工业机器人技术综合实训 PPT课件 项目7任务一 工业机器人的通讯设置

工业机器人技术综合实训项目7工业机器人码垛工作任务一

工业机器人的通讯设置工业机器人DeviceNet通讯01工业机器人通讯板卡02DSQC652通讯板卡结构03I/O信号板与PLC、视觉控制器等终端接线图04DSQC652的DeviceNet接口05工业机器人DSQC652通讯设置0601工业机器人DeviceNet通讯工业机器人DeviceNet通讯Devicenet是90年代中期发展起来的一种基于CAN技术的开放型、符合全球工业标准的低成本、高性能的通信网络，规范定义了用于在工业控制系统的元素之间移动数据的网络通信系统。最初由美国RockWell公司开发应用。DeviceNet是连接工业设备的通信链路。它是一种简单的网络解决方案，减少了布线和安装工业自动化设备的成本和时间，而且直接连接提供了更好的设备之间的通信。用于ABB机器人IRC5控制柜的DeviceNet网络运行在IRC5主计算机的单通道PCIExpress板上。DeviceNetMaster/Slave选项在IRC5控制器可以作为一个主站、从站，或两者均可。02工业机器人通讯板卡工业机器人通讯板卡ABB机器人提供了丰富I/O通信接口，可实现与周边设备进行通信。ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO以及输送链跟踪；ABB常用标准I/O板有DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A五种，除分配地址不同外，其配置方法基本相同。下面主要介绍DSQC652板卡。序号型号说明1DSQC651分布式I/O模块DI8、DO8、AO22DSQC652分布式I/O模块DI16、DO163DSQC653分布式I/O模块DI8、DO8带继电器4DSQC355A分布式I/O模块AI4、AO45DSQC377A输送链跟踪单元表7-2I/O通讯板汇总表03DSQC652通讯板卡结构DSQC652通讯板卡结构DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。请将图7-2中的各个部件的对应的编号填入表格7-3中。图7-2DSQC652通讯板卡结构图DSQC652通讯板卡结构表7-3DSQC652通讯板卡结构表DSQC652通讯板卡面板各接口分别为X1：8个数字输出信号端（地址分配为：0~7）X2：8个数字输出信号端（地址分配为：8~15）X3：8个数字输入信号端（地址分配为：0~7）X4：8个数字输入信号端（地址分配为：8~15）X5：DeviceNet接口（用于与控制柜的总线连接）标号名称数字输出信号指示灯X1和X2数字输出接口X5DeviceNet接口X3和X4数字输入接口数字输入信号指示灯模块状态指示灯04I/O信号板与PLC、视觉控制器等终端接线图I/O信号板与PLC、视觉控制器等终端接线图I/O信号板与PLC、视觉控制器等终端接线图图7-3I/O信号板与PLC、视觉控制器等终端接线图05DSQC652的DeviceNet接口DSQC652的DeviceNet接口DSQC652的I/O板的地址位的设置，则需对应I/O板的硬件安装情况，即I/O板中DeviceNet接口的连接情况进行设置。图7-4DeviceNet接口DSQC652的DeviceNet接口I/O板的DeviceNet接口通过两条CAN线与控制柜连接，逻辑地端口与节点地址设定端口通过安装短接片，来进行该IO板的地址设置：表7-5DeviceNet接口表编号名称具体说明7-12NA0-5节点地址设定60V逻辑地524V+电源正极24V+4CAN-HCAN线—高电压3DRAIN屏蔽线2CAN-LCAN线—低电压10V电源负极OVDSQC652的DeviceNet接口（a）设置之前

（b）设置之后

图7-5DeviceNet接口短接片示意图地址位是以二进制的方式来表示的，设定端口与逻辑地相接为0，否则为1。如图7-5（a）所示，所有端口与逻辑地相接，故该I/O板地址为0，示教器上的地址信息同样也要填写为0；把短接片的9号位与12号位剪去，故两端口信号状态为1，IO板地址为4+32=36。如图7-5（b）所示。在示教器上在配置完地址后，点击确定，重启完成IO板的配置。设置成功后，在设置界面可以看到新设置的DSQC652板。06工业机器人DSQC652通讯设置工业机器人DSQC652通讯设置表7-1DSQC652板的总线连接参数名称设定值说明DeviceNetDevice

设置DeviceNet总线连接单元NameD652设置I/O板在系统中名字Address10设置I/O板在总线中地址步骤一：定义DSQC652的总线连接工业机器人DSQC652通讯设置步骤一：定义DSQC652的总线连接操作步骤示教器界面S1进入主界面菜单，单击“控制面板”选项。S2点击“配置”选项。S3双击“DeviceNetDevice”,进行DSQC65模块的选择及地址的设定。工业机器人DSQC652通讯设置S4单击“添加”。S5单击右上方下拉箭头图标，选择使用I/O板类型。S6选择DSQC652I/O板，其参数会自动生成默认值。S7双击“address”选项，只需要将address的值改为10。单击“确定”，返回参数设定界面。S8参数设置完毕，单击“确定”，确定后会弹出，是否重启系统，单击“是”。工业机器人DSQC652通讯设置表7-4数字输入信号的相关参数参数名称设定值说明NameDi1设定数字输入信号名字TypeofsignalDigitalInput设定信号的种类AssigenedtoDeviceD652设定信号所在的I/O模块步骤二：定义数字输入信号DI工业机器人DSQC652通讯设置步骤二：定义数字输入信号DI操作步骤示教器界面S1进入主界面菜单，单击“控制面板”选项。S2单击“配置”。S3双击signal。工业机器人DSQC652通讯设置S4单击添加。S5双击Name，输入dil，然后点击确定。S6双击Typeofsignal选择digitalinput。工业机器人DSQC652通讯设置S7双击assignedtodevice选择d652；S8双击devicemapping，输入0后，单击确定。S9在弹出窗口中单击是，重启控制器以完成设置。工业机器人DSQC652通讯设置表7-6数字输出信号的相关参数参数名称设定值说明NameDo1设定数字输入信号名字TypeofsignalDigitalOutput设定信号的种类AssigenedtoDeviceD652设定信号所在的I/O模块DeviceMapping32设置I/O板在总线中地址步骤三：定义其他信号仿照定义数字输入信号DI的步骤，分别定义数字输出信号DO1、组输入信号GI1、组输出信号GO1。工业机器人DSQC652通讯设置表7-6组输出信号的相关参数参数名称设定值说明NameGi1设定模拟输出信号名字TypeofsignalGroupInput设定信号的种类AssigenedtoDeviceD652设定信号所在的I/O模块DeviceMapping0-4设置I/O板在总线中地址步骤三：定义其他信号仿照定义数字输入信号DI的步骤，分别定义数字输出信号DO1、组输入信号GI1、组输出信号GO1。工业机器人DSQC652通讯设置表7-7组输出信号的相关参数参数名称设定值说明NameGO1设定模拟输出