2024年运动控制实验报告分析

运动控制系统试验汇报姓名刘炜原一.试验目的1.调整器的调试4.双踪示波器按图1-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。“5”、“6”端接可调电容，使ASR调整器为PI调整器，加入一定的输入电压(由MCL—18的给定提供，如下同),调整正、负限幅电位器RP₁、RP₂,使输出正负值等于±(2)测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接(“5”、“6”端短接),使ASR调整器为P调整器，向调整器拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压(±0.1V),用慢扫描示波器观测输出电压的2.电流调整器(ACR)的调试按图1-5接线。将反馈网络中的电容短接(“9”、“10”端短接),使调整器为P调整器，向调整器(3)观测PI特性一.试验目的3.熟悉MCL-18,MCL-33的构造及调试措施二.试验内容三.试验系统构成及工作原理电压波动对转速的影响，试验系统的控制回路如图1-8b所示，主回路可参照图1-8a所示。R,ACR均有限幅环节，ASR的输出作四.试验设备及仪器1.教学试验台主控制屏。3.MEL—11组件4.MCL—18组件5.电机导轨及测速发电机(或光电编码器)7.双踪示波器8.万用表1.三相主电源连线时需注意，不可换错相序。AUVM直流电流表，量程为2A)0O0A₂A₁2.系统开环连接时，不容许突加给定信号Ug起动电机3.变化接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同步使系统的给4.进行闭环调试时，若电机转速达最高速且不可调，注意转速反馈的极性与否接错。5.双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位(只用一根地线即可),以免导致短路事故。1.按图1-8a,1-8b接线，未上主电源之前，检查晶闸管的脉冲与否正常。(2)检查相序，用示波器观测“1”,“2”脉冲观测孔，“1”脉冲超前“2”脉冲6制极，阴极，应有幅度为1V—2V的脉冲。(1)先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才能构成系统。构成闭环系统.(3)先内环，后外环。即先调试电流内环，然后调转速外环。4.系统调试(b)增长给定电压，减小主回路串接电阻R,直至Id=1.1Ied,再调整MCL-33挂箱上的电流反馈电位器RP,使电流反馈电压Ufi近似等于速度调整器ASR的输出限幅值(ASR的(c)MCL—18的G(给定)输出电压Ug接至ACR的“3”端，ACR的输出“7”端接至Uet,即系统接入已接成PI调整的ACR构成电流单闭环系统。ACR的“9”、“10电压Ug,使之等于ASR输出限幅值(+5V),观测主电路电流与否不不小于或等于1.1I(2)速度变换器的调试R的第2端，ASR的第3端接至Uet。调整U。(U₂为负电压),若稍加给定，电机转速即达最高速且调整U:不可控，则表明单闭环系统速度反馈极性有误。但若接成转速—电流双闭环系将ASR,ACR均接成PI调整器接入系统，形成双闭环不可逆系统。(1)机械特性n=f(Ia)的测定(a)调整转速给定电压Ug,使电机空载转速至1500r/min,再调整测功机加载旋钮，在空载至额定负载范围内分别记录7～8点，可测出系统静特(2)闭环控制特性n=f(Ug)的测定调整Ug,记录Ug和n,即可测出闭环控制特性n=f(Ug)。(2)突加额定负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。注：电动机电枢电流波形的观测可通过ACR的第“1”端转速波形的观测可通过ASR的第“1”端七.试验汇报先拆下SDP,并装上BOP。BOP具有7段显示的五位数字功能功能的阐明山LCD显示变频器目前的设定值。持不动2秒钟，将显示如下参数值(从任何一种参数开始):1.直流回路电压(用d体现-单位：V)2.输出电流(A)3.输出频率(Hz)4.输出电压(用o体现-单位：V)。数中的任何一种(3,4,或5),这里将不再显示在显示任何一种参数(rXXXX或PXXXX)时短时间按下△△◎用PLC通过变频器控制电机是通过PLC的数字量输出信号作为变频器数字量输入信号，因而变频器的控制方式选为端子排控制。端子号缺省的操作数字量输入15P0701=‘1’数字量输入37P0703=‘9’故障确认/P0700=‘2’由端子排输入/P1000=‘2’斜坡上升时间/P1120=‘1’斜坡下降时间/P1121=‘1’光电光电码盘