实时系统中的线程优先级调度

19/25实时系统中的线程优先级调度第一部分线程优先级调度概述 2第二部分固定优先级调度算法 4第三部分动态优先级调度算法 7第四部分优先级反转问题 9第五部分优先级继承策略 11第六部分优先级天花板协议 13第七部分优先级调度算法性能比较 15第八部分实际应用中的考虑因素 19

第一部分线程优先级调度概述线程优先级调度概述

引言

线程优先级调度是一种确定线程执行顺序的机制，用于实时系统中。线程优先级调度通过为每个线程分配一个优先级来工作，该优先级决定线程访问处理器资源的顺序。

优先级分配

线程优先级通常使用整数表示，其中较高的数字表示更高的优先级。线程优先级的分配可以根据各种因素进行，包括线程的重要性、时间约束和资源需求。

调度算法

优先级调度算法决定了线程的执行顺序。最常见的调度算法包括：

*先来先服务(FCFS)：按照线程到达队列的顺序执行线程。

*固定优先级调度(FPS)：根据线程的优先级执行线程，具有较高优先级的线程优先执行。

*动态优先级调度(DPS)：动态调整线程优先级，以优化系统性能或满足特定时间约束。

调度执行

当发生调度事件（例如，当一个线程完成时）时，调度程序会选择要执行的下一个线程。调度程序考虑线程的优先级和当前系统状态，以做出决策。

调度开销

调度开销是指执行调度程序本身所需的时间。调度开销应尽可能低，以避免降低系统性能。

实时系统中的优先级调度

在实时系统中，优先级调度对于确保及时处理关键任务至关重要。实时系统通常使用FPS或DPS算法来确保高优先级线程在时间约束内执行。

FPS和DPS的优缺点

FPS：

*优点：简单高效，易于实现。

*缺点：无法适应系统负载和时间约束的变化，可能会导致低优先级线程无限期等待。

DPS：

*优点：更灵活，可以优化系统性能和满足时间约束。

*缺点：更复杂，可能需要额外的开销。

优先级反转

优先级反转是当低优先级线程阻止高优先级线程执行时发生的一种情况。优先级反转可以通过使用优先级继承或优先级上限机制来解决。

优先级继承

优先级继承是一种机制，当低优先级线程阻止高优先级线程时，它继承高优先级线程的优先级。这可以防止低优先级线程无限期阻止高优先级线程。

优先级上限

优先级上限是一种机制，它限制线程可以继承的最高优先级。这可以防止低优先级线程无限期继承高优先级线程的优先级，并导致系统不稳定。

结论

线程优先级调度对于实时系统至关重要。通过为线程分配优先级并使用合适的调度算法，可以确保关键任务在时间约束内执行。实时系统通常使用FPS或DPS算法，但具体算法的选择取决于系统需求和性能目标。此外，可以使用优先级继承和优先级上限等技术来解决优先级反转问题。第二部分固定优先级调度算法关键词关键要点主题名称：固定优先级的特点

1.静态分配：每个线程在系统启动时被分配一个固定的优先级，在系统运行期间不会改变。

2.基于优先级的调度：线程调度器根据线程的优先级对线程进行调度，优先级高的线程优先执行。

3.可预测性：由于优先级是固定的，因此可以预测线程的执行顺序和时间。

主题名称：固定优先级调度算法

固定优先级调度算法

概述

固定优先级调度算法是实时系统中的一种静态调度算法，其中线程被分配固定优先级，并在系统运行期间保持不变。调度程序根据优先级选择要执行的线程，优先级越高，执行优先级越高。

操作

固定优先级调度算法的工作原理如下：

*线程优先级分配：系统为每个线程分配一个固定优先级，通常采用整数值。优先级越高，线程越重要。

*就绪队列：系统维护一个就绪队列，其中包含所有就绪执行的线程。队列按照优先级排序，优先级最高的线程位于队列的顶端。

*调度决策：当一个线程完成执行或被阻塞时，调度程序从就绪队列中选择优先级最高的线程执行。

类型

固定优先级调度算法有两种主要类型：

*率单调调度（RM）：RM算法基于线程的周期和执行时间。它要求每个线程以固定的频率释放一个或多个任务，并且保证满足每个线程的时序约束。

*非抢占调度：非抢占调度算法一旦选择一个线程执行，它将继续执行，直到完成或被阻塞。在此期间，其他线程，即使优先级更高，也不能抢占执行。

关键特性

固定优先级调度算法具有以下关键特性：

*确定性：调度决策是基于线程的优先级，它是静态且不变的，这使得系统行为具有确定性，便于分析和验证。

*可预测性：由于优先级固定，因此可以预测每个线程的执行顺序和执行时间。

*易于实现：算法相对简单，易于实现和分析。

适用场景

固定优先级调度算法适用于需要确定性和可预测性实时系统的场景，例如：

*控制系统：需要对关键事件作出实时响应的系统。

*嵌入式系统：资源受限的系统，需要在有限的时间内执行关键任务。

*通信系统：需要可靠且及时的消息传输的系统。

优点

*确定性和可预测性

*简单高效的实现

*适用于需要时序约束的场景

缺点

*可能存在优先级反转现象，其中低优先级线程阻止较高优先级线程执行。

*很难处理动态优先级需求。

*可能会出现死锁，如果两个或多个优先级相同的线程相互等待。

变种

为了克服固定优先级调度算法的缺点，提出了几种变种，包括：

*приоритетнаяочередь调度（PQ）：一种非抢占调度算法，它允许低优先级线程在特定条件下抢占高优先级线程。

*混合优先级调度（HPS）：一种算法，它将固定优先级和动态优先级调度相结合。

*EDF-提升调度（EDF-Boost）：一种算法，它通过暂时提升低优先级线程的优先级来处理优先级反转。第三部分动态优先级调度算法动态优先级调度算法

动态优先级调度算法是一种实时系统中使用的线程调度算法，该算法根据线程的当前状态和资源消耗情况动态调整线程的优先级。

原理

动态优先级调度算法有两个基本原则：

1.基于年龄的优先级老化：随着线程的运行时间增加，其优先级会逐渐提高，以确保长期运行的线程不会被新创建的线程饿死。

2.响应时间优先级提升：当一个线程由于等待资源而阻塞时，其优先级会立即提升，以确保它能尽快获得所需的资源并继续执行。

算法步骤

以下是动态优先级调度算法的典型步骤：

1.优先级初始化：为每个新创建的线程分配一个初始优先级。

2.优先级老化：随着线程运行时间的增加，其优先级会以一定的速度逐步提高。

3.优先级提升：当一个线程由于等待资源而阻塞时，其优先级会立即提升到一个更高的级别。

4.优先级调整：当一个线程释放了它占用的资源时，其优先级可能会在优先级老化机制的约束下降低。

5.线程调度：根据动态调整后的优先级，调度程序选择下一个要执行的线程。

具体算法

EDF（最早完成期限调度）算法是一种动态优先级调度算法，该算法根据每个线程的截止时间分配优先级。拥有最早截止时间的线程具有最高的优先级。EDF算法保证了所有线程都能在它们的截止时间之前完成执行，但是它要求线程对它们的执行时间和截止时间有准确的估计。

RMS（速率单调调度）算法也是一种动态优先级调度算法，该算法基于每个线程的执行周期和截止时间分配优先级。具有最短执行周期和最短截止时间的线程具有最高的优先级。RMS算法保证了所有线程都能在它们的截止时间之前完成执行，并且它不需要线程对它们的执行时间或截止时间有准确的估计。

LLF（最长松弛期限优先）算法是一种动态优先级调度算法，该算法根据每个线程的松弛时间分配优先级。松弛时间是线程执行其所有任务所需的剩余时间与线程截止时间的差值。具有最长松弛时间的线程具有最高的优先级。LLF算法保证了所有线程都能在它们的截止时间之前完成执行，并且它不需要线程对它们的执行时间或截止时间有准确的估计。

优点

*确保及时响应高优先级任务，避免饥饿问题。

*提高系统吞吐量，保证系统在高负载下仍能正常运行。

*避免低优先级任务长时间阻塞高优先级任务。

缺点

*需要对线程的运行时间和资源消耗情况进行准确的估计。

*算法复杂度较高，可能会影响系统的实时性能。

*需要动态维护线程的优先级信息，增加了系统开销。第四部分优先级反转问题关键词关键要点优先级反转

1.定义：当低优先级任务阻止高优先级任务执行时发生的现象，导致高优先级任务被延迟。

2.成因：当低优先级任务获取锁或其他共享资源时，并阻塞了正在等待该资源的高优先级任务。

3.影响：可导致系统响应延迟、不可预测性，甚至死锁。

优先级反转的解决方案

1.优先级继承：当低优先级任务获取资源时，临时提升其优先级，与正在等待该资源的高优先级任务同等。

2.优先级上限：设置一个上限，限制低优先级任务的优先级提升到一定程度。

3.优先级地板：设置一个地板，确保高优先级任务的优先级不会被低优先级任务过分降低。优先级反转问题

在实时系统中，线程优先级调度算法根据线程的优先级分配处理器时间。然而，在某些情况下，可能会出现优先级反转问题，导致低优先级线程比高优先级线程先执行。

优先级反转问题发生在以下条件满足时：

*高优先级线程（HP）持有低优先级线程（LP）所需的资源。

*LP被激活并需要该资源。

*中间优先级线程（MP）持有LP需要的其他资源。

此时会出现以下情况：

*MP具有比LP更高的优先级，但比HP更低。

*LP被HP阻止，因为它持有HP需要的资源。

*MP被LP阻止，因为它持有LP需要的资源。

结果是，MP被LP阻止，而HP又被MP阻止。这会导致HP优先级被反转，它比LP优先级低，即使它具有更高的优先级。这种情况称为优先级反转。

优先级反转问题会导致以下后果：

*高优先级任务延迟：HP可能不得不等待LP和MP释放资源，从而导致其执行延迟。

*实时性受损：HP可能无法及时完成其任务，从而破坏系统的实时性。

*资源争用死锁：如果多个线程卷入优先级反转，可能会发生资源争用死锁。

为了解决优先级反转问题，有几种方法：

*优先级继承：当LP持有HP需要的资源时，将LP的优先级暂时提升到HP的优先级。这确保了HP可以抢占LP并获得它需要的资源。

*优先级天花板协议：限制MP的最高优先级，使其永远不能比HP更高。这消除了MP能够阻止HP的可能性。

*资源锁定：使用锁定机制确保只有单个线程可以同时访问共享资源。这防止了资源争用和优先级反转。

解决优先级反转问题至关重要，因为它可以防止低优先级线程优先于高优先级线程执行，从而确保实时系统的正确性和实时性。第五部分优先级继承策略关键词关键要点【优先级继承策略】

1.当线程A执行时，如果它阻塞或正在等待的资源被持有线程B，并且线程B的优先级比线程A低，则线程A将继承线程B的优先级。

2.这有助于防止低优先级线程饿死高优先级线程，因为高优先级线程将被优先调度，即使它依赖于低优先级线程正在执行的任务。

3.优先级继承策略还需要小心使用，因为如果它不正确地实现，则可能导致死锁，其中两个或多个线程都无限期地阻塞。

【优先级天花板协议】

优先级继承策略

概述

优先级继承策略是一种实时系统中线程调度算法，旨在防止低优先级线程阻止高优先级线程。它通过临时提升低优先级线程的优先级来实现，使其与它所持有的锁的持有者具有相同的优先级。

原理

当低优先级线程L1进入临界区时，它检查持有该临界区的线程L2的优先级。如果L2的优先级高于L1，则L1暂时继承L2的优先级。这是为了确保L1能够尽快完成其工作并释放临界区，从而允许L2继续执行。

优点

*防止低优先级线程无限期阻止高优先级线程。

*提高系统响应时间和可预测性。

*避免死锁，因为高优先级线程可以抢占任何低优先级线程。

缺点

*增加调度开销，因为需要在每个锁操作中更新线程优先级。

*可能导致优先级倒置，其中低优先级线程继承高优先级线程的优先级，从而阻止其他高优先级线程。

*仅适用于处理共享资源的实时系统。

变体

优先级继承策略有几种变体，包括：

*基本优先级继承：线程继承锁持有者的优先级，使其立即获得执行权。

*上限优先级继承：线程最多继承到特定上限，以防止优先级倒置。

*优先级继承协议：线程只在锁被其他线程获取时才继承优先级，以减少调度开销。

实现

优先级继承策略可以使用多种技术实现，包括：

*链表：将线程链接到它们持有的锁，并更新优先级指针以反映继承。

*位图：使用位图来跟踪锁的持有者，并快速查找需要继承优先级的线程。

*硬件支持：某些处理器架构提供了硬件支持，允许高效地执行优先级继承。

评估

优先级继承策略在实时系统中是一种有效的调度策略，因为它可以防止低优先级线程阻止高优先级线程。然而，它也增加了调度开销，并且可能导致优先级倒置，因此必须仔细权衡其优点和缺点。第六部分优先级天花板协议关键词关键要点【优先级天花板协议】

1.优先级天花板协议是一种调度协议，它将高优先级线程的优先级临时提升到锁临界区时该临界区的最高优先级。这可以防止低优先级线程无限期地阻止高优先级线程。

2.协议通过维护每个临界区的优先级天花板，该天花板等于进入该临界区的最高优先级线程的优先级。当一个线程进入临界区时，它的优先级提升到该优先级天花板。

3.当一个线程退出临界区时，它的优先级恢复到其原始值。协议保证了高优先级线程在有限的时间内可以获得CPU，并防止低优先级线程无限期地阻止高优先级线程。

【优先级继承】：

优先级天花板协议

优先级天花板协议是一种线程调度机制，用于防止优先级反转，即低优先级线程阻止高优先级线程执行。

原理

*为每个共享资源分配一个优先级天花板，该优先级天花板是使用该资源的线程的最高优先级。

*当线程获取共享资源时，它的优先级将提升到资源的优先级天花板。

*当线程释放共享资源时，它的优先级将恢复到其基本优先级。

好处

*消除优先级反转

*确保高优先级线程不受低优先级线程的阻碍

*提高实时系统的可预测性和可靠性

实现

优先级天花板协议可以通过以下方式实现：

*静态优先级分配：在系统初始化时分配资源优先级天花板。

*动态优先级分配：当线程获取或释放共享资源时，动态更新线程优先级。

*优先级继承：当低优先级线程阻止高优先级线程时，低优先级线程继承高优先级线程的优先级。

应用

优先级天花板协议广泛应用于实时系统中，包括：

*航空电子系统

*医疗设备

*工业控制系统

*嵌入式系统

示例

考虑一个具有两个共享资源A和B的系统，以及三个线程：

*T1：高优先级，使用资源A

*T2：中优先级，使用资源B

*T3：低优先级，使用资源A和B

初始优先级：

*T1：5

*T2：3

*T3：1

资源优先级天花板：

*A：5

*B：3

当T3获取资源A时：

*T3的优先级提升到5（A的优先级天花板）

当T2获取资源B时：

*T2的优先级保持为3

当T3获取资源B时：

*T3的优先级提升到5（A的优先级天花板）

*T2的优先级继承T3的优先级，提升到5

在这种情况下，优先级天花板协议确保了T1和T2在使用各自共享资源时不会被T3阻碍。第七部分优先级调度算法性能比较关键词关键要点基于速率单调分析的调度算法

1.单调性保证：算法确保高优先级任务的执行不受低优先级任务的影响。

2.任务可预测性：算法可计算每个任务的执行上限时间，从而提高系统可预测性。

3.低调度开销：算法实现简单，调度开销较低，便于实时系统中使用。

基于截止时间的调度算法

1.截止时间满足：算法优先调度截止时间最迫近的任务，确保及时完成关键任务。

2.自适应调整：算法会根据系统负载和任务执行时间动态调整优先级，优化系统性能。

3.高系统响应性：算法能够快速响应任务的截止时间变化，提高系统响应性。

基于最早截止时间优先调度（EDF）

1.最优调度算法：EDF算法在理论上被证明是最优的调度算法，能够最大程度地保证任务截止时间的满足。

2.调度简单：算法实现简单，调度开销较低，便于在实时系统中使用。

3.可预测性高：算法可计算每个任务的执行上限时间，提高系统可预测性。

基于多级队列调度

1.任务分级：算法将任务划分为多个优先级队列，每个队列分配不同的调度策略。

2.资源隔离：算法隔离不同优先级的任务，确保高优先级任务不受低优先级任务的影响。

3.可扩展性强：算法具有良好的可扩展性，适用于处理大量任务的实时系统。

基于动态优先级调度

1.优先级调整：算法根据任务的执行情况动态调整其优先级，优化系统性能。

2.自适应性强：算法能够快速响应系统变化，自动适应实时系统的动态环境。

3.减少任务阻塞：算法通过优先级调整减少任务阻塞，提高系统吞吐量。

基于混合调度算法

1.结合优势：算法将不同调度算法的优点结合起来，实现更优的性能。

2.任务分类：算法根据任务特性将任务分类，并应用不同的调度策略。

3.灵活配置：算法允许用户灵活配置调度策略，以满足特定实时系统的需求。优先级调度算法性能比较

简介

在实时系统中，线程优先级调度算法决定了不同优先级线程的执行顺序。不同的调度算法具有不同的特性和性能表现。

常见优先级调度算法

*固定优先级调度(FPS)：静态分配线程优先级，高优先级线程始终优先于低优先级线程。

*动态优先级调度(DPS)：线程优先级可以根据系统负载或其他因素动态调整。

*最早期限优先调度(EDF)：为每个线程分配一个期限，具有最早期限的线程具有最高优先级。

*速率单调调度(RMS)：为每个线程分配一个周期和执行时间，保证高优先级线程在期限内完成。

性能指标

评估优先级调度算法性能的指标包括：

*可调度性：满足所有线程时限或响应时间的保证。

*平均等待时间：线程等待执行的平均时长。

*平均周转时间：线程从被创建到完成的平均总时长。

*系统利用率：处理器被有效利用的百分比。

算法比较

固定优先级调度(FPS)

*可调度性：具有确定性可调度性，只要系统利用率低于100%，所有线程都可以被调度。

*平均等待时间：高优先级线程的等待时间短，低优先级线程的等待时间长。

*平均周转时间：与EDF和RMS相比，周转时间较高。

*系统利用率：较低，因为存在优先级反转问题。

动态优先级调度(DPS)

*可调度性：非确定性可调度性，调度性能受系统负载影响。

*平均等待时间：在低负载下，等待时间短；在高负载下，等待时间增加。

*平均周转时间：在低负载下，周转时间短；在高负载下，周转时间延长。

*系统利用率：在高负载下，利用率较高，但系统利用率上界可能未知。

最早期限优先调度(EDF)

*可调度性：如果系统利用率低于100%，则可调度。

*平均等待时间：所有线程的等待时间都很短。

*平均周转时间：平均周转时间介于FPS和RMS之间。

*系统利用率：系统利用率上界为100%。

速率单调调度(RMS)

*可调度性：如果系统利用率低于69%，则可调度。

*平均等待时间：与EDF相似，所有线程的等待时间都很短。

*平均周转时间：与EDF相似，平均周转时间介于FPS和RMS之间。

*系统利用率：系统利用率上界为69%，高于EDF。

选择考虑因素

选择优先级调度算法时，应考虑以下因素：

*可调度性要求：确定性可调度性还是非确定性可调度性。

*延迟容忍：系统是否可以容忍高等待时间。

*系统利用率：预计的系统利用率。

*可分析性：算法是否易于分析和验证。

结论

不同的优先级调度算法具有各自的优点和缺点。对于特定实时系统，最佳算法的选择取决于系统的具体要求和约束。第八部分实际应用中的考虑因素关键词关键要点调度算法的适用性

1.实时任务的特性，如周期性、截止时间和资源需求，会影响调度算法的适用性。

2.调度算法的复杂性和开销应与系统的性能要求相匹配。

3.动态或自适应算法可以适应任务特性和系统负载的變化，提高系统的灵活性。

资源分配

1.资源需求的准确估计和分配对于保证实时任务的及时性和正确性至关重要。

2.共享资源的管理策略，如优先级继承和优先级天花板，可防止优先级反转问题。

3.资源调度和任务调度应协同工作，确保任务及其所需的资源之间的时间同步。

任务交互

1.任务之间的通信和同步机制，如消息队列和信号量，会影响调度决策。

2.任务优先级的依赖关系应仔细考虑，以避免死锁或优先级反转。

3.优先级继承和优先级天花板机制可确保任务之间的优先级传播，防止任务被低优先级的任务阻塞。

系统负载的动态变化

1.系统负载的意外变化会挑战调度算法的有效性。

2.自适应或动态调度算法可以自动调整任务优先级和资源分配，以应对负载变化。

3.监视和反馈机制可提供系统负载信息的实时视图，以帮助调度算法做出更明智的决策。

可扩展性和模块性

1.实时系统通常随着时间推移而增长，因此调度算法应具有可扩展性和可模块性。

2.分层或区域化调度机制可以使调度决策分解为更小的、易于管理的模块。

3.插件或扩展机制使系统能够轻松地集成新的调度算法或功能，提高可定制性。

验证和认证

1.实时系统的调度算法的正确性和可靠性至关重要，需要通过严格的验证和认证程序。

2.模型检查、形式化验证和仿真技术可用于评估调度算法的性能和鲁棒性。

3.认证标准，如IEC61508，为实时系统中调度算法的验证和认证提供了指导。实际应用中的线程优先级调度考虑因素

在实际应用中，线程优先级调度的选择受多种因素影响，包括：

1.响应时间要求：

*关键任务线程必须具有高优先级，以确保其在所需时间内执行。

*优先级较低的线程可能会延迟执行，但不能影响高优先级线程的响应时间。

2.处理负载：

*在高负载系统中，使用优先级调度可以确保关键任务线程获得足够的CPU资源。

*在低负载系统中，优先级调度可能不那么重要，因为所有线程都有充足的资源。

3.资源竞争：

*如果线程争用共享资源（例如内存或I/O操作），则高优先级线程应该获得优先访问，以避免死锁或饥饿。

*优先级反转是指低优先级线程阻止高优先级线程访问资源的情况，应通过优先级继承或优先级继承协议来避免。

4.系统开销：

*优先级调度算法会产生开销，例如维护优先级队列或执行优先级继承。

*在资源受限的系统中，必须考虑开销的影响。

5.可扩展性：

*优先级调度算法应该能够随着系统负载或线程数量的增加而扩展。

*某些算法，例如时间片轮询，可能无法很好地扩展。

6.实时性：

*实时系统需要可预测的响应时间。

*优先级调度算法应该提供确定的响应时间保证。

7.公平性：

*在某些情况下，公平性可能比优先级更重要。

*公平调度算法确保所有线程在一段时间内获得公平的CPU资源。

8.可抢占性：

*可抢占调度算法允许高优先级线程打断低优先级线程的执行。

*不可抢占调度算法仅在低优先级线程完成其当前任务后才允许高优先级线程执行。

9.调度策略：

*不同的调度策略，例如固定优先级调度、动态优先级调度和优先级继承，具有不同的特性。

*选择合适的调度策略取决于具体的系统需求。

10.开发和调试：

*理解和调试优先级调度算法可能比其他调度算法更复杂。

*开发人员应该仔细考虑优先级分配并使用适当的工具来帮助调试。

通过考虑这些因素并根据特定应用的需求选择适当的优先级调度算法，可以优化实时系统的性能、可预测性和可靠性。关键词关键要点【主题一】：实时线程调度概述

【关键词】：实时系统、线程、调度算法

【要点】：

1.实时系统对时间要求非常高，要求任务在限定的时间内完成。

2.线程是实时系统中的一种执行实体，它是一种轻量级的进程。

3.线程调度算法负责管理和分配线程的执行时间。

【主题二】：实时线程调度的分类

【关键词】：静态调度、动态调度

【要点】：

1.实时线程调度算法可分为静态调度和动态调度。

2.在静态调度中，任务执行的先后次序在系统启动前预先分配。

3.在动态调度中，任务执行的先后次序在系统执行过程中动态分配。

【主题三】：实时线程调度的调度策略

【关键词】：先来先服务、最短截止时间最早、率单调调度

【要点】：

1.实时线程调度的调度策略包括先来先服务、最短截止时间最早和率单调调度。

2.先来先服务策略按任务的提交时间进行调度。

3.最短截止时间最早策略按任务的截止时间进行调度。

4.率单调调度策略按任务的周期和截止时间进行调度。

【主题四】：实时线程调度的调度算法

【关键词】：固定分区、最早截止时间最早、RMS

【要点】：

1.实时线程调度的调度算法包括固定分区、最早截止时间最早和RMS。

2.固定分区算法将内存划分为多个分区，并为不同类型的任务分配特定的分区。

3.最早截止时间最早算法根据任务的截止时间进行调度。

4.RMS算法是一种基于率单调调度的算法，它保证了所有任务都能在截止时间之前完成。

【主题五】：实时线程调度中的粒度

【关键词】：细粒度、粗粒度

【要点】：

1.实时线程调度的粒度可以分为细粒度和粗粒度。

2.细粒度调度是指调度粒度较小，可以更精确地控制任务的执行时间。

3.粗粒度调度是指调度粒度较大，可以在一定程度上减少调度的开销。

【主题六