，在组内梳理标准思路、框架，分配编制任务。

2021年10月至2022年2月，多次组织起草组讨论会并更新完成4版草案。

2022年3月至2022年6月，面向项目组成员及行业主要专家定向征集意见，

并推进试验验证摸底工作，对草案中主要性能参数进行验证。并最终讨论形成

起草组标准草案。

2022年7月，面向学会秘书处提交起草组标准草案，经秘书处评估核对，

形成公开征求意见稿并提请秘书处启动官网公开征求意见。

2022年9月至10月，针对公开征求意见阶段的反馈意见，召集项目组成员

进行讨论并与意见提出单位进行专题沟通、处理、确认。

2022年11月，通过试验验证、定向征求意见对文本进一步完善，并形成送

审稿。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

DB14/T2753—2023

A

A

附录A

（资料性）

主要核果类水果品种适宜采收贮运的特征指标情况

表A.1给出了主要核果类水果品种适宜采收贮运的特征指标情况的内容。

表A.1主要核果类水果品种适宜采收贮运的特征指标情况

糖度≥硬度≤

品种2果皮色泽核肉分离情况发育天数（d）

（%）(kg/cm)

大久保桃11～126.0～8.01/3～2/3着红色离核91～110

晋虞1号14～1510.0～11.0鲜红色或深红色黏核120～130

桃

曙光11～1211.0～12.0深红色半离核65～75

中油8号13～148.0～9.0深红色黏核70～80

大红李11～128.0～9.0鲜红色或深红色黏核120～130

青脆李13～148.0～9.0绿色，微黄离核125～135

李

黑宝石李13～147.0～8.0紫黑色黏核130～140

安哥诺李12～1312.0～13.0紫黑色离核160～170

凯特杏11～128.0～9.0橙黄色离核65～75

哈密杏13～145.0～6.0黄白色，有红晕半离核90～100

杏

白水杏11～125.0～6.0淡黄透白离核70～80

金太阳杏11～124.0～5.0金黄色，有红晕离核60～70

红灯17～187.0～8.0紫红色半离核40～50

艳阳14～158.0～9.0鲜红色黏核60～70

樱

桃

先锋16～178.0～9.0深红色半黏核50～60

红玛瑙18～197.0～8.0鲜红色半黏核50～60

法兰西16～181.5～2.5红色半黏核80～90

西

梅

女神17～194.5～5.5紫黑色离核140～150

4

DB14/T2756—2023

B

B

附录B

（规范性）

土壤质量指标及检测方法

表B.1土壤质量指标

含量限值（指标）

项目检测方法

pH值6.5～7.5