工业机器人系统运维技术 课件 2任务二 工业机器人本体的拆卸(BN-R3A)

任务二工业机器人本体的拆卸（BN-R3A）2024年1月公司简介CATALOGUE一学习目标公司简介CATALOGUE目录二工作任务三实践操作四问题探究五知识拓展六评价反馈七练习题1.学习BN-R3A工业机器人的驱动方式。2.掌握BN-R3A工业机器人相关参数。3.了解BN-R3A工业机器人机械结构。4.掌握BN-R3A工业机器人拆卸顺序及拆分方式。5.了解工业机器人常见机械结构。6.掌握工业机器人拆装工具的使用方法。一、学习目标

一、学习目标二、工作任务1.拆卸工业机器人。2.熟悉内六角扳手、斜口钳的使用方法。轴号角度范围最大速度J1轴±167°230°/secJ2轴+90°~-130°230°/secJ3轴+101°~-71°250°/secJ4轴±180°320°/secJ5轴±113°320°/secJ6轴±360°420°/sec最大活动半径593mm各轴传动方式介绍轴数传动方式关节处J1轴伺服电机-谐波减速机底座-转座J2轴伺服电机-谐波减速机底座部分-大臂部分J3轴伺服电机-同步带传动-谐波减速机大臂部分-小臂部分J4轴伺服电机-同步带传动-谐波减速机小臂部分-手腕部分J5轴伺服电机-同步带传动-谐波减速机手腕体-手腕连接体J6轴伺服电机-谐波减速机手腕连接体-执行末端三、实践操作-知识储备

三、实践操作-知识储备型号BN-R3A轴数6轴有效载荷3kg重复定位精度±0.02mm环境温度0~45℃本体重量27kg能耗0.5kw安装方式任意角度功能装配、物料搬运最大臂展628mm本体防护等级IP30电柜防护等级IP43

BN-R3A型机器人参数实践操作-知识储备三、实践操作-操作步骤1.拆除外围盖板拆卸工具：M2.5内六角扳手将机器人本体的大臂、小臂、手腕部分的外壳拆掉。实践操作-知识储备三、实践操作-操作步骤2.拆除塑料束线固定板拆卸工具：M3内六角扳手将手腕部分（J5轴）电动机空间中的各插线接口取出并分开。利用M3内六角扳手拆除M4的螺栓，拆掉手腕内的塑料束线固定板。三、实践操作-操作步骤3.拆掉右边的侧外壳拆掉手腕右边的侧外壳，然后拆掉手腕部分上的进出气孔盖（注意连接的线和气管）。三、实践操作-操作步骤4.取下同步带和电机拆卸工具：M3内六角扳手拆除M4的螺栓，松开手腕侧边的同步带调整螺栓，拆掉同步带压紧板与调整板，取下同步带。三、实践操作-操作步骤5.拆掉手腕部分上的进出气孔盖（注意连接的线和气管）。6.利用M3内六角扳手拆除M4的螺栓，拆掉手腕（J5轴）内的电动机。三、实践操作-操作步骤7.分离小臂与手腕拆卸工具：M2.5内六角扳手拆除M3的螺栓，拆掉小臂与手腕之间的束线固定板，分离小臂与手腕（拆掉4个螺栓）。将小臂（J4轴）电动机下的各个线插接口取出并分开。三、实践操作-操作步骤8.拆除小臂的电机与同步带拆卸工具：M3内六角扳手、M2.5内六角扳手注意：松开小臂同步带调整螺栓，拆掉同步带压紧板，拿出小臂中的电机与同步带。拆掉小臂电机下的两个固定束线板。三、实践操作-操作步骤9.拆除小臂的电机与同步带拆卸工具：M2.5内六角扳手拆除M3的螺栓，拆掉大臂Ⅱ中间的束线固定板，剪开扎带，将长束线从小臂内抽出。拆掉大臂Ⅱ（三轴薄的连接板），分离大臂与小臂部分。三、实践操作-操作步骤10.拆除3轴电机与同步带拆卸工具：M3内六角扳手注意：先拆卸电机外壳，再拆卸同步带调整板，取下同步带，最后拆掉电机。三、实践操作-操作步骤11.分离大臂Ⅰ-腰部-底座拆卸工具：M3内六角扳手拆除M4的螺栓，分离大臂Ⅰ与腰部（腰部右边的16个螺栓），分离腰部与底座过渡板（拆掉腰部上的8个螺栓）。三、实践操作-操作步骤12.分离底座-过渡板拆卸工具：M2.5内六角扳手拆除M3的螺栓，拆掉底座过渡板（J1轴上方）上的束线固定板，分离底座过渡板与底座（过渡板上16个螺栓）。四、问题探究1.运动副两个构件直接接触并能产生一定的相对运动的连接称为运动副。四、问题探究2.运动链和构件运动链为多个构件用运动副联接构成的系统。开式链是运动链的各构件不构成首尾封闭的系统；闭式链是运动链的各构件构成了首尾封闭的系统。机架是机构中的固定构件；原动件是按给定已知运动规律独立运动的构件，给机构提供原动力；从动件是机构中其余活动构件。机构一般是由1个机架和1个或多个原动件加上若干个从动件组成。运动链五、知识拓展-常用拆装工具

1.扳手a.活扳手是用来旋紧六角头、正方头螺钉和各种螺母。b.使用双头呆扳手时应与螺栓或螺母的平面保持水平，以免用力时呆扳手滑出伤人。c.内六角扳手用于装拆内六角圆柱头螺钉。d.扭力矩扳手：在紧固螺钉、螺栓等螺纹紧固件时需要控制施加的力矩大小时要用扭力矩扳手。五、知识拓展-常用拆装工具2.螺钉旋具a.一字螺钉旋具用于拧紧或松开头部带一字槽的螺钉。b.十字螺钉旋具用于拧紧或松开带十字槽的螺钉。3.钳子a.尖嘴钳由尖头、刀口和钳柄组成，一般材质由45钢制作，通常用于夹持、拧紧、松开螺母。b.斜口钳主要用于剪切导线、元器件多余的引线、扎带。c.剥线钳专用于剥除电线头部的表面绝缘层，而不损坏线芯。d.压线钳导线压接接线钳，是一种用冷压的方法来连接铜、铝等导线工具，在铝绞线和铜芯铝绞线敷设施工中常用工具。五、知识拓展-常用拆装工具4.测量工具a.带张力计采用音波式测量带的张紧度。首先将张力传感器测量头对准待测皮带，敲击皮带使震动，从而测量出频率。频率单位为HZ，可以经过一定公式转成牛顿等单位。b.游标卡尺测量零件的外径、内径、厚度、宽度、深度和孔距等。c.万用表用于对短路、电压、电阻、电流、二极管等测量。五、知识拓展-常用拆装工具5.其他常用工具a.套筒用于拧紧、松开螺母，加长内六角扳手的杆长。b.定位销有一长一短，长的用于对J1轴、J3轴、J5轴进行机

械零点的标定，短的用于对J2轴、J4轴进行机械零点的标定。c.手电可以进行充电，用于在拆装过程中进行辅助照明。d.标定针用于机器人建立工具、工件坐标系辅助工具。六、评价反馈基本素养（30分）序号评估内容自评互评师评1纪律（无迟到、早退、旷课）（10分）

2安全规范操作（10分）

3团结协作能力、沟通能力（10分）

理论知识（20分）序号评估内容自评互评师评1掌握工业机器人本体结构组成（10分）

2掌握工业机器人本体拆卸步骤（10分）

技能操作（50分）序号评估内容自评互评师评1完成工业机器人本体的拆卸（30分）

2掌握机器人拆装工具的使用（10分）

2讲述对工业机器人本体拆卸的注意事项（5分）

3分享对工业机器人本体拆卸的心得（5分）

综合评价

七、练习题一.填空题（1）工业机器人本体拆卸需要

、

工具。（2）BN-R3A型机器人本体由

、

、

、

和

组成。（3）工业机器人本体的三轴通常的传动方式是

、

和

。（4）BN-R3A型机器人第1轴主要由

、

、

、

、谐波减速器等组成。（5）构件上参与接触的部分是：

、

、

。（6）当数字万用表显示屏显示________或________时，表示电池电压低于工作电压。二.简答题（1）请简述三条数字万用表使用时的注意事项？（2）带张力计测量输出值通常包括哪几种单位？七、练习题（一）.填空题1）内六角扳手、斜口钳2）底座、大臂、小臂、手腕部件和本体管线包3）伺服电机+同步带传动+谐波减速机4）底座、腰部旋转座、伺服电动机、减震撞块5）点、线、面6）“BATT”或“LOWBAT”（二）.简答题1）请简述三条数字万用表使用时的注意事项？（1）如果无法预先估计被测电压或电流的大小，则应先拨至最高量程档测量一次，再根据情况逐渐把

量程减小到合适位置。测量完毕，应将量程开关拨到最高电压档，并关闭电源。（2）满量程时，仪表仅在最高位显示数字“1”，其他位均消失，这时应该选择更高量程。七、练习题（3）测量电压时，应将数字万用表和被测电路并联。测量电流时，应与被测电路串联，测直流电流时不

必考虑正负性。（4）当误用交流电压档去测量直流电压，或者误用直流电压档去测量交流电压时，显示屏将显示

“000”，或低位上的数字出现跳动。