机械手毕业设计说明书

机械手毕业设计说明书TOC\o"1-3"\h\z摘要 1第一章机械手设计义务书 11.1卒业设计目标 11.2本课题的内容和要求 2第二章抓取机构设计 42.1手部设计运算 42.2腕部设计运算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章液压体系道理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总系一切图 14第四章机身机座的构造设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章机械手的定位与安稳性 195.1常用的定位方法 195.2阻碍安稳性和定位精度的身分 195.3机械手活动的缓冲装配 20第六章机械手的操纵 21第七章机械手的构成与分类 227.1机械手构成 227.2机械手分类 24卒业设计感触 25参考材料 26论文含全套图纸，须要图纸接洽QQ：838899316，加时说明卒业设计，如须要更多课题请接洽。每份设计（含全套图纸），价格为16元，支撑付出宝交易。送料机械手设计摘要本课题是为通俗车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业临盆的必定产品，它是一种仿照人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持对象进行操作的主动化技巧设备，对实现工业临盆主动化，推动工业临盆的进一步成长起侧重要感化。因而具有强大年夜的生命力受到人们的广泛看重和迎接。实践证实，工业机械手能够代替身手的繁重劳动，明显减轻工人的劳动强度，改良劳动前提，进步劳动临盆率和主动化程度。工业临盆中经常显现的粗笨工件的搬运和经久频繁、单调的操作，采取机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染情形前提下进行操作，更显示其优胜性，有着宽敞的成长前程。本课题经由过程应用AutoCAD技巧对机械手进行构造设计和液压传动道理设计，它能实施主动上料活动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧活动等。上料机械手的活动速度是按着知足临盆率的要求来设定。关键字机械手，AutoCAD。第一章机械手设计义务书1.1卒业设计目标卒业设计是学生完成本专业教授教化筹划的最后一个极为重要的实践性教授教化环节，是使学生综合应用所学过的全然理论、全然常识与全然技能去解决专业范畴内的工程技巧问题而进行的一次全然练习。这对学生立即从事的相干技巧工作和今后事业的开创都具有必定意义。其重要目标：培养学生综合分析和解决本专业的一样工程技巧问题的自力工作才能，拓宽和深化学生的常识。培养学生建立精确的设计思惟，设计构思和立异思维，操纵工程设计的一样法度榜样规范和方法。培养学生建立精确的设计思惟和应用技巧材料、国度标准等手册、图册对象书进行设计运算，数据处理，编写技巧文件等方面的工作才能。培养学生进行查询拜望研究，面向实际，面向临盆，向工人和技巧人员进修的全然工作立场，工作风格和工作方法。1.2本课题的内容和要求（一、）原始数据及材料（1、）原始数据：临盆纲领：100000件（两班制临盆）自由度（四个自由度）臂迁移转变180º臂高低活动500mm臂伸长（紧缩）500mm手部迁移转变±180º（2、）设计要求：a、上料机械手构造设计图、装配图、各重要零件图（一套）b、液压道理图（一张）c、设计运算说明书（一份）（3、）技巧要求重要参数切实事实上定：a、坐标情势：直角坐标系b、臂的活动行程：伸缩活动500mm，反转展转活动180º。c、活动速度：使临盆率知足临盆纲领的要求即可。d、操纵方法：起止设定地位。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驱动方法：液压驱动。（二、）料槽情势及分析动作要求（1、）料槽情势因为工件的外形属于小型反转展转体，此种外形的零件平日采取自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装配构造简单，不须要其它动力源和专门装配，因此本课题采取此种输料槽。图1.1机械手安装简略单纯图（2、）动作要求分析如图1.2所示动作一：送料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂扭转动作五：小臂伸长动作六：手段扭转预夹紧手臂上升手臂扭转小臂伸长手段扭转手臂转回图1.2要求分析第二章抓取机构设计2.1手部设计运算一、敌手部设计的要求1、有恰当的夹紧力手部在工作时，应具有恰当的夹紧力，以包管夹持稳固靠得住，变形小，且不破坏工件的已加工别处。关于刚性专门差的工件夹紧力大年夜小应当设计得能够调剂，关于粗笨的工件应推敲采取自锁安稳装配。2、有足够的开闭范畴夹持类手部的手指都有张开和闭合装配。工作时，一个手指开闭地位以最大年夜变更量称为开闭范畴。关于反转展转型手部手指开闭范畴，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范畴的要求与专门多身分有关，如工件的外形和尺寸，手指的外形和尺寸，一样来说，如工作情形许可，开闭范畴大年夜一些较好，如图2.1所示。图2.1机械手开闭示例简图3、力争构造简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时活动状况多变，其构造，重量和体积直截了当阻碍全部机械手的构造，抓重，定位精度，活动速度等机能。是以，在设计手部时，必须力争构造简单，重量轻，体积小。4、手指应有必定的强度和刚度5、其它要求是