《弧焊机器人操作与编程》课程标准

《弧焊机器人操作与编程》课程标准学时：72学分：4适用专业及学制：三年制机电技术应用（机器人方向）全日制审定：机电技术教学部一、制定依据本课程是机电技术应用（机器人方向）专业核心课程。本标准依据《中职国家专业教学标准》而制定。二、课程性质《焊弧机器人操作与编程》是机电技术应用（机器人方向）专业必修的职业核心课程。弧焊机器人成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，这是一门实用的技术性专业课程，也是一门实践性较强的综合性课程，在弧焊机器人专业课程体系中占有重要地位，令学生能全面把握弧焊机器人应用的安装、配置与调试方法。本课程主要通过分析弧焊机器人的工作原理，通过焊接等常用工艺的实践，使学生了解各种弧焊机器人的应用，熟练掌握弧焊机器人的操作方法，锻炼学生的团队协作能力和创新意识，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。三、课程教学目标掌握弧焊机器人的编程和操作方法，了解弧焊机器人常用工艺，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用弧焊机器人控制及规划和编程方法。（一）知识目标（1）掌握用示教器操作弧焊机器人运动的方法（2）能新建、编辑和加载弧焊机器人程序（3）能够编写弧焊机器人焊接动作的运动程序（二）能力目标1.本课程有较强操作性，对于这种类型的课程，必须加强平时的练习，在重复操作练习中提高熟练程序，并掌握其中的操作原理。3.学会举一反三的方法，能在课外摸索一些新的加工编程手段，并能学习使用。（三）素质目标1.培养学生认真细致的学习态度和科学的求学态度，注重动手。2.培养学生强烈的责任心和良好的敬业精神。3.培养学生具有互助合作的精神。四、课程教学单元及学时安排本课程课内计划学时数为72学时，其中理论36课时，实践36课时，理论课占总课时50%，实践课占总课时50%。各部分内容学时数建议分配如下：表1课程教学单元及学时安排模块（任务）教学内容授课时数实验时数总时数任务1机器人的启动与关闭224任务2系统的备份与恢复224任务3单轴运动224任务4更新转数计数器（六轴原点校正）448任务5线性运动与增量448任务6工具坐标（工具数据）tooldata448任务7工件坐标448任务8有效载荷loaddata448任务10运动类指令（Moveabsj）448任务11运动类指令（Movej、MoveL、MoveC）448五、课程内容与要求表2课程内容与要求任务名称学习任务教学时数教学目标机器人的启动与关闭1.开机2.关机3.I启动：恢复出厂设置41.入门机器人开关机2.了解多种启动模式3.在完成任务过程中，能提4.P启动：删除全部rapid程序5.热启动：正常重启6.B启动：恢复到上次无误系统高分析问题，解决问题的能力，互助合作的能力，形成吃苦耐劳、求真务实的意志品质系统的备份与恢复1.熟悉机器人的备份2.熟悉机器人系统恢复操作41.进行系统备份和恢复的训练单轴运动ABB机器人一共有三种运动方式：1.单轴2.线性3.重定位41.入门机械手运动模式2.分清机械手每一轴对应示教器中的每一个旋钮更新转数计数器（六轴原点校正）在以下情况下，需要进行原点校正：1.断电后，机器人关节轴发生了移动2.更换了转速计数器电池（smb电池）3.转速计数器发生故障维修后4.系统警报提示”10036转速计数器未更新”时81.能正确进行机器人的操作和日常维护。2.能用自己的语言陈述机器人六轴原点校正步骤及操作过程遇到的问题及解决方案。线性运动与增量机器人中一种常用运动模式：线性运动1.线性运动就是TCP点在空间做线性运动（直线运动）2.TCP：在工具上选取一点来代替此工具3.增量：摇动1次，移动一步，摇动不松手，机器人按10步每秒运动。81.示教器有线性运动的快捷键。2.增量：增量的大小可以自行调整工具坐标（工具数据）tooldata工具数据记录了工具的TCP，重量，重心。机器人自带一个默认的工具数据TOOLT0，其中工具重量为0，重心与TCP位置都在第6轴法兰盘中心。81.工具坐标的了解2.工具坐标的新建工件坐标机器人的运动其实是TCP点的运动，其运动轨迹是相对于工件坐标而言工件坐标的设定：3点法X1确定原定X2确定X轴与X正方向Y1确定Y正方向81.工件坐标的了解2.工件坐标的新建有效载荷loaddata机器人用于搬运，就需要设置有效载荷loaddataloaddata记录了重物的重量，重心任务要求：设置新的有效载荷loaddata81.了解有效载荷2.新建有效载荷程序模块与rapid程序ABB机器人编程所用的语言叫rapid语言任务要求1.新建程序模块1.新建程序模块2.建立例行程序81.新建程序模块2.建立例行程序运动类指令（Moveabsj）Moveabsj：绝对位置运动。直接指定6个轴的角度控制机器人运动，常用于将机器人6轴回归原点。任务要求：1.使用moveabsj使机器人回归原点81.熟悉moveabsj使用2.moveabsj使用条件运动类指令（Movej、MoveL、MoveC）Movej：关节运动，用于精度要求不高的情况，适用于大范围的运动MoveL：直线运动，机器人按照严格的直线进行运动。用于对轨迹精度要求较高的情况MoveC：圆弧运动，通过七点，中间点，终点来确定的一个圆弧轨迹任务要求：正确使用Movej、MoveL、MoveC81.熟悉运动指令的使用2.运动指令的区别六、课程教学建议1.课程设计思路（1）总体原则：行动导向—工学结合、教学做一体化；（2）组织形式：项目教学、现场教学、以学生为中心学习；（3）教学方法：讲授法、引导课文法、示范法、角色扮演法、小组讨论法。本课程采用行动导向、教学做一体化的教学组织方式；教学过程主要分为学习准备、工作计划、任务实施、作品检查和学业评价等环节，根据不同的教学环节，采用不同的、灵活多样的教学方法。在“学习准备”环节，采用资料检索对比法，让学生通过阅读相关学习资料，网络查阅等途径独立检索相关技术、器件的应用资料，以提高学生信息检索能力和对新技术的转化能力，培养学生自学能力；在“工作计划”环节，采用项目分析引导法可以引导学生发散思维，激发学生的创造性；在“任务实施”环节，采用互助协作的方式，一个电子产品的生产过程，由一个班组互相协作完成任务，既能提高教学效率，又能锻炼学生自主学习能力。在“作品检查”和“学业评价”环节，采用问答法，学生对自己制作的项目作品有一个新的认识，通过问答形式对学生的掌握情况进行核实，以确定是否需要再进行补充辅导或对知识进行再拓展。在“作品检查”和“学业评价”环节，采用问答法，学生对自己制作的项目作品有一个新的认识，通过问答形式对学生的掌握情况进行核实，以确定是否需要再进行补充辅导或对知识进行再拓展。2.教材选用根据专业人才培