FANUC 工业机器人视觉应用技术 课件 ch07 2D视觉在工业机器人分拣生产线上的应用

2D视觉在工业机器人分拣生产线上的应用高等职业教育精品工程系列第七章01认识工业机器人分拣生产线了解分拣生产线的组成17.1认识工业机器人分拣生产线为方便教学，在分拣生产线上还安装有涂胶模板，该分拣生产线可以用于中职和高职工业机器人技术应用专业的基础操作教学。了解分拣生产线的组成17.1认识工业机器人分拣生产线工业机器人本体01该工业机器人具有以下特性：机体紧凑：适用于狭小空间的作业场合，是同级别中最轻的结构部件。高防护等级：标准的IP67防护等级，可以选择IP9K防高压水流冲击防护等级。了解分拣生产线的组成17.1认识工业机器人分拣生产线高刚性：采用高刚性手臂和先进的伺服系统，实现高速而平滑的动作性能。高集成度：工具电缆和气管全部集成在机器人手臂内。智能功能：提供视觉和力觉传感器接口，支持相应的智能应用功能。任意安装角度：可以地装、倒吊和倾斜安装。了解分拣生产线的组成17.1认识工业机器人分拣生产线芯片运输带02芯片运输带主要由机构、直流电动机、编码器、光电传感器等组成，可以完成芯片的运输工作，配上视觉系统，可以对经过的芯片进行视觉检测。了解分拣生产线的组成17.1认识工业机器人分拣生产线芯片分类盒03芯片经过视觉检测后，根据所属类型被放入分类盒的对应位置中。了解分拣生产线的组成17.1认识工业机器人分拣生产线芯片分类盒04吸盘工具能够完成芯片的拾取及放置，使工业机器人能够自动完成工具的拾取和放下。视觉单元的组成27.1认识工业机器人分拣生产线视觉单元包含图像采集设备和图像处理设备。图像采集设备是由一个SONY相机和辅助LED光源组成的。图像处理控制系统由FANUC自带的RVision组成。02解析分拣生产线应用程序熟悉分拣生产线工作任务17.2解析分拣生产线应用程序某公司是国内大型3C行业产品制造生产企业，其主要业务包括电子产品的制造、装配代工。该公司接到新订单，需要完成对相同尺寸的不同产品的控制主板的异形芯片进行插件操作，但是芯片还未进行分类。为响应国家政策号召该公司决定开发一款自动化生产线，利用工业机器人代替人工完成生产工作。熟悉分拣生产线工作任务17.2解析分拣生产线应用程序产品分类要求芯片经过运输带的运输，才能到达机器人抓取位。机器人抓取后放入拍摄位进行拍摄，识别出当前芯片所属类别后，放入对应类别的盒子。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(1)先创建一个新的相机，并对其参数进行设置。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(2)创建一个新的相机校准，并对其参数进行设置。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(3)点击“视觉类型”按钮，选择“视觉处理程序”选项，创建一个视觉处理程序，在“类型”下拉列表中选择“2-DSingle-ViewVisionProcess”选项，在“名称”文本框中输入任意名称。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(4)双击“2-DSingle-ViewVisionProcess”图标，打开新建的视觉处理程序，在“相机校准数据”下拉列表中选择之前设置完成的数据名称。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(5)点击“2-DSingle-ViewVisionProcess”下的图标，继续创建4个视觉工具。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(6)创建完成呈红色(图中黑部分)代表还未示教。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(7)点击任意一个未示教视觉工具进行设置。点击其中的“模型示教”按钮进行模型的录入。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(8)显示框选芯片范围，点击“确定”按钮。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(9)将当前形状的模型ID设置为1，不同类型的图形模型须设置不同的ID。配置视觉数据27.2解析分拣生产线应用程序(10)所有设置完成后，选择“2-DSingle-ViewVisionProcess”选项，点击“检出”按钮，在“基准数据”栏中找到基准位置，点击后面的“设定”按钮。其余参数可以根据需求调高或者调低。分析分拣生产线应用程序37.2解析分拣生产线应用程序PROGCPU子程序：

把芯片放入CPU类型中1分析分拣生产线应用程序37.2解析分拣生产线应用程序PROGJCDL子程序：

把芯片放入集成电路类型中2分析分拣生产线应用程序37.2解析分拣生产线应用程序PROGDR子程序：

把芯片放入电容类型中3分析分拣生产线应用程序37.2解析分拣生产线应用程序PROGSJG子程序：

把芯片放入三极管类