编制说明-《基于卫星地基增强的车辆定位技术要求》

《基于卫星地基增强的车辆定位技术要求》编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《基于卫星地基增强的车辆定位技术要求》团体标准是由中国汽车工程学会批

准立项。任务号为2019-46。本标准由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，千寻

位置网络有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、易图通科技（北

京）有限公司、华为技术有限公司、北京市测绘设计研究院、清华大学等单位起

草。

1.2编制背景与目标

高精度定位是智能网联汽车实现高度智能化应用（如：高度自动驾驶、V2X）

的必要基础设施。相对传统测绘等行业对高精定位应用的需求，汽车对定位精度、

可靠性、安全性有更高的性能需求。目前汽车方向尚未从服务、车端、路端等制定

系统化卫星地基增强定位相关标准，主机厂等用户在选择与应用卫星地基增强定位

方案时暂无较完善的参考标准可依。考虑到卫星定位的基本原理具有行业应用的通

用性，测绘行业现有标准部分内容有适用于汽车的可能。因此研究现有标准，并分

析现有标准可利用部分以及和汽车定位需求的差距，有助于理清汽车对卫星地基增

强定位技术的标准需求。

基于卫星地基增强服务的高精度定位在测绘行业早已被成熟应用，技术已相对

成熟，但传统方案硬件成本偏高、服务覆盖范围小，同时实时性、稳定性、可靠性

及安全性远无法满足高标准、低成本的汽车应用需求。为满足汽车行业应用需求，

基于卫星地基增强的车辆定位技术需要从服务、软件、硬件、接入等多个方面进行

突破升级，目前主流定位芯片厂商已陆续推出支持高精度增强服务的车规定位芯

片，同时如千寻已推出适用于车辆需求的全覆盖、高精度、高安全、可靠的基于卫

星地基增强的车辆定位服务。

1.3主要工作过程

2019年11月08日，在北京召开标准立项审查会，专家组一致同意《基于卫

星地基增强的车辆定位技术要求》标准立项，建议中国汽车工程学会将该项目列入

标准制定计划；

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2019年12月10日，收到汽车工程学会标准起草任务书，开始组建标准工作

组，并进行标准学习；

2020年1月-8月，受疫情影响，标准工作组采取线上模式启动了标准编制工

作，开展标准草案内容的编制工作。于8月24日形成了标准草案第一版，基本明确

了标准内容架构及技术路线，并向中国智能网联汽车产业创新联盟自动驾驶地图和

定位工作组进行了汇报；

2021年1月，完成标准草案第二版向标准工作组单位征求意见，主要针对技术

方案、指标内容等进行了细化和完善；

2021年9月，根据参编单位反馈结果修改标准草案，再次征求标准工作组意见，

意见主要集中在标准文本表述、标准技术指标等方面，对标准内容进行了进一步的

补充修改，形成征求意见稿；

2021年10月-11月，面向社会公开征求意见；

2022年5月，起草组根据反馈意见，完成进一步修订完善，形成标准送审稿；

2022年6月，参加送审专家审查会，并根据专家评审意见修订完成标准文稿，

形成报批稿。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

本标准根据《中华人民共和国标准法》、《标准化工作导则第1部分：标准的

结构和编写》GB/T1.1-2020进行编制。

在充分调研智能网联汽车高精度定位应用现状和需求的基础上，参考现在国内

外相关标准，识别潜在的标准化需求，根据分析结果并结合智能网联汽车实际应用

需求，制定系统化卫星增强服务高精度卫惯定位标准。

2.1.1通用性原则

本标准编制了基于卫星地基增强的车辆定位系统架构和各组成部分的功能、性

能等要求，每个部分对相关技术要求进行了说明，标准可以涵盖基于卫星地基增强

的车辆定位技术的核心内容，通用性高，适用性强。

2.1.2指导性原则

本标准规定了基于卫星地基增强的车辆定位系统组成、定位服务功能要求和性

能要求以及车载高精度定位终端要求，可以为基于卫星地基增强的车辆定位服务及

系统的研发、设计和应用提供有效指导和参考依据。

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2.1.3协调性原则

本标准提出的方法作为一种更便捷、精确度更高、更高效的方法对目前使用的

方法进行补充。

2.1.4兼容性原则

本标准提出的设计技术要求充分考虑了当前国内外基于卫星地基增强的车辆定

位技术发展的现状，并注重技术前瞻性，具有普遍适用性。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为5章，规定了基于卫星地基增强的车辆定位技术要求。内容包括

范围、规范性引用文件、术语、定义和缩略语、总体要求、卫星地基增强基准站

网、卫星地基增强差分服务平台、车载高精度定位终端5个部分，其中，系统总体

要求又分为系统架构、功能要求、性能要求3个部分，车载高精度定位终端又分为

终端组件、应用模式、数据输出、性能要求4个部分。

2.3关键技术问题说明

本标准规定了基于卫星地基增强的车辆定位系统架构，服务数据、服务播发、

信息安全和系统运维等功能要求，以及规定了服务覆盖、服务精度、服务可用性、

服务容量、和服务延时等性能要求。并对卫星地基增强基准站网、卫星地基增强差

分服务平台、车载高精度定位终端提出要求。

2.4标准主要内容的论据

本标准规定的是基于卫星地基增强的车辆定位技术要求，一方面基于卫星地基

增强定位的现有相关标准，并结合智能网联汽车的特点，建立了标准的主要逻辑框

架。另一方面，参考《卫星定位车辆信息服务系统》（GB/T30290）系列标准、

《道路运输车辆卫星定位系统平台技术要求》（GB/T35658-2017）等政策规范，

规定了基于卫星地基增强的车辆定位的功能及性能要求。

2.5标准工作基础

编写组主要起草单位千寻位置网络有限公司目前已支持全国覆盖的地基增强、

星基增强及星地一体的高精定位服务，为用户提供高精度、高可靠、实时无缝的时

空定位服务。千寻位置星地一体精准时空服务与一般星基系统和地基系统的组合有

所区别，其拥有更强大的基础设施：国家北斗地基增强系统“全国一张网”及全球

范围内160个海外地基增强站点，这些基站具备支持完好性、核心设备双热备冗余

的特性，提供的基础定位数据更加准确和稳定。千寻位置还拥有更智能的算法与服

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务平台，具有星基地基融合互补、大数据、云端一体、多传感组合等优势，能够智

能适配各类应用场景，降低应用门槛。同时，千寻位置网络有限公司作为《GB/T

39721-2021北斗地基增强系统基准站入网技术要求》、《GB/T39772.1-2021北

斗地基增强系统基准站建设和验收技术规范第1部分：建设规范》、《GB/T

39772.2-2021北斗地基增强系统基准站建设和验收技术规范第2部分：验收规

范》、《GB/T39783-2021北斗地基增强系统数据处理中心技术要求》等国家标准

的牵头编制单位在基于卫星地基增强的车辆定位技术方面有较强的技术沉淀和积

累，具有丰富的标准制定工作经验。

三、主要试验（或验证）情况分析

无。

四、标准中涉及专利的情况

无。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

本标准的发布，弥补了现阶段缺少全面可行的基于卫星地基增强的车辆定位技

术要求规范的现状，为智能网联汽车高精度定位技术的规模化应用提供了有力的依

据。通过对于技术的规范化，不仅可以促进基于卫星地基增强的车辆定位技术的规

范发展，也将进一步强化自动驾驶技术的应用，推进智能网联汽车产业整体高质量

发展。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，国内外关键

指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

尚无。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协

调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标准、

行业标准相协调。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供学会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

4

本标准为首次发布。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

2021年9月29日

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《基于卫星地基增强的车辆定位技术要求》编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《基于卫星地基增强的车辆定位技术要求》团体标准是由中国汽车工程学会批

准立项。任务号为2019-46。本标准由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，千寻

位置网络有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、易图通科技（北

京）有限公司、华为技术有限公司、北京市测绘设计研究院、清华大学等单位起

草。

1.2编制背景与目标

高精度定位是智能网联汽车实现高度智能化应用（如：高度自动驾驶、V2X）

的必要基础设施。相对传统测绘等行业对高精定位应用的需求，汽车对定位精度、

可靠性、安全性有更高的性能需求。目前汽车方向尚未从服务、车端、路端等制定

系统化卫星地基增强定位相关标准，主机厂等用户在选择与应用卫星地基增强定位

方案时暂无较完善的参考标准可依。考虑到卫星定位的基本原理具有行业应用的通

用性，测绘行业现有标准部分内容有适用于汽车的可能。因此研究现有标准，并分

析现有标准可利用部分以及和汽车定位需求的差距，有助于理清汽车对卫星地基增

强定位技术的标准需求。

基于卫星地基增强服务的高精度定位在测绘行业早已被成熟应用，技术已相对

成熟，但传统方案硬件成本偏高、服务覆盖范围小，同时实时性、稳定性、可靠性

及安全性远无法满足高标准、低成本的汽车应用需求。为满足汽车行业应用需求，

基于卫星地基增强的车辆定位技术需要从服务、软件、硬件、接入等多个方面进行

突破升级，目前主流定位芯片厂商已陆续推出支持高精度增强服务的车规定位芯

片，同时如千寻已推出适用于车辆需求的全覆盖、高精度、高安全、可靠的基于卫

星地基增强的车辆定位服务。

1.3主要工作过程

2019年11月08日，在北京召开标准立项审查会，专家组一致同意《基于卫

星地基增强的车辆定位技术要求》标准立项，建议中国汽车工程学会将该项目列入

标准制定计划；

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图2回正力矩随侧偏角变化的曲线

数据处理，计算指标。

图3数据处理后侧向力随侧偏角变化的曲线

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图4数据处理后回正力矩随侧偏角变化的曲线

图5轮胎侧向力载荷敏感度与侧偏角关系的曲线

表2试验指标计算

规格①0°侧倾角Fz%=50Fz%=100Fz%=150

侧偏刚度(N/deg)-624.496-870.758-795.700

侧偏刚度系数-0.364-0.254-0.155

回正刚度(N·m/deg)11.66932.11249.400

回正刚度系数(m)0.0070.0090.010

侧偏峰值摩擦系数1.0880.9570.869

回正力矩峰值(N·m)17.01257.331117.843

规格①5°侧倾角Fz%=50Fz%=100Fz%=150

侧偏刚度(N/deg)-528.527-794.812-759.597

侧偏刚度系数-0.308-0.232-0.148

回正刚度(N·m/deg)9.57030.1574