《工业机器人技术基础》第7章 工业机器人离线编程与仿真课件

机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。本节导入示

教

编

程

特

点离

线

编

程

特

点需要实际机器人系统和工作环境编程时机器人停止工作在实际系统上试验程序编程的质量取决于编程者的经验难以实现复杂的机器人运行轨迹需要机器人系统和工作环境的图形模型编程时不影响机器人工作通过仿真试验程序可用方法进行最佳轨迹规划可实现复杂运行轨迹的编程目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。

图7-1离线编程系统构成图用户接口传感器编程图形仿真数据库

数据库

机器人控制柜后置处理

1、离线编程系统构成机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技术是关键：2、

离线编程关键技术（1）多传感器融合技术的建模与仿真对多传感器进行建模，执行多传感器操作（2）错误检测和修复技术对系统的运行状态进行检测和修复（3）各种规划算法的进一步研究其包括路径规划、放置规划和微动规划等（4）通用有效的误差标定技术应用于各种应用场合的机器人标定（5）具体应用的工艺支持如弧焊，需要更多的工艺方面的研究离线编程误差主要有如下两种：3、离线编程误差内部误差机器人本体在加工制造时产生的误差外部误差包括机器人和工装的安装误差、工装的加工误差等

本节导入

可执行十分逼真的模拟提升机器人系统的盈利能力降低生产风险加快投产进度，提高生产效

自动路径生成可自动生成跟踪曲线所需的机器人位置自动分析伸展能力可验证和优化工作单元布局碰撞检测确保机器人离线编程得出的程序的可用性在线作业使调试与维护工作变得更加轻松模拟仿真为工程的实施提供真实的验证应用功能包将机器人更好地与工艺应用进行有效融合二次开发使机器人应用实现更多的可能图7-2RobotStudio的仿真环境界面

2、𝐑𝐨𝐛𝐨𝐭𝐒𝐭𝐮𝐝𝐢𝐨𝟔.𝟎𝟒.𝟎𝟏主菜单“文件”功能选项卡包含保存工作站、保存工作站为、打开、关闭工作站、信息、最近、新建、打印、共享、在线、帮助、选项和退出功能。

图7-3“基本”功能选项卡

图7-4“建模”功能选项卡

图7-5“仿真”功能选项卡

图7-6“控制器”功能选项卡

图7-7“RAPID”功能选项卡

图7-8“Add-Ins”功能选项卡

图7-9新建空工作站文件新建空工作站创建图7-10导入机器人2、导入机器人：

基本𝐀𝐁𝐁模型库

图7-11导入夹具图7-12更新位置提示框

基本导入模型库设备𝐦𝐲𝐓𝐨𝐨𝐥图7-13导入propellertable4、摆放周边的模型

基本导入模型库设备propellertable

图7-14显示机器人工作区域命令框

图7-15机器人可到达范围图7-16导入CurveThing5、放置工件

基本导入模型库设备CurveThing图7-17CurveThing位置提示框CurveThing位置放置两点

然后选中捕捉工具中的“选择部件”和“捕捉末端”，点击“主点-从”坐标框，依次选择工件底部的第一个点以及与之重合的工作台顶部的点、X轴方向上工件底部的第二个点以及与之重合的工作台顶部的点。图7-18点位置输入框选择部件捕捉末端主点-从

图7-19CurveThing位置效果图

本节导入通过这样的模拟可以验证方案的可行性获得准确的机器