KEBA机器人控制系统编程与调试高职全套教学课件

KEBA机器人控制系统编程与调试KEBA机器人系统的创建及调试单元一单元1KBEA机器人系统的创建及调试.pptx单元2KBEA机器人系统的应用开发.pptx单元3KEBA控制系统与第方设备的通信配置及应用.pptx单元4KEBA机器人的行业典型应用.pptx全套可编辑PPT课件机器人系统工程的创建0101系统概述硬件结构：软件结构：硬件设备之间根据其使用的通信类型进行连接。KeMotion3系统的软件部分主要由计算机端的工具组件和控制器组成。KeMotion3系统结构示意图如下：01系统概述机器人轴参数的配置02系统参数配置机器人轴参数的配置Common参数配置。Scaling参数配置。Positionlimits参数配置。Dynamiclimits参数配置。02系统参数配置机器人参数配置02系统参数配置RobotParameter配置界面02系统参数配置RobotAxis配置界面02系统参数配置AxisCoupling配置界面02系统参数配置Base&ToolTransformation配置界面02系统参数配置KAIRODefaultSettings配置界面02系统参数配置Settings配置界面02系统参数配置DynamicModel配置界面02系统参数配置机器人系统的硬件连接及调试02定义伺服电机（ServoMotor）也称执行电机，是指在伺服系统中控制机械元器件运转的发动机，是一种补助电机间接变速装置。01伺服电机特点当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。01伺服电机在自动控制系统中的作用：伺服电机在自动控制系统中是执行元件，其作用是把接收到的电信号转换成电机转轴上的角位移或角速度输出。01伺服电机交流伺服电机：其定子结构与电容分相式单相异步电机的定子结构相似，其上装有两个在空间上相差90电角度的绕组，一个是励磁绕组，另一个是控制绕组。伺服电机在运行时,励磁绕组始终加有一定的交流励磁电压，控制绕组上则加有相位随信号变化的控制电压。根据转子的形式不同，交流伺服电机有笼形转子和空心杯形转子两种。01伺服电机定义伺服驱动器(ServoDrives)又称伺服控制器、伺服放大器，是一种用来控制伺服电机的控制器，其作用于伺服电机类似于变频器作用于普通交流电机。02伺服驱动器介绍KeDriveD3结构示意图02伺服驱动器介绍电源模块D3-DP3XX/X02伺服驱动器介绍轴控制模块D3-DA3XX/X02伺服驱动器介绍伺服驱动器安装顺序示意图03主要硬件接线伺服驱动器共直流母线连接03主要硬件接线伺服驱动器动力电源连接03主要硬件接线伺服驱动器控制电源连接03主要硬件接线伺服驱动器制动电阻连接03主要硬件接线伺服驱动器安全功能连接STO（SafeTorqueOFF,安全转矩关断）功能。SBC（SafeBreakControL安全抱闸控制）功能。Diagnosesviacrosscircuittest（通过交叉电路测试进行诊断）功能03主要硬件接线安全功能连接实例03主要硬件接线电机连接接口说明03主要硬件接线电机连接03主要硬件接线EtherCAT总线连接03主要硬件接线编码器连接03主要硬件接线感谢观看KEBA机器人控制系统编程与调试KEBA机器人控制系统编程与调试KEBA机器人系统的应用开发单元二设计用户画面01支持系统可视化系统ViewStandard(基于Java语言)。可视化系统TeachView(基于Java语言)。可视化系统ViewBasic(基于IEC语言)。01软件概述支持系统开发系统KeStudioU2(IEC应用)，包括编程工具KeStudio

lecEdit和配置工具KeStudiomanager。开发系统KeStudioU3(IEC应用)和KeStudioU4。开发系统KeStudioCppEdit(C++应用)。01软件概述工作环境与计算机上的所有Windows程序一样，可以单独启动。利用KeStudioU3和KeStudioU4启动。利用KeStudioManager启动。KeStudio

CppEdit(打开VewEditProject)。01软件概述02软件界面菜单栏与工具栏02软件界面菜单栏与工具栏02软件界面菜单栏与工具栏02软件界面菜单栏与工具栏02软件界面菜单栏与工具栏02软件界面菜单栏与工具栏02软件界面菜单栏与工具栏资源管理器02软件界面02软件界面属性视图02软件界面属性视图属性视图02软件界面02软件界面属性视图控件面板可用的控件可以分为以下几个类别。Basic：无须关联变量的控件（无须编程即可使用）。Advanced：无须关联变量的控件，需要额外的编程来评估或影响控件的属性。Variables：可以关联IEC变量的控件。TV3：具有特殊功能的控件，用于TeacMew可视化系统的一些控件。TV3BL：具有特殊功能的控件（如关节模式图标，默认工具图标等），是TeachView可视化系统界面中基本样式会用到的控件。02软件界面Outline在画面上或基本样式中的所有配置控件都以它们的名字在树形结构中显示。单击某个控件，工作区中的对应目标将会被选中并展示其属性。画面或基本样式会在WYSIWYG模式下缩小显示；对于大的画面，在工作区域的可见部分上有一个边框。可以通过移动工作区中的边界来移动可见区域。02软件界面图层/布局Overview工作区域打开的文件的内容将显示在此工作区域中，并且可以进行编辑。根据文件类型，可选择使用画面（基本样式或画面文件）编辑器或文本（如Java和属性文件）编辑器。02软件界面InfoSearchInfo视图用于显示KeStudioViewEdit的消息（错误或代码生成期间的警告等）。搜索的结果将显示在Searcli窗口中。搜索功能用于在Java代码中搜索文件或文本（等同于标准Eclipse功能）。02软件界面信息窗口PLC外部控制02程序组织单元01程序组织单元02KeStudio系统库文件基础库文件02KeStudio系统库文件运动控制库文件02KeStudio系统库文件机器人库文件IsRobotControlAuthorityGranted功能块03库文件K_RobotControlReleaseRobotControlAuthority功能块03库文件K_RobotControlRequestRobotControlAuthority功能块03库文件K_RobotControlSetlnterruptOnCARelease功能块03库文件K_RobotControlRobotPower功能块03库文件K_RobotControlRobotStartProgram功能块*03库文件K_RobotControlRobotlnterruptProgram功能块*03库文件K_RobotControlRobotContinueProgram功能块*03库文件K_RobotControlRobotUnloadProject功能块*03库文件K_RobotControl感谢观看KEBA机器人控制系统编程与调试KEBA机器人控制系统编程与调试KEBA控制系统与第三方设备的通信配置及应用单元三TCP/IP通信01网络接入层：负责监视数据在主机和网络之间的交换。互联网层：主要用于解决主机到主机的通信问题，是整个TCP/IP通信模型的关键部分。传输层：使源端和目标端主机上的对等实体进行会话，实现应用层实体之间的通信。应用层：包含所有的高层协议。应用层早期引入的协议是虚拟终端协议、文件传输协议和电子邮件协议。01TCP/IP通信模型02库文件K_NetworkTcpCIient02库文件K_NetworkTcpRecv02库文件K_NetworkTcpSend02库文件K_NetworkTcpServer02库文件K_NetworkR_TRIG03CFC程序组织单元CFC编辑器界面03CFC程序组织单元CFC工具箱03CFC程序组织单元CFC工具箱操作说明光标位置。被光标选中的文本背景色为蓝色就可以进行修改。元素连线。一个元素的输入端口只能连接一个输出端口，而一个元素的输出端口可以连几个输入端口。删除连线。03CFC程序组织单元元素执行顺序置首置尾向上移动向下移动03CFC程序组织单元设置执行顺序按照数据流排序按拓扑排序EtherCAT通信02特点广泛的适用性，任何带商用以太网控制器的控制单元都可以作为EtherCAT的主站。完全符合以太网标准，EtherCAT可以与其他以太网设备及协议并存于同一总线,以太网交换机等标准结构组件也可以用于EtherCAT。不需要从属子网，复杂的节点或只有2位的I/O节点都可以用作EtherCAT从站。01EtherCAT概述特点高效率，可以最大化利用以太网宽带进行用户数据传输。刷新周期短，可以达到小于l00µs的数据刷新周期，可以用于伺服技术中低层的闭环控制。同步性能好，各从站节点设备可以达到小于1µs的时钟同步精度。01EtherCAT概述EtherCAT系统组成01EtherCAT概述EtherCAT包括以下几种应用层协议:CANopenoverEtherCAT(CoE)协议ServoDriveoverEtherCAT(SoE)协议EtherNetoverEtherCAT(EoE)协议FileAccessoverEtherCAT(FoE)协议01EtherCAT概述感谢观看KEBA机器人控制系统编程与调试KEBA机器人控制系统编程与调试KEBA机器人的行业典型应用单元四高级码垛01可以对形状较复杂的垛堆进行码垛。高级码垛由用户创建的高级码垛向导、IEC库文件和已定义的简单码垛循环的KAIRO样例三部分组成。01高级码垛结构高级码垛结构01高级码垛结构02高级码垛库文件功能块概述功能块常用数据类型tnRequestID：用于定义KAIRO样例可以发送给IEC库文件的请求ID。02高级码垛库文件功能块常用数据类型PalletizeWizard规定程序必须在项目的某个地方被调用，它自动将必要的变量释放到symbol文件中。02高级码垛库文件功能块常用数据类型PalletizeWizard规定程序必须在项目的某个地方被调用，它自动将必要的变量释放到symbol文件中。02高级码垛库文件功能块常用数据类型PalletHandler是功能块K_TC的扩展。02高级码垛库文件功能块常用数据类型PalletHandler的相关变量。02高级码垛库文件功能块常用数据类型PalletHandler的相关变量。02高级码垛库文件03高级码垛指令Requests：IEC数据接口提供宏指令发送请求。03高级码垛指令Requests：高级码垛支持的requestID。03高级码垛指令码垛工作流程03高级码垛指令码垛工作流程03高级码垛指令码垛工作流程04高级码垛参数设置配方总览界面04高级码垛参数设置配方总览界面04高级码垛参数设置码垛总览界面04高级码垛参数设置码垛总览界面04高级码垛参数设置托盘规格界面04高级码垛参数设置托盘规格界面04高级码垛参数设置预留位置界面04高级码垛参数设置产品设置界面04高级码垛参数设置产品设置界面04高级码垛参数设置产品设置界面04高级码垛参数设置层设置界面04高级码垛参数设置层设置界面04高级码垛参数设置层编辑界面04高级码垛参数设置层编辑界面04高级码垛参数设置层编辑界面04高级码垛参数设置层顺序界面自动分拣02机器人自动分拣用于自动化生产线的工件抓取、分拣，如挑出不良品或按照不同种类进行分类放置等。由于机器人自动分拣处理能力较强，分拣分类数量也较多，已逐渐取代人工分拣，成为主流分拣方式。01机器人自动分拣应用机器人自动分拣应用场景01机器人自动分拣应用功能引导和定位外观检测高精度检测对象识别02机器人视觉应用03数据处理的函数LEN：LEN可以读取字符串的长度，如LEN(STRl)表示读取字符串STR1内容的长度。03数据处理的函数FIND

：FIND可以在字符串中查找到某部分字符串。03数据处理的函数MID：MID可以在一个字符串中截取部分字符并返回一个新的字符串。STRING_TO_INT：用来把数值型字符串转换为整型字符串。STRING_TO_REAL：STRING_TO_REAL用来把数值型字符串转换为实数型字符串，如X:=STRING_TO_REAL(Xvalue)表示把数值型字符串Xvalue转换为实数型字符串并赋值给X。03数据处理的函数物体追踪03机器人追踪技术是指机器人跟随外部信号实现追踪的，这个外部信号可以是任何物体,用一个包含6个自由度（x、y.z、a、b、c）的移动参考坐标系表示，这个坐标系与标准参考坐标系的区别在于其位置和方向是可变的。追踪技术最常见的应用案例是跟踪运动着的传送带上的物体以便进行处理（传送带追踪），追踪也可用于焊接、路径校正或同步多个机器人。01物体追踪概述若要在KEBA系统中实现传送带追踪功能，则需要先了解其定义的几个名词。01物体追踪概述K_AxisInterface02库文件K_AxisInterface02库文件K_Conveyor02库文件K_Conveyor02库文件K_Conveyor02库文件K_Conveyor02库文件K_ConveyorTracking主要用于为连接到机器人的工作站提供功能。02库文件K__MotionControl02库文件K_SignalProcessing02库文件K_Vision02库文件MC_Reset：该功能块可以将一个轴从ErrorStop（错误停止）的PLCopen状态重置为Standstill（停顿）的PLCopen状态。03功能块MC_Power：该功能块用来控制轴的电源开关。03功能块MC_Power：该功能块用来控制轴的电源开关。03功能块MC_MoveVelocity：该功能块可以让轴以设定的速度执行不停止运动。03功能块MC_MoveVelocity：该功能块可以让轴以设定的速度执行不停止运动。03功能块AIF_GetPositionSignal：该功能块可以把轴的位置转换为编码器信号。03功能块Conveyor：此功能块代表了实体传送带，一个实体传送带可以把物体传送到一个或多个工作站。03功能块Conveyor：此功能块代表了实体传送带，一个实体传送带可以把物体传送到一个或多个工作站。03功能块Conveyor：此功能块代表了实体传送带，一个实体传送带可以把物体传送到一个或多个工作站。03功能块Conveyor：此功能块代表了实体传送带，一个实体传送带可以把物体传送到一个或多个工作站。03功能块WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追踪物体的机器人，只有输出端口和其他属性。03功能块WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追踪物体的机器人，只有输出端口和其他属性。03功能块WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追踪物体的机器人，只有输出端口和其他属性。03功能块WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追踪物体的机器人，只有输出端口和其他属性。03功能块WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追踪物体的机器人，只有输出端口和其他属性。03功能块ObjFactoryFrameCamExtLatch：是带有外部编码器锁存数据的相机物体工厂。03功能块ObjFactoryFrameCamExtLatch：是带有外部编码器锁存数据的相机物体工厂。03功能块TP：该功能块能产生一个单脉冲信号，用于将一开关量信号转换成一个高电平脉冲信号。03功能块TP：该功能块能产生一个单脉冲信号，用于将一开关量信号转换成一个高电平脉冲信号。03功能块焊接编程04从焊接工艺来看，焊接机器人主要分为点焊机器人和弧焊机器人两大类。点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人，主要由机器人本体、控制系统、点焊系统组成。世界上第一台点焊机器人是由美国Unimation公司推出的Unimate机器人。01焊接机器人概述K_Welding：K_Welding是包含了所有焊接功能的基础功能块。02焊接功能块WeldingIO_Mapping：可以把机器人与焊机的状态信号进行关联。02焊接功能块03焊接指令(KAIRO)在KEBA的焊接功能包中，提供了面向用户的机器人焊接指令以保证焊接工艺的编程更加简单快捷。03焊接指令(KAIRO)在KEBA的焊接功能包中，提供了面向用户的机器人焊接指令以保证焊接工艺的编程更加简单快捷。03焊接指令(KAIRO)起弧指令ARC_ON：包含了焊机用来起弧所需的参数，也集成了其他可选参数。03焊接指令(KAIRO)多段焊缝段间参数切换指令ARC_SWITCH03焊接指令(KAIRO)结束一段焊接过程指令ARC_OFF：ARC_OFF指令包含了起弧到最后的焊接段结束时所用的焊接参数，还包含了填坑时间和保护气体延时关断时间等附加参数。03焊接指令(KAIRO)摆焊功能指令ARC_MECH_WEAVING：当需要使用摆焊功能时，可以通过该指令设定机器人摆焊的摆动参数。03焊接指令(KAIRO)摆焊功能指令ARC_MECH_WEAVING：当需要使用摆焊功能时，可以通过该指令设定机器人摆焊的摆动参数。03焊接指令(KAIRO