工业机器人技术及应用 课件 项目4.2.2 精确移动机器人

任务4.2精确定点移动机器人2▲知识要求：掌握机器人各轴的运动规律；熟悉示教器结构及操作界面与按键功能。▲技能要求：能使用示教器操纵杆熟练控制机器人各轴的运动；能使用示教器快速找到并打开所需要选项。教学内容及要求任务2机器人的精确定点运动机器人的移动情况与操纵摇杆的方式有关，既可以实现连续移动，也可以实现步进移动。摇杆偏移1s，机器人持续步进10步。摇杆偏移1s以上时，机器人连续移动；摇杆偏移或偏转一次，机器人运动一步，称为步进运动。进行机器人需要准确定位到某点时常使用步进运动功能。实现步进移动的操作方法见表2-2。步进运动每次移动的幅度可以调节，见表2-3。一、机器人步进移动操作方法表2-2机器人步进移动操作方法操作步骤备注1进入ABB主菜单，显示操纵属性操作窗口如图2-5所示2按增量键3选择功能键，按OK键确认增量大小见表2-34间断摇动摇杆，机器人步进移动注意机器人的运动方向5改变增量或者自定义增量对比机器人的移动变化图2-5机器人移动增量选择表2-3机器人步进移动增量数值

增量

距离

角度小（small）0.05mm0.005°中(middle)1mm0.02°大(large)5mm0.2°用户自定义(user)0.50–10.0mm0.01°～0.20°

使用快捷键可以快速切换连续运动或步进运动，并设置增量大小。方法是按快捷键，显示如图2-6所示的，选择增量按钮，即可以选择所需要的增量大小。图2-6使用快捷键实现增量选择注意：

机器人运动的动量很大，运行过程中人进入机器人的工作区域是很危险的，为了确保安全，机器人系统一般都设置了急停按钮，分别位于示教器和控制柜上。无论在什么情况下，只要按下紧急停按钮，机器人就会停止运行。紧急停止之后，示教器的使能键将失去作用，必须手动恢复急停按钮才能使机器人重新恢复运行。手动恢复时需要注意以下两点：（1）恢复时必须确保机器人系统处于安全状态，所有危险因素必须排除；（2）所有压按式的急停开关都有一个闭锁装置，恢复时需要释放闭锁状态。一般情况下，转动按钮就可以恢复了，但有时需要将按钮拉出。机器人系统的坐标系包含World坐标系—绝对坐标系、Base坐标系—机座坐标系、Tool坐标系—工具坐标系及Wobj坐标系—工件坐标系等。其相互关系如图2-7所示。规定坐标系的目的在于对机器人进行轨迹规划和编程时，提供一种标准符号。工具坐标系的原点一般是在机器人第六轴面板的圆心。一、机器人坐标系【知识拓展】图2-7机器人坐标系的相互关系2、机器人坐标系的建立方法

对一个机器人来说，绝对坐标系和机座坐标系可以看做是一个坐标系；但对于由多个机器人组成的系统，绝对坐标系和机座坐标系是两个不同的坐标系。（1）．工件坐标系的建立建立工件坐标系的方法如下：主菜单→程序数据→工件坐标系（Wobjdata）→新建→名称→定义工件坐标系。定义工件坐标系有如下两种方法：①直接输入新的坐标值，即x、y、z值。②示教法。编辑→定义→第1点→第二、三点（要求三点不在同一条直线即可）。（2）．工具坐标系的建立主菜单→程序数据→工具坐标系（Tooldata）→新建→名称→定义工具坐标系。定义工具坐标系有如下两种方法：①直接输入新的坐标值，即x、y、z值，同时要输入或自行测量焊枪中心和转动惯量②示教法。TCP→编辑→定义→焊丝对准尖状工件顶尖→更换位置（共4次）→变换焊枪姿态（共4次）→确定。这种方法又称4点定位法，也要输入或自行测量焊枪中心和转动惯量。【思考与练习】1．简述机器人安全操作规程。2．手动操作机器人有几种运动模式？3．如何手动控制机器人运动？4．什么是机器人的