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文档简介

一.视差讲解1双目摄像机如同人的两个眼睛人的双眼可以获取物体的深度信息2双目摄像机视差原理图

坐标系以左相机为准，右相机相对于左相机是简单的平移，用坐标表示为(Tx,0,0)3双目摄像机视差原理图

4双目摄像机视差原理图

5双目摄像机视差原理图

6双目摄像机视差原理图

视差公式7视差与深度的关系8二.外极线几何讲解9外极线几何知识非标准外极线几何图101.极平面2.极线3.极点4.极线约束11外极线几何12三.双目标定13双目标定物理意义:获取非标准外极线几何到标准外极线几何的变换矩阵,校正两个相机的图像。根据两个相机的相对位姿，从而在标准外极线几何图像中获取物体在另一个相机成像中位置。进而获取物体二维信息，同时也可以通过求视差获取物体深度信息，实现获取物体距离，物体高度，物体三维重建等计算。14

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