工业机器人系统集成蔡泽凡课后参考答案

项目一机器人工作站外围设备的控制以Main程序为例，其功能为程序运行后循环调用P1和P2子程序，程序如图1.20所示，请简单阐述编辑过程。1.放置常开按钮(与门)。2.双击常开按钮(与门)，设置“元件地址”为M8000。3.放置输出功能块。4.双击CMP功能块，选择“CALL”指令。5.单击“确定”按以后，设置CALL指令的“操作数据1”为P1。6.复制CALLP1模块，粘贴在1.2行的末端7.修改复制后的CALL令的操作数为P2，并使该模块连接到干线中。8.在程序的最后放置FEND功能指令，表示主程序的末尾。9.急停(P2)程序。10.数字量输入/输出(P1)程序。11.在CALL指令中，其操作数P1与被调用函数的名称无关，而是指过程编号。简述配置变量过程。1.进入变量配置界面。2.建立变量组。3.进入变量添加界面。4.添加OPC变量。“气泵气压是否到达”和“气泵气压是否过载”为什么放在一起？“气泵气压是否到达”和“气泵气压是否过载”虽然形式上是按钮，但实际上没有按钮事件操作。把它们和“开启/关闭气泵”按钮放在一起是为了彰显它们之间的紧密性，使用按钮来展示是为了显示效果的协调性。项目二机器人的示教与编程简述机器人1Ts40的程序设计步骤如下。1.新建单元。2.设置新单元名称。3.添加控制器。4.设置控制器参数。5.本地控制选项保持默认设置，单击“下一步”按钮。6.显示模拟器。7.设置模拟器语言。8.新建Val3应用程序。9.建立工件坐标系。10.示教工件坐标系。11.创建坐标变量pBalPickPos1和pBaPickPos2。12.示教pBalickPos1和pBaPickPos2。13.创建坐标变量ome。14.示教坐标变量iome。15.创建速度变量mFastSpeed和mSlowSpeed。16.创建几何变换变量trZ。17.编辑start程序。简述机器人系统的组成，它们之间是如何连接的？一个完整的机器人系统由控制器、手臂和示教器组成，其中控制器和示教器、示教器和手臂分别采用电气连接。简述手动移动手臂的步骤。1.切换到手动工作模式。2.选择某种运动模式。3.调节速度。4.手臂上电。5.利用运动控制键操作手臂，其中在Point运动模式时需要按住Move键。项目三机器人的远程控制简述start子程序流程。开始→对用户界面进行初始化输出操作的提示信息→对相关量初始化手壁上电管理，手臂初始位置管理→创建一个任务对用户界面的按键进行监视并做相应的处理→创建一个任务对机械的运动进行管理→结束。简述P2PMoveForever子程序运行效果。如果控制器工作于远程模式，程序运行后，手臂会自动上电并运行到加工原点的位置；如果控制器工作于其他工作模式，则程序运行后，手臂不会自动上电，也不会运行到加工原点的位置。简述Modbus/TCP编程的步骤。第1步，使用MBTMPDB依次创建需要周期性轮询的数据块。第2步，定义连接IP地址、端口号、轮询超时时间、并使用MBTMCON创建连接。第3步，通过状态读取指令MBTMSTA可获取指定的连接状态，超时次数，数据包收发信息。第4步，如果有根据当前逻辑需要临时性的执行一次读或写操作，可以使用单次读写数据块命令MBTMODB对指定I连接进行操作。第5步，可以使用关闭命令MBTMOFF关团指定的连接，并清除所有轮询数据块及单次读写数据块。项目四机器人的多任务控制I/OCmd子程序代码和项目三相比主要的区别有哪些？①运行按的操作由于在NetSCADA界面中可以选择两种加工程序，因此这里根据dInProductType的值不同，将设置不同的任务请求序号。②运动总任务数量。项目三的运动总任务数量为3个，而本项目则为5个，因此相应的任务请求序号发生变化，需要注销的任务也发生变化。建立一个海得PLC的工程，这里把工程的名称定义为EPLCExample4，PLC的型号和硬件配置和项目相同。本工程需要建立1个主程序“Main”、4个子程序，子程序分别是什么？初始化(P1)数字量输入输出(P2)急停管理(P3)机器人1通信管理(P4)建立一个NetSCADA工程，这里把工程的名称定义为NetSCADAExample4，在项目三的基础上，在自定义变量组“机器人1手动控制变量”之后再增加哪些变量？Rob1ProductIype、Rob1ProgramSelect、SystemWorkMode三个变量。项目五机器人视觉定位简述fDetection坐标系标定过程。1.安装标定工具。2.放置钢珠托盘。3.开光源。4.复位修正值。5.获取托盘的位置信息。6.设置修正值。7.关闭相机。8.重新检测。9.示教etection。想要得到falletCov准确的值，必须满足哪些条件？条件1准确标定Detection。条件2使钢珠托盘处于相机正下方的流水线上。条件3相机对钢珠托盘进行定位检测。条件4机器人的receive了程序的坐标系转换代码成功执行。外设监控界面和项目四的界面相比，有什么区别？1.增加Y010(相机1触发信号)。文字部分的属性设置，圆的填充表达式为Y010，其他设置和Y013相同。2.增加“相机1触发信号”按机发信。其填充事件属性的设置和“