激光制导小车

第四届“创新杯”电子设计大赛课题要求制作一辆电动小车沿一块由四束红色激光围成的1mX1m的方形场地行走一周回到起始点。激光束距离地面高20cm，与地面平行。小车沿激光束直行过程中发生偏航时要用声或光报出偏航方向，并能自动修复；小车在方形拐角处要根据另一方向的激光束指示进行自动拐弯；小车可以顺时针运行,也可以逆时针运行。我们的作品传感器部分支撑手臂电源电机驱动模块单片机系统底盘传感器部分向左矫正前进向右矫正右转10kΩ电阻LED提示灯传感器部分GND激光传感器：电路图如图所示，常态下输出为高电平。当有激光照射时，输出端输出低电平。为了扩大激光传感器的探测范围，小车增加了传感器探头。返回支撑手臂为了适应比赛所规定的高度，我们小组制作了可调节的支撑手臂，可调节范围15cm~25cm。手臂制作的材料是底盘裁下来的边角料以及废弃的水性笔笔芯，节省了费用，同时体现了环保的理念。返回电机驱动模块接电源L298N芯片LM2596S稳压芯片接电机接单片机小车所用的单机驱动模块为L298N电机驱动模块，带有稳压模块，为电机和单片机供电.电机驱动模块L298N输入端与输出信号关系如下表所示返回底盘驱动轮万向轮底盘主体由亚克力板割制，长度20cm宽度14cm，由两个驱动轮和一个万向轮构成返回电源两节18650型号电池供电，每节电池电压3.7v返回单片机系统使用89C52RC单片机以及其配套系统小车程序小车引脚连接返回小车引脚连接P3_3P3_4接IN1IN2P3_5P3_6接IN3IN4P1_0P1_1接驱动模块ENAENBP2_0P2_1接右LED灯左LED灯P2_3P2_4P2_5接左传感器中传感器右传感器P2_7接右转传感器返回小车程序#include<AT89x51.H>#include<stdio.h> #defineLeft_moto_back{P3_3=0,P3_4=1;}//当P3_3=0,P3_4=1;时左电机后退#defineLeft_moto_go{P3_3=1,P3_4=0;}//当P3_3=1,P3_4=0;时左电机前进 #defineRight_moto_back{P3_5=0,P3_6=1;}//当P3_5=0,P3_6=1;时右电机后退 #defineRight_moto_go{P3_5=1,P3_6=0;}//当P3_5=1,P3_6=0;时右电机前进#defineLeft_moto_stop{P3_3=1,P3_4=1;}//当P3_3=1,P3_4=1;时左电机停止

#defineRight_moto_stop{P3_5=1,P3_6=1;}//当P3_5=1,P3_6=1;时右电机停止#defineLeft_moto_pwmP1_0// 定义使能端

#defineRight_moto_pwmP1_1// ///////////////////////////////////////////////////////////////小车程序voidrun(void)//定义调用函数-----直行{while(1) { Left_moto_go; Right_moto_go; P2_0=1; P2_1=1; if(P2_3==0||P2_5==0||P2_7==0) break;}}小车程序voidrunright(void)//定义调用函数-----右转{while(1) { Left_moto_go; Right_moto_stop;P2_0=1; P2_1=0; if(P2_4==0||P2_5==0||P2_7==0) break;}}小车程序voidrunleft(void)//定义调用函数-----左转{while(1) {Left_moto_stop; Right_moto_go; P2_0=0; P2_1=1; if(P2_4==0||P2_3==0||P2_7==0) break;}}voidmain()

{inta=0;Left_moto_pwm=1;//使能端置1，小车全速前进 Right_moto_pwm=1; while(1) { if(P2_4==0&&P2_7==1) {run(); } if(P2_3==0&&P2_7==1) {runright();} if(P2_5==0&&P2_7==1) {runleft();}小车程序

if(P2_7==0)//计数部分，如果右转传感器接收到四次信号，小车将停止 {a++; if(a==4) {while(1) { Left_moto_stop; Right_moto_stop;}}

小车程序while(1)//如果计数没到4，则执行以下环节 { Right_moto_back; Left_moto_go;